전역변수

1. 현재위치모드

값	모드	설명
-1	컨트롤러현재좌표	컨트롤러현재좌표
0	관절좌표(Joint)	관절좌표계
1	직교좌표(Angle)	직교좌표계
2	도구좌표(Tool)	도구좌표계
3	사용자좌표(User)	사용자좌표계

2. 가져오기전역위치변수포인트

명령: 0x5602 GLOBAL_ALLPOSITION_INQUIRE

요청 매개변수:

매개변수	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇번호

예시요청:

json

{
  "robot": 1
}

컨트롤러응답: 0x5603 GLOBAL_ALLPOSITION_RESPOUND

응답 매개변수:

매개변수	유형	설명
robot	int	로봇번호
globalPosition	object	전역포인트열테이블
note	object	주석열테이블

예시응답:

json

{
  "robot": 1,
  "globalPosition": {
    "GP0001": [0, 0, 1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
    "GP0003": [0, 0, 1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6]
  },
  "note": {
    "GP0001": "qqqq",
    "GP0002": "",
    "GP0003": "www"
  }
}

설명: 만일예四축로봇，最后两비트补0。

3. 설정전역포인트

명령: 0x5604 GLOBAL_POSITION_SET

요청 매개변수:

매개변수	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇번호
posName	string	예	포인트이름
pos	array	예	포인트데이터（14요소）
note	string	아니오	주석

pos 배열설명 (共14요소):

인덱스	설명
0	좌표계: 0-관절, 1-직교, 2-도구, 3-사용자
1	단위: 0-弧도制, 1-角도制
2	자세: 0-없음, 1-手左, 2-右手
3	도구좌표번호
4	사용자좌표번호
5-6	预留비트
7-13	위치데이터: J1~J7 / xyzabc

예시요청:

json

{
  "robot": 1,
  "posName": "GP0001",
  "pos": [1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 459, 0, 796, 3.141, 0, 0, 0],
  "note": "data"
}

4. 조회전역포인트

명령: 0x5605 GLOBAL_POSITION_INQUIRE

요청 매개변수:

매개변수	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇번호
posName	string	예	포인트이름

예시요청:

json

{
  "robot": 1,
  "posName": "GP0001"
}

컨트롤러응답: 0x5606 GLOBAL_POSITION_RESPOUND

응답 매개변수:

매개변수	유형	설명
note	string	주석
posName	string	변수이름
posValue	array	弧도制포인트
posValueDeg	array	角도制포인트
robot	int	로봇번호

예시응답:

json

{
  "note": "",
  "posName": "GP0001",
  "posValue": [1.0, 1.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 377.5550, 1.3950, 718.3910, 3.104225101352, 0.106517442432, 0.024713861787, 0.0],
  "posValueDeg": [1.0, 1.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 377.5550, 1.3950, 718.3910, 177.858996966040, 6.102999895881, 1.415999975865, 0.0],
  "robot": 1
}

5. 설정전역값변수

명령: 0x5607 GLOBAL_VARIANT_SET

요청 매개변수:

매개변수	유형	필수	설명
varName	string	예	변수이름
varType	int	예	변수유형: 0-int, 1-double, 2-bool, 3-string
varValue	double	아니오	변수값（값유형使用）
varString	string	아니오	변수값（string유형使用）
varNote	string	아니오	주석

예시요청:

json

{
  "varName": "GI001",
  "varType": 1,
  "varValue": 14.0,
  "varString": "oooo",
  "varNote": "aaa"
}

6. 가져오기전역값변수열테이블

명령: 0x5608 GLOBAL_VARIANT_INQUIRE

요청 매개변수:

매개변수	유형	필수	설명
varType	int	예	변수유형: 1-불리언형, 2-int型, 3-double型

예시요청:

json

{
  "varType": 1
}

컨트롤러응답: 0x5609 GLOBAL_VARIANT_RESPOND

응답 매개변수:

매개변수	유형	설명
varType	int	변수유형
varNum	int	값변수번째수 (0-100)
varList	array	값변수열테이블

varList 배열요소:

매개변수	유형	설명
varName	string	변수이름字
varValue	mixed	변수값
varNote	string	주석

예시응답:

json

{
  "varType": 1,
  "varNum": 2,
  "varList": [
    {
      "varName": "I001",
      "varValue": 3,
      "varNote": "QQQ"
    },
    {
      "varName": "D002",
      "varValue": 8.4,
      "varNote": "hhha"
    }
  ]
}

