iNexBot 오픈 플랫폼

한국어

中文
English

한국어

中文
English

Appearance

모션 제어 ​

서보상태 ​

설명 ​

  • 서보상태설정및조회，현재완료연결서보방식조회
  • 현재서보상태이(가)서보오류일 때，없음法사용하여0x3000명령수정서보상태
  • 호스트 컴퓨터설정로봇서보상태

호스트 컴퓨터설정로봇서보상태 ​

명령어： 0x3000

매개변수이름유형범위설명
robotint[1,4]현재로봇번호
stateint[0,1]서보상태；0의미서보정지，1의미서보绪
json
{
  "robot": 1,
  "state": 1
}

호스트 컴퓨터조회로봇서보상태 ​

명령어： 0x3001

매개변수이름유형범위설명
robotint[1,4]현재로봇번호
json
{
  "robot": 1
}

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터로봇서보상태 ​

명령어： 0x3002

매개변수이름유형범위설명
modeint[0,1]0의미단일 머신모드，1의미多机모드
robotint[1,4]현재로봇번호
stateint[0,3]서보상태；0의미서보정지，1의미서보绪，2의미서보오류，3의미서보실행
json
{
  "mode": 0,
  "robot": 1,
  "state": 0
}

호스트 컴퓨터조회로봇서보연결방식 ​

명령어： 0x3003

json
{}

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터로봇서보연결방식 ​

명령어： 0x3004

매개변수이름유형범위설명
servoTypeint[0,1]0의미실제서보，1의미虚拟서보
json
{
  "robot": 1,
  "servoType": 0
}

조회서보연결상태 ​

명령어： 0x3005

컨트롤러回복원

필드유형설명
robotint현재로봇번호，범위 [1,4]
servoTypeint현재로봇서보연결상태：0 실제서보，1 虚拟서보
json
{
  "robot": 1,
  "servoType": 0
}

조작모드 ​

설명 ​

  • 로봇현재조작모드설정및조회
  • 조작모드기본값이(가)표시티치 모드

호스트 컴퓨터설정현재로봇조작모드 ​

명령어： 0x3010

매개변수이름유형범위설명
modeint[0,2]조작모드；0의미표시티치 모드，1의미원격 모드，2의미실행 모드
json
{
  "mode": 0
}

호스트 컴퓨터조회현재로봇조작모드 ​

명령어： 0x3011

json
{}

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터현재로봇조작모드 ​

명령어： 0x3012

매개변수이름유형범위설명
modeint[0,2]조작모드；0의미표시티치 모드，1의미원격 모드，2의미실행 모드
json
{
  "mode": 0
}

표시티치 모드 ​

설명 ​

  • 표시티치 모드유형설정및조회
  • 드래그모드모션일 때전환이(가)조그모드하면실패

호스트 컴퓨터설정현재표시티치 모드유형 ​

명령어： 0x3020

매개변수이름유형범위설명
teachTypeint[0,2]표시티치 모드유형；0의미조그(单이동)，1의미드래그표시教，2의미조그(联이동)
json
{
  "teachType": 0
}

호스트 컴퓨터조회현재표시티치 모드유형 ​

명령어： 0x3021

json
{}

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터현재표시티치 모드유형 ​

명령어： 0x3022

매개변수이름유형범위설명
typeint[0,2]표시티치 모드유형；0의미조그(单이동)，1의미드래그표시教，2의미조그(联이동)
json
{
  "type": 0
}

활성화 ​

설명 ​

  • 활성화상태및触전송모드설정및조회
  • 触전송모드설정이(가)하드웨어触전송일 때，활성화포트아님가능都이(가)0

호스트 컴퓨터설정활성화상태 ​

명령어： 0x3030

매개변수이름유형범위설명
deadmanint[0,1]활성화열기닫기；0의미활성화，1의미활성화
deadmanmodeint-활성화触전송방식；기본값이(가)0，즉소프트웨어触전송
json
{
  "deadman": 1,
  "deadmanmode": 0
}

