2차 개발API（팔레타이징프로세스）
본 절에서는팔레타이징프로세스매개변수설정및제어인터페이스。
함수인덱스
| 함수 | 설명 |
|---|---|
| NRC_Pallet_SetUsePalletType / NRC_Pallet_GetUsePalletType | 간이/전체팔레타이징전환 |
| NRC_Pallet_SetGripperParm / NRC_Pallet_GetGripperParm | 그리퍼매개변수 |
| NRC_Pallet_SetSimplePosParm / NRC_Pallet_GetSimplePosParm | 간이팔레타이징위치매개변수 |
| NRC_Pallet_SetSimpleNumParm / NRC_Pallet_GetSimpleNumParm | 간이팔레타이징수량매개변수 |
| NRC_Pallet_ClearCurrentStatus | 해제팔레타이징상태 |
| NRC_Pallet_SetPalletedWpNum / NRC_Pallet_GetPalletedWpNum | 완료적재공작물수량 |
NRC_Pallet_SetUsePalletType
| 함수原유형 | int NRC_Pallet_SetUsePalletType(int id, int type); |
|---|---|
| 기능설명 | 설정사용간이팔레타이징还예전체팔레타이징。 |
| 매개변수 설명 | 입력매개변수： id 팔레타이징프로세스프로세스번호，매개변수범위：1 <= id <= 99 < br/>type 사용 중인팔레타이징유형 0-간이팔레타이징 1-전체팔레타이징 |
| 반환값을 | 0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환 |
| 비고설명 | 없음 |
| --- | --- |
NRC_Pallet_GetUsePalletType
| 함수原유형 | int NRC_Pallet_GetUsePalletType(int id); |
|---|---|
| 기능설명 | 가져오기사용 중인예사용간이팔레타이징还예전체팔레타이징。 |
| 매개변수 설명 | 입력매개변수： id 팔레타이징프로세스프로세스번호，매개변수범위：1 <= id <= 99 |
| 반환값을 | 사용 중인팔레타이징유형： 0-간이팔레타이징 1-전체팔레타이징 |
| 비고설명 | 없음 |
NRC_Pallet_SetGripperParm
| 함수原유형 | int NRC_Pallet_SetGripperParm(int id, int gripperSum, int gripper[4]); |
|---|---|
| 기능설명 | 설정팔레타이징그리퍼데이터。 |
| 매개변수 설명 | 입력매개변수： id 팔레타이징프로세스프로세스번호，매개변수범위：1 <= id <= 99 < br/>gripperSum 사용 가능한 그리퍼 수，매개변수범위：1 <= gripperSum <= 4 < br/>gripper 매번째그리퍼所绑설정도구좌표번호，1 <= gripper[i] <= 9 |
| 반환값을 | 0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환 |
| 비고설명 | 없음 |
| --- | --- |
NRC_Pallet_GetGripperParm
| 함수原유형 | int NRC_Pallet_GetGripperParm((int id, int &gripperSum, int &gripper[4]); |
|---|---|
| 기능설명 | 가져오기팔레타이징그리퍼데이터。 |
| 매개변수 설명 | 입력매개변수： id 팔레타이징프로세스프로세스번호，매개변수범위：1 <= id <= 99 < br/>출력매개변수： gripperSum 가져오기사용 가능한 그리퍼 수 gripper 가져오기매번째그리퍼所绑설정도구좌표번호 |
| 반환값을 | 0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 |
| --- | --- |
| -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 | |
| -103：대상객체현재상태불가조작상태반환 | |
| 비고설명 | 없음 |
| --- | --- |
NRC_Pallet_SetSimplePosParm
| 함수原유형 | int NRC_Pallet_SetSimplePosParm(int id, int posType, NRC_Position pos); |
|---|---|
| 기능설명 | 설정간이팔레타이징위치데이터。 |
| 매개변수 설명 | 입력매개변수： id 팔레타이징프로세스프로세스번호，매개변수범위：1 <= id <= 99 < br/>posType 간이팔레타이징위치유형： - 0 起시작공작물포인트 - 1 열말단 - 2 줄말단 - 3 高말단 - 4 起시작보조 포인트 - 5 起시작입력포트 포인트 pos 포인트데이터 |
| 반환값을 | 0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환 |
| 비고설명 | 없음 |
| --- | --- |
NRC_Pallet_GetSimplePosParm
| 함수原유형 | int NRC_Pallet_GetSimplePosParm(int id, int posType, NRC_Position& pos); |
|---|---|
| 기능설명 | 가져오기간이팔레타이징위치데이터。 |
| 매개변수 설명 | 입력매개변수： id 팔레타이징프로세스프로세스번호，매개변수범위：1 <= id <= 99 < br/>posType 간이팔레타이징위치유형： - 0 起시작공작물포인트 - 1 열말단 - 2 줄말단 - 3 高말단 - 4 起시작보조 포인트 - 5 起시작입력포트 포인트 출력매개변수： pos 포인트데이터 |
