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명령어 - 범용 모션 ​

1. MOVJ 포인트 투 포인트 모션 ​

설명: 포인트 투 포인트 모션은 관절 모션이며, 단위는 %입니다.

매개변수 설명 ​

매개변수명유형값 범위 범위단위설명
ParaACCdouble[1,100]%가속도
ParaDECdouble[1,100]%감속도
ParaVdouble[1,100]%속도, m_vUnit은 반드시 2
ParaPLdouble[0,5]-평활화 변수
ParaTIMEdouble자연수-사전 실행 시간
typeint1-명령어 유형, 1은 MOVJ 명령어
logoutbool--주석 처리 여부, true는 실행하지 않음
userParamIntint--2차 개발 사용자 정의 매개변수
userParamStringstring--2차 개발 사용자 정의 매개변수
posidnamestring--바인딩 변수일 때의 포인트명
positionIdstring--비바인딩 변수일 때의 포인트명
posidtypeint0 또는 1-포인트 유형: 1=바인딩 변수, 0=비바인딩 변수

RobotPos 포인트 정보 ​

바인딩 변수 포인트를 사용할 때는 본 노드를 사용하지 않습니다.

JSON 예시 ​

json
{
    "ParaACC": {
        "data": 4.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaDEC": {
        "data": 6.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaV": {
        "data": 1.0,
        "m_vUnit": 2,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaPL": {
        "data": 2.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaTIME": {
        "data": 5.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "RobotPos": {
        "ctype": 2,
        "data": [5.0, 1.0, 0.0, 3.0, 4.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 6.0, 3.142, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
        "key": "P0001",
        "note": "",
        "paraVarData": [
            {"data": 5.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 3.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 4.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 3.142, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""}
        ]
    },
    "type": 1,
    "logout": false,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "posidname": "",
    "positionId": "P0001",
    "posidtype": 0
}

2. MOVL 직선 모션 ​

설명: 직선 모션의 속도 단위는 mm입니다.

매개변수 설명 ​

매개변수명유형값 범위 범위단위설명
ParaACCdouble[1,100]%가속도
ParaDECdouble[1,100]%감속도
ParaVdouble[1,1000]mm/s속도, m_vUnit은 반드시 1
ParaPLdouble[0,5]-평활화 변수
ParaTIMEdouble자연수-사전 실행 시간
typeint2-명령어 유형, 2는 MOVL 명령어
logoutbool--주석 처리 여부, true는 실행하지 않음
userParamIntint--2차 개발 사용자 정의 매개변수
userParamStringstring--2차 개발 사용자 정의 매개변수
posidnamestring--바인딩 변수일 때의 포인트명
positionIdstring--비바인딩 변수일 때의 포인트명
posidtypeint0 또는 1-포인트 유형: 1=바인딩 변수, 0=비바인딩 변수

m_vUnit 속도 단위 설명 ​

값단위
0cm/s
1mm/s
2%

직선 모션 시에는 1 (mm/s)만 사용할 수 있습니다.

RobotPos 포인트 정보 ​

바인딩 변수 포인트를 사용할 때는 본 노드를 사용하지 않습니다.

JSON 예시 ​

json
{
    "ParaACC": {
        "data": 4.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaDEC": {
        "data": 6.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaV": {
        "data": 1.0,
        "m_vUnit": 1,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaPL": {
        "data": 2.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaTIME": {
        "data": 5.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "RobotPos": {
        "ctype": 2,
        "data": [5.0, 1.0, 0.0, 3.0, 4.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 6.0, 3.142, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
        "key": "P0001",
        "note": "",
        "paraVarData": [
            {"data": 5.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 3.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 4.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 3.142, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""}
        ]
    },
    "type": 2,
    "logout": false,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "posidname": "",
    "positionId": "P0001",
    "posidtype": 0
}

3. MOVC 원호 모션 ​

설명: 사용 시 한 개의 직선 또는 포인트 투 포인트 명령어와 두 개의 원호 명령어가 필요하며, 이 세 점이 하나의 원호를 결정합니다.

