서보상태

1. 서보연결상태

1.1 조회서보연결상태

프로젝트	값
명령字	0x5042 SERVO_CONNECT_INQUIRE

{}

1.2 收到조회연결상태时，반환

프로젝트	값
명령字	0x5043 SERVO_CONNECT_RESPOND
servoType	0

{
  "servoType": 0
}

2. 서보상태설정及가져오기

2.1 호스트 컴퓨터改变서보的상태

매개변수	유형	설명	값 범위범위
robot	int	선택로봇	[1, 4]
status	int	서보상태	0: 真实서보, 1: 虚拟서보, 2: 없음서보

프로젝트	값
명령字	0x2001 SERVO_STATUS_SET

{
  "robot": 1,
  "status": 0
}

2.2 호스트 컴퓨터조회서보상태

매개변수	유형	설명	값 범위범위
robot	int	선택로봇	[1, 4]

프로젝트	값
명령字	0x2002 SERVO_STATUS_INQUIRE

{
  "robot": 1
}

2.3 컨트롤러 응답서보상태

매개변수	유형	설명	값 범위범위
robot	int	선택로봇	[1, 4]
mode	int	실행모드	0: 단일 머신모드, 1: 多机모드
status	int	서보상태	0: 정지, 1: 就绪, 2: 오류, 3: 실행

프로젝트	값
명령字	0x2003 SERVO_STATUS_RESPOND

{
  "mode": 0,
  "robot": 1,
  "status": 0
}

3. 조작모드상태설정及가져오기

조작모드설명：

모드값	이름	설명
0	티치모드 (Teach)	-
1	원격모드 (Circle)	-
2	실행모드 (Repeat)	-

3.1 호스트 컴퓨터설정현재컨트롤러조작모드

매개변수	유형	설명	값 범위범위
mode	int	조작모드	0: 티치모드, 1: 원격모드, 2: 실행모드

프로젝트	값
명령字	0x2101 OPERATION_MODE_SET

{
  "mode": 0
}

3.2 호스트 컴퓨터조회조작모드

프로젝트	값
명령字	0x2102 OPERATION_MODE_INQUIRE

{}

3.3 컨트롤러 응답조작모드

매개변수	유형	설명
mode	int	조작모드

프로젝트	값
명령字	0x2103 OPERATION_MODE_RESPOND

{
  "mode": 0
}

3.4 호스트 컴퓨터改变티치的조작모드

매개변수	유형	설명	값 범위범위
teachType	int	티치유형	0: 조그(单动), 1: 드래그티치, 2: 조그(联动)

프로젝트	값
명령字	0x2104 TEACHTYPE_SET

{
  "teachType": 0
}

3.5 호스트 컴퓨터조회티치유형

프로젝트	값
명령字	0x2105 TEACHTYPE_INQUIRE

{}

3.6 컨트롤러 응답티치유형

매개변수	유형	설명
teachType	int	티치유형

프로젝트	값
명령字	0x2106 TEACHTYPE_RESPOND

{
  "teachType": 0
}

4. 좌표모드상태설정及가져오기

좌표모드설명：

모드값	이름	설명
0	관절좌표 (Joint)	-
1	직교 좌표 (Cart)	-
2	도구 좌표 (Tool)	-
3	사용자 좌표 (User)	-

4.1 호스트 컴퓨터改变현재좌표모드

매개변수	유형	설명	값 범위범위
robot	int	선택로봇	[1, 4]
coord	int	좌표모드	0: 관절좌표, 1: 직교 좌표, 2: 도구 좌표, 3: 사용자 좌표

프로젝트	값
명령字	0x2201 COORD_MODE_SET

{
  "robot": 1,
  "coord": 0
}

4.2 호스트 컴퓨터조회좌표모드

매개변수	유형	설명	값 범위범위
robot	int	선택로봇	[1, 4]

프로젝트	값
명령字	0x2202 COORD_MODE_INQUIRE

{
  "robot": 1
}

4.3 컨트롤러 응답좌표모드

매개변수	유형	설명	값 범위범위
robot	int	선택로봇	[1, 4]
coord	int	좌표모드	0: 관절좌표, 1: 직교 좌표, 2: 도구 좌표, 3: 사용자 좌표

프로젝트	값
명령字	0x2203 COORD_MODE_RESPOND

{
  "robot": 1,
  "coord": 0
}

5. 서보上전원 끄기상태설정及가져오기

5.1 티치 펜던트改变현재上전원 끄기상태

매개변수	유형	설명	값 범위범위
deadman	int	上전원 끄기상태	0: DEADMAN전원 끄기, 1: DEADMAN전원 켜기

프로젝트	값
명령字	0x2301 DEADMAN_STATUS_SET

{
  "deadman": 0
}

5.2 티치 펜던트조회上전원 끄기상태

프로젝트	값
명령字	0x2302 DEADMAN_STATUS_INQUIRE

{}

5.3 컨트롤러 응답上전원 끄기상태

매개변수	유형	설명
deadman	int	上전원 끄기상태

프로젝트	값
명령字	0x2303 DEADMAN_STATUS_RESPOND

{
  "deadman": 0
}

5.4 호스트 컴퓨터설정上전원 끄기모드

매개변수	유형	설명	값 범위범위
deadmanMode	int	触发모드	0: 软件触发, 1: 硬件触发
deadmanPortOne	int	上활성화포트IO포트번호	每번째포트最多可할당16번째IO序번호
deadmanPortTwo	int	下활성화포트IO포트번호	-

프로젝트	값
명령字	0x2304 DEADMAN_MODE_SET

{
  "deadmanMode": 1,
  "deadmanPortOne": 9,
  "deadmanPortTwo": 0
}

5.5 호스트 컴퓨터조회上전원 끄기모드

프로젝트	값
명령字	0x2305 DEADMAN_MODE_INQUIRE

{}

5.6 컨트롤러 응답上전원 끄기모드

매개변수	유형	설명	값 범위범위
deadmanMode	int	触发모드	0: 软件触发, 1: 硬件触发
deadmanPortOne	int	上활성화포트IO포트번호	每번째포트最多可할당16번째IO序번호
deadmanPortTwo	int	下활성화포트IO포트번호	-

프로젝트	값
명령字	0x2306 DEADMAN_MODE_RESPOND

{
  "deadmanMode": 1,
  "deadmanPortOne": 9,
  "deadmanPortTwo": 0
}

5.7 서보上활성화（티치盒없음该명령어）

매개변수	유형	설명	값 범위범위
robot	int	선택로봇	[1, 4]

프로젝트	값
명령字	0x2311 MAN_BEG_OPERATION

{
  "robot": 1
}

5.8 로봇紧急정지

注：原2314을/를서보전원 끄기，프로그램中존재하지 않음

매개변수	유형	설명	값 범위범위
robot	int	선택로봇	[1, 4]

프로젝트	값
명령字	0x2314 MAN_END_OPERATION

{
  "robot": 1
}

6. 해제서보오류

6.1 티치 펜던트해제서보오류

매개변수	유형	설명	값 범위범위
robot	int	선택로봇	[1, 4]

프로젝트	값
명령字	0x3201 FAULT_RESET

{
  "robot": 1
}

6.2 해제서보오류后，반환해제결과

매개변수	유형	설명
robot	int	선택로봇
clearErrflag	bool	true: 해제서보오류성공, false: 해제실패

프로젝트	값
명령字	0x3202 FAULT_RESET_RESULT

{
  "robot": 1,
  "clearErrflag": true
}