호스트 컴퓨터조회활성화상태 ​

명령어： 0x3031

json
{}

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터활성화상태 ​

명령어： 0x3032

매개변수이름유형범위설명
deadmanint[0,1]활성화열기닫기；0의미활성화，1의미활성화
json
{
  "deadman": 1
}

호스트 컴퓨터설정로봇활성화触전송모드 ​

명령어： 0x3033

매개변수이름유형범위설명
deadmanPortOneint[0,포트총 수]활성화포트1（활성화포트）
deadmanPortTwoint[0,포트총 수]활성화포트2（활성화포트），와/과활성화포트아님가능同일 때이(가)0
modeint[0,1]활성화触전송모드；0이(가)소프트웨어触전송，1이(가)하드웨어触전송
robotint[1,4]현재로봇번호
json
{
  "deadmanPortOne": 14,
  "deadmanPortTwo": 2,
  "mode": 0,
  "robot": 1
}

호스트 컴퓨터조회로봇활성화触전송방식 ​

명령어： 0x3034

매개변수이름유형범위설명
robotint[1,4]현재로봇번호
json
{
  "robot": 1
}

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터로봇활성화触전송방식 ​

명령어： 0x3035

매개변수이름유형범위설명
deadmanPortOneint[0,포트총 수]활성화포트1（활성화포트）
deadmanPortTwoint[0,포트총 수]활성화포트2（활성화포트）
modeint[0,1]활성화触전송모드；0이(가)소프트웨어触전송，1이(가)하드웨어触전송
robotint[1,4]현재로봇번호
json
{
  "deadmanPortOne": 14,
  "deadmanPortTwo": 2,
  "mode": 0,
  "robot": 1
}

호스트 컴퓨터요청서보활성화 ​

명령어： 0x3036

매개변수이름유형범위설명
robotint[1,4]현재로봇번호
json
{
  "robot": 1
}

호스트 컴퓨터요청서보활성화 ​

명령어： 0x3037

매개변수이름유형범위설명
robotint[1,4]현재로봇번호
json
{
  "robot": 1
}

조그좌표모드 ​

설명 ​

  • 로봇조그실행좌표모드설정및조회

호스트 컴퓨터설정로봇조그좌표모드 ​

명령어： 0x3040

매개변수이름유형범위설명
coordinateint[0,3]조그좌표모드；0의미관절좌표，1의미직교좌표，2의미도구좌표，3의미사용자좌표
robotint[1,4]현재로봇번호
json
{
  "coordinate": 1,
  "robot": 1
}

호스트 컴퓨터조회로봇조그좌표모드 ​

명령어： 0x3041

매개변수이름유형범위설명
robotint[1,4]현재로봇번호
json
{
  "robot": 1
}

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터로봇조그좌표모드 ​

명령어： 0x3042

매개변수이름유형범위설명
coordinateint[0,3]조그좌표모드；0의미관절좌표，1의미직교좌표，2의미도구좌표，3의미사용자좌표
robotint[1,4]현재로봇번호
json
{
  "coordinate": 1,
  "robot": 1
}

로봇속도 ​

설명 ​

  • 포함有조그모드와/과설정距이동속도설정및조회

호스트 컴퓨터요청설정로봇속도매개변수 ​

명령어： 0x3050

매개변수이름유형범위설명
robotint[1,4]현재로봇번호
typeint[0,2]현재속도모드；0의미조그속도，1의미관절좌표설정距이동，2의미직교좌표설정距이동
speedint[1,100]전역속도（%）
mocroDotSpeedACSdouble(0,2000]관절좌표설정距이동（°）；만현재조그좌표이(가)관절좌표일 때사용
mocroDotSpeedMCSdouble(0,2000]직교좌표설정距이동（mm）；현재조그좌표아님이(가)관절좌표일 때사용
json
{
  "robot": 1,
  "type": 0,
  "speed": 5,
  "mocroDotSpeedACS": 0.1,
  "mocroDotSpeedMCS": 0.1
}

호스트 컴퓨터조회로봇속도매개변수 ​

명령어： 0x3051

매개변수이름유형범위설명
robotint[1,4]현재로봇번호
json
{
  "robot": 1
}

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터로봇속도매개변수 ​

명령어： 0x3052

매개변수이름유형범위설명
robotint[1,4]현재로봇번호
typeint[0,2]현재속도모드；0의미조그속도，1의미관절좌표설정距이동，2의미직교좌표설정距이동
speedint[1,100]전역속도
mocroDotSpeedACSdouble(0,2000]관절좌표설정距이동（°）
mocroDotSpeedMCSdouble(0,2000]직교좌표설정距이동（mm）
json
{
  "robot": 1,
  "type": 0,
  "speed": 5,
  "mocroDotSpeedACS": 0.1,
  "mocroDotSpeedMCS": 0.1
}