매개변수 설명 ​

매개변수명유형값 범위 범위단위설명
ParaACCdouble[1,100]%가속도
ParaDECdouble[1,100]%감속도
ParaVdouble[1,1000]mm/s속도, m_vUnit은 반드시 1
ParaPLdouble[0,5]-평활화 변수
ParaTIMEdouble자연수-사전 실행 시간
ParaSPINdouble0 또는 1-자세 매개변수: 0=티치 자세, 1=자세 경사 불변
typeint3-명령어 유형, 3은 MOVC 명령어
logoutbool--주석 처리 여부, true는 실행하지 않음
userParamIntint--2차 개발 사용자 정의 매개변수
userParamStringstring--2차 개발 사용자 정의 매개변수
posidnamestring--바인딩 변수일 때의 포인트명
positionIdstring--비바인딩 변수일 때의 포인트명
posidtypeint0 또는 1-포인트 유형: 1=바인딩 변수, 0=비바인딩 변수

RobotPos 포인트 정보 ​

바인딩 변수 포인트를 사용할 때는 본 노드를 사용하지 않습니다.

JSON 예시 ​

json
{
    "ParaACC": {
        "data": 4.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaDEC": {
        "data": 6.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaV": {
        "data": 1.0,
        "m_vUnit": 1,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaPL": {
        "data": 2.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaTIME": {
        "data": 5.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaSPIN": {
        "data": 0.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "RobotPos": {
        "ctype": 2,
        "data": [5.0, 1.0, 0.0, 3.0, 4.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 6.0, 3.142, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
        "key": "P0001",
        "note": "",
        "paraVarData": [
            {"data": 5.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 3.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 4.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 3.142, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""}
        ]
    },
    "type": 3,
    "logout": false,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "posidname": "",
    "positionId": "P0001",
    "posidtype": 0
}

4. MOVCA 완전 원호 삽입 ​

설명: 완전 원호 모션은 포인트 투 포인트 또는 직선 모션 명령어와 두 개의 완전 원호 모션 명령어가 필요합니다.

매개변수 설명 ​

매개변수명유형값 범위 범위단위설명
ParaACCdouble[1,100]%가속도
ParaDECdouble[1,100]%감속도
ParaVdouble[1,1000]mm/s속도, m_vUnit은 반드시 1
ParaPLdouble[0,5]-평활화 변수
ParaTIMEdouble자연수-사전 실행 시간
ParaSPINdouble0,1,2-자세 매개변수: 0=자세 불변, 1=6축 회전 없음, 2=6축 회전
typeint4-명령어 유형, 4는 MOVCA 명령어
logoutbool--주석 처리 여부, true는 실행하지 않음
userParamIntint--2차 개발 사용자 정의 매개변수
userParamStringstring--2차 개발 사용자 정의 매개변수
posidnamestring--바인딩 변수일 때의 포인트명
positionIdstring--비바인딩 변수일 때의 포인트명
posidtypeint0 또는 1-포인트 유형: 1=바인딩 변수, 0=비바인딩 변수

RobotPos 포인트 정보 ​

바인딩 변수 포인트를 사용할 때는 본 노드를 사용하지 않습니다.

JSON 예시 ​

json
{
    "ParaACC": {
        "data": 4.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaDEC": {
        "data": 6.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaV": {
        "data": 1.0,
        "m_vUnit": 1,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaPL": {
        "data": 2.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaTIME": {
        "data": 5.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaSPIN": {
        "data": 0.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "RobotPos": {
        "ctype": 2,
        "data": [5.0, 1.0, 0.0, 3.0, 4.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 6.0, 3.142, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
        "key": "P0001",
        "note": "",
        "paraVarData": [
            {"data": 5.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 3.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 4.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 3.142, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""}
        ]
    },
    "type": 4,
    "logout": false,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "posidname": "",
    "positionId": "P0001",
    "posidtype": 0
}

5. MOVS 스플라인 곡선 삽입 ​

설명: 스플라인 곡선 모션은 S자형 모션 궤적이며, 포인트 투 포인트 또는 직선 명령어에 네 개의 스플라인 곡선 모션 명령어가 필요합니다.