| 반환값을 | 0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 |
| --- | --- |
| -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 | |
| -103：대상객체현재상태불가조작상태반환 | |
| 비고설명 | 없음 |
| --- | --- |
NRC_Pallet_SetSimpleNumParm
| 함수原유형 | int NRC_Pallet_SetSimpleNumParm(int id, int numX, int numY, int numZ); |
|---|---|
| 기능설명 | 설정간이팔레타이징번째수데이터。 |
| 매개변수 설명 | 입력매개변수： id 팔레타이징프로세스프로세스번호，매개변수범위：1 <= id <= 99 < br/>numX 간이팔레타이징에서其팔레트X방향(해당사용자좌표X방향)공작물개수，즉줄수 numY 간이팔레타이징에서其팔레트Y방향(해당사용자좌표Y방향)공작물개수，즉열수 numZ 간이팔레타이징에서其팔레트Z방향(해당사용자좌표Z방향)공작물개수，즉레이어 수 |
| 반환값을 | 0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환 |
| 비고설명 | 없음 |
| --- | --- |
NRC_Pallet_GetSimpleNumParm
| 함수原유형 | int NRC_Pallet_GetSimpleNumParm(int id, int& numX, int& numY, int& numZ); |
|---|---|
| 기능설명 | 가져오기간이팔레타이징번째수데이터。 |
| 매개변수 설명 | 입력매개변수： id 팔레타이징프로세스프로세스번호，매개변수범위：1 <= id <= 99 < br/>출력매개변수： numX 간이팔레타이징에서其팔레트X방향(해당사용자좌표X방향)공작물개수，즉줄수 numY 간이팔레타이징에서其팔레트Y방향(해당사용자좌표Y방향)공작물개수，즉열수 numZ 간이팔레타이징에서其팔레트Z방향(해당사용자좌표Z방향)공작물개수，즉레이어 수 |
| 반환값을 | 0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 |
| --- | --- |
| -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 | |
| -103：대상객체현재상태불가조작상태반환 | |
| 비고설명 | 없음 |
| --- | --- |
NRC_Pallet_ClearCurrentStatus
| 함수原유형 | int NRC_Pallet_ClearCurrentStatus(int id); |
|---|---|
| 기능설명 | 해제팔레타이징현재상태。 |
| 매개변수 설명 | 입력매개변수： id 팔레타이징프로세스프로세스번호，매개변수범위：1 <= id <= 99 |
| 반환값을 | 0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환 |
| 비고설명 | 없음 |
| --- | --- |
NRC_Pallet_SetPalletedWpNum
| 함수原유형 | int NRC_Pallet_SetPalletedWpNum(int id, int layerNum, int layerPalletedWpNum); |
|---|---|
| 기능설명 | 설정팔레타이징완료적재번째수。 |
| 매개변수 설명 | 입력매개변수： id 팔레타이징프로세스프로세스번호，매개변수범위：1 <= id <= 99 < br/>layerNum 필요수정완료적재레이어 수 layerPalletedWpNum 필요수정레이어완료적재공작물수 |
| 반환값을 | 0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 -103：대상객체현재상태불가조작상태반환 |
| 비고설명 | 없음 |
| --- | --- |
NRC_Pallet_GetPalletedWpNum
| 함수原유형 | int NRC_Pallet_GetPalletedWpNum(int id, int& curPalletedWpSum, int& curLayerNum, int& curLayerPalletedWpNum, int& totalWpNum, int& totalLayerNum, int& curLayerWpSum); |
|---|---|
| 기능설명 | 가져오기팔레타이징완료적재번째수。 |
| 매개변수 설명 | 입력매개변수： id 팔레타이징프로세스프로세스번호，매개변수범위：1 <= id <= 99 < br/>출력매개변수： curPalletedWpSum 현재완료적재공작물수 curLayerNum 현재완료적재레이어 수 curLayerPalletedWpNum 현재레이어완료적재공작물수 totalWpNum 垛堆공작물총 수 totalLayerNum 垛堆总레이어 수 curLayerWpSum 현재레이어공작물총 수 |
| 반환값을 | 0：함수호출성공반환 -101：없음效입력매개변수반환 |
| --- | --- |
| -102：대상객체존재하지 않음，일반표시되면에서시스템초기화미완료일 때，호출기타함수일 때가능가능반환해당값을반환 | |
| -103：대상객체현재상태불가조작상태반환 | |
| 비고설명 | 에 대해于사용하여으로반환값을6번째매개변수，값이-1일 때，의미번째수미알림 |
| --- | --- |