모션포인트 ​

설명 ​

  • 포함有원점 복귀、모션마크포인트、관절직선모션等조작
  • 로봇모션이전필요값을서보수정이(가)활성화상태，아니오则전송以명령로봇또한아님하면이동으로

호스트 컴퓨터요청로봇원점 복귀 ​

명령어： 0x3070

매개변수이름유형범위설명
isWithExternalint[0,1]여부포함외부 축
robotint[1,4]현재로봇번호
json
{
  "isWithExternal": 0,
  "robot": 1
}

호스트 컴퓨터요청로봇실행대상포인트 ​

명령어： 0x3071

RobotPos 객체：

매개변수이름유형설명
ctypeintP포인트유형；0의미NONE_TYPE，1의미P_TYPE，2의미E_TYPE，3의미RP_TYPE，4의미AP_TYPE，5의미GP_TYPE，6의미GE_TYPE
dataarray포인트데이터열테이블
keystring변수이름
notestring변수등록해제
paraVarDataarray포인트열테이블，에 대해"data"노드데이터가져오기줄가져오기1步설명

data 열테이블설명：

  • 제1二비트：좌표유형（0,0의미관절좌표，1,1의미직교좌표，2,1도구좌표，3,1사용자좌표）
  • 제三비트：左右手（1의미左手，2의미右手，0의미없음左右手）
  • 제四五六七비트：백업사용하여，기본값비트0
  • 제八至十四비트：로봇본体좌표값을（7비트）
  • 제十五至十九비트：외부 축좌표값을（최대지원五번째외부 축）

paraVarData 요소：

매개변수이름유형범위설명
datadouble-同"data"노드
secondvalueint[0,1]0의미위치변수이름 고정설정（如P001），1의미아님固설정（如P[I001]）
valueint[0,17]값유형；0의미값유형；1의미int변수；2의미double변수；3의미bool변수；4의미전역int변수；5의미전역double변수；6의미전역bool변수；7의미string상수；8의미string변수；9의미전역string변수；10의미P포인트변수；11의미전역P포인트변수；12의미E포인트변수；13의미전역E포인트변수
varnamestring-사용 중인변수이름
매개변수이름유형범위설명
positionNamestring-대상포인트이름
robotint[1,4]현재로봇번호
json
{
  "RobotPos": {
    "ctype": 0,
    "data": [1.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 470.7460, 0.0, 817.3340, 3.1410, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
    "key": "",
    "note": "",
    "paraVarData": [
      {"data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 470.7460, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 817.3340, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 3.1410, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""}
    ]
  },
  "positionName": "MoveToGetPoint",
  "robot": 1
}

호스트 컴퓨터요청로봇외부 축실행대상포인트 ​

명령어： 0x3072

RobotPos 객체：

매개변수이름유형설명
ctypeintP포인트유형；0의미NONE_TYPE，1의미P_TYPE，2의미E_TYPE，3의미RP_TYPE，4의미AP_TYPE，5의미GP_TYPE，6의미GE_TYPE
dataarray포인트데이터열테이블（길이21）
keystring변수이름
notestring변수등록해제
paraVarDataarray포인트열테이블
매개변수이름유형범위설명
robotint[1,4]현재로봇번호
json
{
  "RobotPos": {
    "ctype": 0,
    "data": [1.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 470.7460, 0.0, 817.3340, 3.1410, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
    "key": "",
    "note": "",
    "paraVarData": [
      {"data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 470.7460, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 817.3340, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 3.1410, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""}
    ]
  },
  "robot": 1
}

호스트 컴퓨터요청로봇실행프로그램포인트 ​

명령어： 0x3073

매개변수이름유형설명
jobstring프로그램이름
robotint현재로봇번호
suffixstring프로그램파일뒤缀；.JBR의미主프로그램，.JBP의미뒤台로컬프로그램，.JBPG의미뒤台전역프로그램
varstring포인트이름
json
{
  "job": "WWW",
  "robot": 1,
  "suffix": ".JBR",
  "var": "P0001"
}