매개변수 설명 ​

매개변수명유형값 범위 범위단위설명
ParaACCdouble[1,100]%가속도
ParaDECdouble[1,100]%감속도
ParaVdouble[1,1000]mm/s속도, m_vUnit은 반드시 1
ParaPLdouble[0,5]-평활화 변수
ParaTIMEdouble자연수-사전 실행 시간
typeint6-명령어 유형, 6은 MOVS 명령어
logoutbool--주석 처리 여부, true는 실행하지 않음
userParamIntint--2차 개발 사용자 정의 매개변수
userParamStringstring--2차 개발 사용자 정의 매개변수
posidnamestring--바인딩 변수일 때의 포인트명
positionIdstring--비바인딩 변수일 때의 포인트명
posidtypeint0 또는 1-포인트 유형: 1=바인딩 변수, 0=비바인딩 변수

RobotPos 포인트 정보 ​

바인딩 변수 포인트를 사용할 때는 본 노드를 사용하지 않습니다.

JSON 예시 ​

json
{
    "ParaACC": {
        "data": 4.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaDEC": {
        "data": 6.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaV": {
        "data": 1.0,
        "m_vUnit": 1,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaPL": {
        "data": 2.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaTIME": {
        "data": 5.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaSPIN": {
        "data": 0.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "RobotPos": {
        "ctype": 2,
        "data": [5.0, 1.0, 0.0, 3.0, 4.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 6.0, 3.142, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
        "key": "P0001",
        "note": "",
        "paraVarData": [
            {"data": 5.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 3.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 4.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 3.142, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""}
        ]
    },
    "type": 6,
    "logout": false,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "posidname": "",
    "positionId": "P0001",
    "posidtype": 0
}

6. IMOV 증분 모션 ​

설명: 증분 모션은 현재 위치에서 각 축이 얼마나 증가하는지를 나타냅니다. 이때의 포인트 정보는 각 축의 증가량입니다.

매개변수 설명 ​

매개변수명유형값 범위 범위단위설명
ParaACCdouble[1,100]%가속도
ParaDECdouble[1,100]%감속도
ParaVdouble[1,100]%속도, m_vUnit은 반드시 2
ParaPLdouble[0,5]-평활화 변수
ParaTIMEdouble자연수-사전 실행 시간
typeint5-명령어 유형, 5는 IMOV 명령어
imovecoordstring--이동 좌표: RF=관절 좌표, BF=직각 좌표, TF=도구 좌표, UF=사용자 좌표
logoutbool--주석 처리 여부, true는 실행하지 않음
userParamIntint--2차 개발 사용자 정의 매개변수
userParamStringstring--2차 개발 사용자 정의 매개변수
posidnamestring--바인딩 변수일 때의 포인트명
positionIdstring--비바인딩 변수일 때의 포인트명
posidtypeint0 또는 1-포인트 유형: 1=바인딩 변수, 0=비바인딩 변수

RobotPos 포인트 정보 ​

바인딩 변수 포인트를 사용할 때는 본 노드를 사용하지 않습니다.

JSON 예시 ​

json
{
    "ParaACC": {
        "data": 4.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaDEC": {
        "data": 6.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaV": {
        "data": 1.0,
        "m_vUnit": 2,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaPL": {
        "data": 2.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaTIME": {
        "data": 5.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "RobotPos": {
        "ctype": 2,
        "data": [5.0, 1.0, 0.0, 3.0, 4.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 6.0, 3.142, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
        "key": "P0001",
        "note": "",
        "paraVarData": [
            {"data": 5.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 3.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 4.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 3.142, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""}
        ]
    },
    "type": 5,
    "logout": false,
    "imovecoord": "RF",
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "posidname": "",
    "positionId": "P0001",
    "posidtype": 0
}

7. MOVARCH 아치형(게이트) 모션 ​

설명: 아치형 모션은 현재 위치에서 지정된 높이로 상승 또는 하강한 후, 해당 평면에서 목표점의 위 또는 아래로 이동한 다음, 마지막으로 목표점까지 상승 또는 하강합니다.