호스트 컴퓨터요청로봇실행사용자좌표캘리브레이션포인트 ​

명령어： 0x3074

매개변수이름유형범위설명
posTypeint[0,2]이동포인트유형；0의미原포인트，1의미X값을，2의미Y값을
robotint[1,4]현재로봇번호
userNumint[1,999]현재사용자좌표좌표번호
json
{
  "posType": 0,
  "robot": 1,
  "userNum": 1
}

호스트 컴퓨터요청로봇실행홈 위치（아님含외부 축） ​

명령어： 0x3075

매개변수이름유형범위설명
robotint[1,4]현재로봇번호
json
{
  "robot": 1
}

호스트 컴퓨터요청로봇실행홈 위치（含외부 축） ​

명령어： 0x3076

매개변수이름유형범위설명
robotint[1,4]현재로봇번호
json
{
  "robot": 1
}

호스트 컴퓨터요청로봇포인트포인트모션포인트 ​

명령어： 0x3077

매개변수이름유형범위설명
coordint[0,3]좌표유형；0의미관절좌표，1의미직교좌표，2의미도구좌표，3의미사용자좌표
posarray대상포인트정보열테이블（길이7，로봇본体좌표）
robotint[1,4]현재로봇번호
velint[1,100]실행속도
json
{
  "coord": 0,
  "pos": [0.0, 10.2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1,
  "vel": 5
}

호스트 컴퓨터요청로봇직선모션포인트 ​

명령어： 0x3078

매개변수이름유형범위설명
coordint[0,3]좌표유형；0의미관절좌표，1의미직교좌표，2의미도구좌표，3의미사용자좌표
posarray대상포인트정보열테이블（길이7，로봇본体좌표）
robotint[1,4]현재로봇번호
velint[1,100]실행속도
json
{
  "coord": 0,
  "pos": [0.0, 10.2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1,
  "vel": 5
}

호스트 컴퓨터요청로봇원호모션포인트 ​

명령어： 0x3079

매개변수이름유형범위설명
coordint[0,3]좌표유형；0의미관절좌표，1의미직교좌표，2의미도구좌표，3의미사용자좌표
isFullbool-false의미MOVC，true의미MOVCA
posOnearray원호起시작포인트위치정보（길이7）
posTwoarray원호经过에 복사합니다사이포인트위치정보（길이7）
posThreearray원호대상포인트위치정보（길이7）
robotint[1,4]현재로봇번호
velint[1,100]실행속도
json
{
  "coord": 0,
  "isFull": false,
  "posOne": [0.0, 10.2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "posTwo": [0.0, 15.3, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "posThree": [0.0, 20.4, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1,
  "vel": 5
}

호스트 컴퓨터요청로봇样항목曲线모션포인트 ​

명령어： 0x307A

매개변수이름유형범위설명
coordint[0,3]좌표유형；0의미관절좌표，1의미직교좌표，2의미도구좌표，3의미사용자좌표
posarray样항목曲线궤적포인트2차원배열；1차원의미궤적대상포인트，2차원로봇본体좌표（길이7）
robotint[1,4]현재로봇번호
sizeint-样항목曲线포인트개수，최소이(가)4
velint[1,100]실행속도
json
{
  "coord": 0,
  "pos": [
    [0.0, 10.2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
    [0.0, 15.3, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
    [0.0, 20.4, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
    [0.0, 25.5, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
  ],
  "robot": 1,
  "size": 4,
  "vel": 5
}

호스트 컴퓨터요청로봇외부 축포인트포인트모션포인트 ​

명령어： 0x307B

매개변수이름유형범위설명
coordint[0,3]좌표유형；0의미관절좌표，1의미직교좌표，2의미도구좌표，3의미사용자좌표
posarray대상포인트정보열테이블（길이12，이전7비트이(가)로봇본体좌표，뒤5비트이(가)외부 축좌표）
robotint[1,4]현재로봇번호
velint[1,100]실행속도
json
{
  "coord": 0,
  "pos": [0.0, 10.2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1,
  "vel": 5
}