매개변수 설명 ​

매개변수명유형값 범위 범위단위설명
ParaACCdouble[1,100]%가속도
ParaDECdouble[1,100]%감속도
ParaVdouble[1,1000]mm/s속도, m_vUnit은 반드시 1
ParaSPINdouble[0,1]-관절 모션 방식: 0=관절, 1=직각
ParaPLdouble[0,5]-평활화 변수
ParaTIMEdouble자연수-사전 실행 시간
typeint231-명령어 유형, 231은 MOVARCH 명령어
offsetAxisint[0,2]-변위 축: 0=X, 1=Y, 2=Z
para_line_or_coord_max_double--최대 좌표 값 또는 최대 높이 값
axis_offset_type_int0 또는 1-오프셋 방식: 1=최대 좌표, 0=최대 높이
para_straight_up_double--수직 상승 거리
para_straight_down_double--수직 하강 거리
use_arch_params_table_enable_int0 또는 1-매개변수 표 사용 여부
arch_param_group_index_int[0,6]-매개변수 표 그룹 번호
logoutbool--주석 처리 여부, true는 실행하지 않음
userParamIntint--2차 개발 사용자 정의 매개변수
userParamStringstring--2차 개발 사용자 정의 매개변수
posidnamestring--바인딩 변수일 때의 포인트명
positionIdstring--비바인딩 변수일 때의 포인트명
posidtypeint0 또는 1-포인트 유형: 1=바인딩 변수, 0=비바인딩 변수

RobotPos 포인트 정보 ​

바인딩 변수 포인트를 사용할 때는 본 노드를 사용하지 않습니다.

JSON 예시 ​

json
{
    "ParaACC": {
        "data": 4.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaDEC": {
        "data": 6.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaV": {
        "data": 1.0,
        "m_vUnit": 1,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaSPIN": {
        "data": 0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaPL": {
        "data": 2.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaTIME": {
        "data": 5.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "RobotPos": {
        "ctype": 2,
        "data": [5.0, 1.0, 0.0, 3.0, 4.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 6.0, 3.142, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
        "key": "P0001",
        "note": "",
        "paraVarData": [
            {"data": 5.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 3.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 4.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 3.142, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""}
        ]
    },
    "type": 231,
    "logout": false,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "posidname": "",
    "positionId": "P0001",
    "posidtype": 0,
    "offsetAxis": 0,
    "para_line_or_coord_max_": 0.0,
    "axis_offset_type_": 1,
    "para_straight_up_": 0.0,
    "para_straight_down_": 0.0,
    "use_arch_params_table_enable_": 0,
    "arch_param_group_index_": 0
}

8. MOVARCHEXT 확장 아치형(게이트) 모션 ​

설명: 아치형 모션은 현재 위치에서 지정된 높이로 상승 또는 하강한 후, 해당 평면에서 목표점의 위 또는 아래로 이동한 다음, 마지막으로 목표점까지 상승 또는 하강합니다.

매개변수 설명 ​

매개변수명유형값 범위 범위단위설명
ParaACCdouble[1,100]%가속도
ParaDECdouble[1,100]%감속도
ParaVdouble[1,1000]mm/s속도, m_vUnit은 반드시 1
ParaPLdouble[0,5]-평활화 변수
ParaTIMEdouble자연수-사전 실행 시간
typeint275-명령어 유형, 275는 MOVARCHEXT 명령어
offsetAxisint[0,2]-변위 축: 0=X, 1=Y, 2=Z
para_straight_up_double--수직 상승 거리
para_straight_down_double--수직 하강 거리
use_arch_params_table_enable_int0 또는 1-매개변수 표 사용 여부
arch_param_group_index_int[0,6]-매개변수 표 그룹 번호
logoutbool--주석 처리 여부, true는 실행하지 않음
userParamIntint--2차 개발 사용자 정의 매개변수
userParamStringstring--2차 개발 사용자 정의 매개변수
posidnamestring--바인딩 변수일 때의 포인트명
positionIdstring--비바인딩 변수일 때의 포인트명
posidtypeint0 또는 1-포인트 유형: 1=바인딩 변수, 0=비바인딩 변수

포인트 정보 설명 ​

  • RobotPos: 목표점 포인트 정보
  • RobotPos1: 접근점 포인트 정보
  • RobotPos2: 경유점 포인트 정보

바인딩 변수 포인트를 사용할 때는 해당 노드를 사용하지 않습니다.

JSON 예시 ​

json
{
    "ParaACC": {
        "data": 4.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaDEC": {
        "data": 6.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaV": {
        "data": 1.0,
        "m_vUnit": 1,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaPL": {
        "data": 2.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaTIME": {
        "data": 5.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "RobotPos": {
        "ctype": 2,
        "data": [5.0, 1.0, 0.0, 3.0, 4.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 6.0, 3.142, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
        "key": "P0001",
        "note": "",
        "paraVarData": [
            {"data": 5.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 3.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 4.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 3.142, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""}
        ]
    },
    "type": 275,
    "logout": false,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "posidname": "",
    "positionId": "P0001",
    "posidtype": 0,
    "offsetAxis": 0,
    "para_straight_up_": 0.0,
    "para_straight_down_": 0.0,
    "use_arch_params_table_enable_": 0,
    "arch_param_group_index_": 0
}

9. SPEED 전역 속도 ​

설명: 본 명령어를 사용하여 전역 속도를 설정할 수 있습니다.

매개변수 설명 ​

매개변수명유형값 범위 범위단위설명
typeint31-명령어 유형, 31은 SPEED 명령어
paraSpeedint[1,200]%전역 속도
logoutbool--주석 처리 여부, true는 실행하지 않음
userParamIntint--2차 개발 사용자 정의 매개변수
userParamStringstring--2차 개발 사용자 정의 매개변수

JSON 예시 ​

json
{
    "type": 31,
    "paraSpeed": {
        "data": 150.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "logout": false,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": ""
}

10. SAMOV 고정점 이동 ​

설명: 고정점 이동은 서로 다른 좌표계로 이동할 수 있습니다.

매개변수 설명 ​

매개변수명유형값 범위 범위단위설명
ParaACCdouble[1,100]%가속도
ParaDECdouble[1,100]%감속도
ParaVdouble[2,1000]mm/s속도, m_vUnit은 반드시 1
ParaPLdouble[0,5]-평활화 변수
ParaTIMEdouble자연수-사전 실행 시간
typeint59-명령어 유형, 59는 SAMOV 명령어
imovecoordstring--이동 좌표: RF=관절 좌표, BF=직각 좌표, TF=도구 좌표, UF=사용자 좌표
logoutbool--주석 처리 여부, true는 실행하지 않음
userParamIntint--2차 개발 사용자 정의 매개변수
userParamStringstring--2차 개발 사용자 정의 매개변수
posidnamestring--바인딩 변수일 때의 포인트명
positionIdstring--비바인딩 변수일 때의 포인트명
posidtypeint0 또는 1-포인트 유형: 1=바인딩 변수, 0=비바인딩 변수

RobotPos 포인트 정보 ​

바인딩 변수 포인트를 사용할 때는 본 노드를 사용하지 않습니다.

JSON 예시 ​

json
{
    "ParaACC": {
        "data": 4.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaDEC": {
        "data": 6.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaV": {
        "data": 1.0,
        "m_vUnit": 1,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaPL": {
        "data": 2.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaTIME": {
        "data": 5.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "RobotPos": {
        "ctype": 2,
        "data": [5.0, 1.0, 0.0, 3.0, 4.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 6.0, 3.142, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
        "key": "AP0001",
        "note": "",
        "paraVarData": [
            {"data": 5.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 3.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 4.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 3.142, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""}
        ]
    },
    "type": 59,
    "logout": false,
    "imovecoord": "RF",
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "posidname": "",
    "positionId": "P0001",
    "posidtype": 0
}