호스트 컴퓨터요청로봇외부 축직선모션포인트 ​

명령어： 0x307C

매개변수이름유형범위설명
coordint[0,3]좌표유형；0의미관절좌표，1의미직교좌표，2의미도구좌표，3의미사용자좌표
posarray대상포인트정보열테이블（길이12，이전7비트이(가)로봇본体좌표，뒤5비트이(가)외부 축좌표）
robotint[1,4]현재로봇번호
velint[1,100]실행속도
json
{
  "coord": 0,
  "pos": [0.0, 10.2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1,
  "vel": 5
}

호스트 컴퓨터요청로봇외부 축원호모션포인트 ​

명령어： 0x307D

매개변수이름유형범위설명
coordint[0,3]좌표유형；0의미관절좌표，1의미직교좌표，2의미도구좌표，3의미사용자좌표
posOnearray원호起시작포인트위치정보（길이12，이전7비트이(가)로봇본体좌표，뒤5비트이(가)외부 축좌표）
posTwoarray원호经过에 복사합니다사이포인트위치정보（길이12）
posThreearray원호대상포인트위치정보（길이12）
robotint[1,4]현재로봇번호
velint[1,100]실행속도
json
{
  "coord": 0,
  "posOne": [0.0, 10.2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 7.1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "posTwo": [0.0, 15.3, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 14.2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "posThree": [0.0, 20.4, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 21.3, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1,
  "vel": 5
}

모션매개변수 ​

설명 ​

  • 호스트 컴퓨터설정로봇모션매개변수

호스트 컴퓨터설정로봇모션매개변수 ​

명령어： 0x3090

매개변수이름유형범위설명
absolutePosResolutiondouble[0.0001,0.1]绝에 대해위치分辨率（°）
interpolationMethodint[0,2]로봇보간방식；0의미S유형보간，1의미梯形보간，2의미추가추가속도보간
minTrajectTimeobject-최소추가/감소속도일 때사이
minTrajectTime.minAccTimedouble[0.05,1]최소추가속도일 때사이（s）
minTrajectTime.minDecTimedouble[0.05,1]최소감소속도일 때사이（s）
runDelayTimeint[500,20000]실행지연일 때사이（ms）
stopTimeint[240,2000]일시정지일 때사이（ms）
json
{
  "absolutePosResolution": 0.010,
  "interpolationMethod": 0,
  "minTrajectTime": {
    "minAccTime": 0.10,
    "minDecTime": 0.10
  },
  "runDelayTime": 500,
  "stopTime": 240
}

호스트 컴퓨터조회로봇모션매개변수 ​

명령어： 0x3091

매개변수이름유형범위설명
robotint[1,4]현재로봇번호
json
{
  "robot": 1
}

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터로봇모션매개변수 ​

명령어： 0x3092

매개변수이름유형범위설명
absolutePosResolutiondouble[0.0001,0.1]绝에 대해위치分辨率（°）
interpolationMethodint[0,2]로봇보간방식；0의미S유형보간，1의미梯形보간，2의미추가추가속도보간
minTrajectTimeobject-최소추가/감소속도일 때사이
minTrajectTime.minAccTimedouble[0.05,1]최소추가속도일 때사이（s）
minTrajectTime.minDecTimedouble[0.05,1]최소감소속도일 때사이（s）
runDelayTimeint[500,20000]실행지연일 때사이（ms）
stopTimeint[240,2000]일시정지일 때사이（ms）
json
{
  "absolutePosResolution": 0.010,
  "interpolationMethod": 0,
  "minTrajectTime": {
    "minAccTime": 0.10,
    "minDecTime": 0.10
  },
  "runDelayTime": 500,
  "stopTime": 240
}

조그 ​

설명 ​

  • 포함有관절/직교조그속도설정및조회，조그감도도설정및조회，열기시작/닫기조그조작

호스트 컴퓨터요청가져오기줄조그조작 ​

명령어： 0x30A0

매개변수이름유형범위설명
axisint[1,12]현재필요모션축
directionint[-1,1]축이동방향；-1의미负방향이동，1의미正방향이동
robotint[1,4]현재로봇번호

axis 매개변수 설명：

  • 관절좌표일 때：의미해당축，부터8시작이(가)외부 축
  • 직교좌표일 때：按순서대로각각의미X축、Y축、Z축、A축、B축、C축
  • 도구좌표일 때：按순서대로각각의미TX축、TY축、TZ축、TA축、TB축、TC축
  • 사용자좌표일 때：按순서대로각각의미UX축、UY축、UZ축、UA축、UB축、UC축
json
{
  "axis": 1,
  "direction": 1,
  "robot": 1
}

호스트 컴퓨터요청정지조그조작 ​

명령어： 0x30A1

매개변수이름유형범위설명
axisint[1,12]현재필요정지모션축
robotint[1,4]현재로봇번호

axis 매개변수 설명：

  • 관절좌표일 때：의미해당축，부터8시작이(가)외부 축
  • 직교좌표일 때：按순서대로각각의미X축、Y축、Z축、A축、B축、C축
  • 도구좌표일 때：按순서대로각각의미TX축、TY축、TZ축、TA축、TB축、TC축
  • 사용자좌표일 때：按순서대로각각의미UX축、UY축、UZ축、UA축、UB축、UC축
json
{
  "axis": 1,
  "robot": 1
}

호스트 컴퓨터설정로봇축관절조그속도 ​

명령어： 0x30A2

매개변수이름유형범위설명
axisint-현재설정관절조그속도축번호；범위[1,축수]
maxAccdouble[1,1000]관절축조그추가속도（°/s）
maxSpeeddouble[1,100]관절축최대조그속도（°/s²）
robotint[1,4]현재로봇번호
json
{
  "axis": 1,
  "maxAcc": 800.0,
  "maxSpeed": 40.0,
  "robot": 1
}

호스트 컴퓨터조회로봇축관절조그속도 ​

명령어： 0x30A3

매개변수이름유형범위설명
axisint-필요조회관절조그속도축번호；범위[1,축수]
robotint[1,4]현재로봇번호
json
{
  "axis": 1,
  "robot": 1
}

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터로봇축관절조그속도 ​

명령어： 0x30A4

매개변수이름유형범위설명
axisint-현재설정관절조그속도축번호
maxAccdouble[1,1000]관절축조그추가속도（°/s）
maxSpeeddouble[1,100]관절축최대조그속도（°/s²）
robotint[1,4]현재로봇번호
json
{
  "axis": 1,
  "maxAcc": 800.0,
  "maxSpeed": 40.0,
  "robot": 1
}

호스트 컴퓨터설정로봇직교조그속도 ​

명령어： 0x30A5

매개변수이름유형범위설명
maxAccdouble[1,4000]직교축조그추가속도（mm/s²）
maxSpeeddouble[1,250]직교축최대조그속도（mm/s²）
robotint[1,4]현재로봇번호
json
{
  "maxAcc": 1500.0,
  "maxSpeed": 200.0,
  "robot": 1
}

호스트 컴퓨터조회로봇직교조그속도 ​

명령어： 0x30A6

매개변수이름유형범위설명
robotint[1,4]현재로봇번호
json
{
  "robot": 1
}

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터로봇직교조그속도 ​

명령어： 0x30A7

매개변수이름유형범위설명
maxAccdouble[1,4000]직교축조그추가속도（mm/s²）
maxSpeeddouble[1,250]직교축최대조그속도（mm/s²）
robotint[1,4]현재로봇번호
json
{
  "maxAcc": 1500.0,
  "maxSpeed": 200.0,
  "robot": 1
}

호스트 컴퓨터설정로봇조그감도도 ​

명령어： 0x30A8

매개변수이름유형범위설명
robotint[1,4]현재로봇번호
sensitivitydouble[0.001,1]조그감도도
json
{
  "robot": 1,
  "sensitivity": 0.0010
}

호스트 컴퓨터조회로봇조그감도도 ​

명령어： 0x30A9

매개변수이름유형범위설명
robotint[1,4]현재로봇번호
json
{
  "robot": 1
}

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터로봇조그감도도 ​

명령어： 0x30AA

매개변수이름유형범위설명
robotint[1,4]현재로봇번호
sensitivitydouble[0.001,1]조그감도도
json
{
  "robot": 1,
  "sensitivity": 0.0010
}

포인트좌표변환 ​

설명 ​

  • 로봇에서각번째좌표값相互변환

호스트 컴퓨터요청변환좌표값을 ​

명령어： 0x30C0

매개변수이름유형설명
namestring필요변환좌표포인트이름
posarray포인트데이터열테이블
robotint현재로봇번호
targetCoordint대상변환좌표；0의미관절좌표，1의미직교좌표，2의미도구좌표，3의미사용자좌표

pos 열테이블설명：

  • 제1二비트：좌표유형（0,0의미관절좌표，1,1의미직교좌표，2,1도구좌표，3,1사용자좌표）
  • 제三비트：현재포인트자세
  • 제四비트：현재포인트도구번호
  • 제五비트：현재포인트사용자좌표번호
  • 제六七비트：백업사용하여
  • 뒤七비트：현재포인트에서현재좌표계위치정보
json
{
  "name": "P0002",
  "pos": [0, 0.0, 8.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 10.20, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1,
  "targetCoord": 1
}

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터변환뒤좌표값을 ​

명령어： 0x30C1

매개변수이름유형설명
namestring필요변환좌표포인트이름
posarray포인트데이터열테이블（弧도생성）
posDegarray포인트데이터열테이블（角도생성）
resultbool변환여부성공
robotint현재로봇번호
json
{
  "name": "P0002",
  "pos": [1, 1, 8.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 387.623217660095, 0.0, 894.038513201144, -3.14159265359, 0.178023583703, 0.0, 0.0],
  "posDeg": [1, 1, 8.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 387.623217660095, 0.0, 894.038513201144, -180.0, 10.2, 0.0, 0.0],
  "result": true,
  "robot": 1
}

호스트 컴퓨터 전송가져오기任意도구위치 ​

명령어： 0x30C2

매개변수이름유형범위설명
robotint[1,4]현재로봇번호
toolNumint[0,9]대상도구
toolNowNumint[0,9]현재도구；0예없음도구
posarray필요변환포인트；요소이(가)double유형배열
json
{
  "robot": 1,
  "toolNum": 1,
  "toolNowNum": 0,
  "pos": [[19998, 0, 19998, 180, 0, 0, 0], [19998, 0, 19998, 180, 0, 0, 0]]
}

컨트롤러 응답대상도구좌표 ​

명령어： 0x30C3

매개변수이름유형범위설명
robotint[1,4]현재로봇번호
toolNumint[0,9]대상도구
json
{
  "robot": 1,
  "toolNum": 1,
  "pos": [[19998, 0, 19998, 180, 0, 0, 0], [19998, 0, 19998, 180, 0, 0, 0]]
}

로봇전환 ​

설명 ​

  • 전환현재사용 중인로봇

호스트 컴퓨터요청전환현재사용로봇 ​

명령어： 0x30D0

매개변수이름유형범위설명
isMultiRobotbool-여부이(가)双机协으로
modeint[0,1]현재로봇모드；0의미단일 머신모드，1의미多机모드
robotint[1,4]필요전환로봇번호
json
{
  "isMultiRobot": false,
  "mode": 0,
  "robot": 1
}

호스트 컴퓨터조회현재사용로봇번호 ​

명령어： 0x30D1

json
{}

컨트롤러回복원호스트 컴퓨터현재사용로봇번호 ​

명령어： 0x30D2

매개변수이름유형범위설명
modeint[0,1]현재로봇모드；0의미단일 머신모드，1의미多机모드
robotint[1,4]현재로봇번호
json
{
  "mode": 0,
  "robot": 1
}

호스트 컴퓨터설정角도생성또는弧도생성 ​

명령어： 0x30D3

매개변수이름유형설명
isDegbool여부이(가)角도생성；false의미弧도생성，true의미角도생성
json
{
  "isDeg": false
}

호스트 컴퓨터설정로봇모션队열정지但아님활성화 ​

명령어： 0x30D4

매개변수이름유형범위설명
robotint[1,4]현재로봇번호
json
{
  "robot": 1
}

컨트롤러回복원현재로봇현재이(가)角도생성还예弧도생성 ​

명령어： 0x30D5

매개변수이름유형설명
tmpDegbool여부이(가)角도생성；false의미弧도생성，true의미角도생성

등록：이이(가)0x30D3回복원，有전환角도/弧도일 때하면回복원

json
{
  "tmpDeg": false
}