7. 요청전역값주석

명령: 0x5610 GLOBAL_ALLVARIANT_NOTE_INQUIRE

요청 매개변수:

매개변수	유형	필수	설명
varType	int	예	변수유형: 1-bool, 2-int, 3-double, 4-string

예시요청:

json

{
  "varType": 1
}

컨트롤러응답: 0x5611 GLOBAL_ALLVARIANT_NOTE_RESPOND

응답 매개변수:

매개변수	유형	설명
varNote	object	주석열테이블
varType	int	변수유형

예시응답:

json

{
  "varNote": {
    "GB001": "III",
    "GB002": "SDFSF"
  },
  "varType": 1
}

8. 조회单번째전역변수

명령: 0x560B GLOBAL_VARIANT_INQUIRE

요청 매개변수:

매개변수	유형	필수	설명
varType	int	예	변수유형: 0-int, 1-double, 2-bool, 3-string
varName	string	예	변수이름
identity	string	아니오	来源标识

identity 값 범위설명:

값	설명
VariableReview	监控인터페이스的전역변수
NumerlcalVarWidget	전역값변수인터페이스

예시요청:

json

{
  "varType": 1,
  "varName": "GI001",
  "identity": "VariableReview"
}

컨트롤러응답: 0x560C GLOBAL_VARIANT_RESPOUND

응답 매개변수:

매개변수	유형	설명
varType	int	변수유형
varName	string	변수이름
varValue	mixed	변수값
varString	string	문자열값（string유형）
identity	string	来源标识
varNote	string	주석

예시응답:

json

{
  "varType": 1,
  "varName": "GI001",
  "varValue": 666,
  "varString": "i'm a string",
  "identity": "VariableReview",
  "varNote": "跳伞시뮬레이션器"
}

9. 로컬변수위치변수P포인트조회

명령: 0x5612 LOCAL_POS_P_VAR_INQUIRE

요청 매개변수:

매개변수	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇번호
varname	string	예	포인트이름
initialValue	bool	예	여부을 초기값으로

예시요청:

json

{
  "robot": 1,
  "varname": "P0001",
  "initialValue": true
}

컨트롤러응답: 0x5613 LOCAL_POS_P_VAR_RESPOND

응답 매개변수:

매개변수	유형	설명
robot	int	로봇번호
jobname	string	작업파일이름
varname	string	포인트이름
initialValue	bool	여부을 초기값으로
pos	array	포인트（弧도制）
posDeg	array	포인트（角도制）

예시응답:

json

{
  "robot": 1,
  "jobname": "Q1",
  "varname": "P0001",
  "initialValue": true,
  "pos": [0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6],
  "posDeg": [0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6]
}

10. 로컬변수위치변수E포인트조회

명령: 0x5615 LOCAL_POS_E_VAR_INQUIRE

요청 매개변수:

매개변수	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇번호
varname	string	예	포인트이름
initialValue	bool	예	여부을 초기값으로

예시요청:

json

{
  "robot": 1,
  "varname": "E0001",
  "initialValue": true
}

컨트롤러응답: 0x5616 LOCAL_POS_E_VAR_RESPOND

응답 매개변수:

매개변수	유형	설명
robot	int	로봇번호
jobname	string	작업파일이름
varname	string	포인트이름
initialValue	bool	여부을 초기값으로
pos	array	포인트（弧도制，11요소）
posDeg	array	포인트（角도制，11요소）

예시응답:

json

{
  "robot": 1,
  "jobname": "Q1",
  "varname": "E001",
  "initialValue": true,
  "pos": [0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9],
  "posDeg": [0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9]
}

11. 로컬변수값변수조회

명령: 0x5618 LOCAL_VALUE_VAR_INQUIRE

요청 매개변수:

매개변수	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇번호
vartype	int	예	변수유형: 0-int, 1-double, 2-bool, 3-string
varname	string	예	변수이름
initialValue	bool	예	여부을 초기값으로
identify	string	아니오	来源标识

identify 값 범위설명:

값	설명
CommandInsert	삽입명령어인터페이스변수
VariableReview	监控인터페이스값변수

예시요청:

json

{
  "robot": 1,
  "vartype": 1,
  "varname": "I001",
  "initialValue": true,
  "identify": "CommandInsert"
}

컨트롤러응답: 0x5619 LOCAL_VALUE_VAR_RESPOND

응답 매개변수:

매개변수	유형	설명
robot	int	로봇번호
jobname	string	작업파일이름
vartype	int	변수유형: 1-bool, 2-int, 3-double
varname	string	변수이름
value	mixed	변수값（값유형）
string	string	변수값（문자열유형）
identify	string	来源标识

예시응답:

json

{
  "robot": 1,
  "jobname": "Q1",
  "vartype": 1,
  "varname": "I001",
  "value": 2,
  "string": "i'm a string",
  "identify": "CommandInsert"
}

12. 전역외부 축변수

설명: 전역외부 축변수구조: 포인트정보(7) + 로봇위치(7) + 외부 축위치(5) + 预留(2) = 21요소

12.1 설정전역외부 축변수

명령: 0x561a GLOBAL_EXTPOS_VAR_SET

요청 매개변수:

매개변수	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇번호
varname	string	예	포인트이름
pos	array	예	포인트데이터（21요소）
note	string	아니오	备注

pos 배열설명:

인덱스범위	설명
0-6	포인트정보
7-13	robot위치
14-18	sync외부 축위치
19-20	预留

예시요청:

json

{
  "robot": 1,
  "varname": "GE001",
  "pos": [0.0, 0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6, 1.0, 1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 2.0, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 0, 0],
  "note": "qqq"
}

12.2 조회전역외부 축변수

명령: 0x561b GLOBAL_EXTPOS_VAR_INQUIRE

요청 매개변수:

매개변수	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇번호
varname	string	예	포인트이름
initialValue	bool	예	여부을 초기값으로

예시요청:

json

{
  "robot": 1,
  "varname": "GE0001",
  "initialValue": true
}

컨트롤러응답: 0x561c GLOBAL_EXTPOS_VAR_RESPOND

응답 매개변수:

매개변수	유형	설명
note	string	주석
varname	string	변수이름
initialValue	bool	여부을 초기값으로
posValue	array	GP + 外部포인트（弧도制）
posValueDeg	array	GP + 外部포인트（角도制）

예시응답:

json

{
  "note": "",
  "varname": "GE001",
  "initialValue": true,
  "posValue": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "posValueDeg": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
}

12.3 가져오기전체전역외부 축포인트

명령: 0x561d GLOBAL_ALLEXTPOS_VAR_INQUIRE

요청 매개변수:

매개변수	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇번호

예시요청:

json

{
  "robot": 1
}

컨트롤러응답: 0x561e GLOBAL_ALLEXTPOS_VAR_RESPOND

응답 매개변수:

매개변수	유형	설명
robot	int	로봇번호
globalExtPosition	object	포인트열테이블
note	object	주석열테이블

예시응답:

json

{
  "robot": 1,
  "globalExtPosition": {
    "GE001": [0, 0, 1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
    "GE003": [0, 0, 1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6]
  },
  "note": {
    "GE001": "qqqq",
    "GE002": "",
    "GE003": "www"
  }
}

13. 로봇포인트좌표계转换

명령: 0x2A12 POS_TRANS_COORD

요청 매개변수:

매개변수	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇번호
name	string	예	포인트이름字
pos	array	예	포인트데이터（21요소）
targetCoord	int	예	대상좌표계: 0-관절, 1-직교, 2-도구, 3-사용자

예시요청:

json

{
  "robot": 1,
  "name": "P001",
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "targetCoord": 1
}

컨트롤러응답: 0x2A13 POS_TRANS_COORD_RESPOND

응답 매개변수:

매개변수	유형	설명
name	string	포인트이름字
pos	array	포인트정보（범용21비트데이터，弧도制）
posDeg	array	포인트정보（범용21비트데이터，角도制）
robot	int	로봇번호

예시응답:

json

{
  "name": "P001",
  "pos": [1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 459.62120, -0.1010, 796.79160, 3.141592653590, 0.0, 0.0, 0.0],
  "posDeg": [1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 459.62120, -0.1010, 796.79160, 180.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

01.사용자-정의-명령어

01.티치-펜던트-구현

02.컨트롤러-구현

01.시작하기

03.API-예제

01.기본-응용

02.고급-응용

01.시작하기

02.API-예제

01.시작하기

02.API-예제

01.기본-응용

02.고급-응용

02.6000-포트-통신

01.모션-제어

02.상태-제어

03.프로세스

06.레이저-절단

04.작업-파일

05.외부-제어

06.기타

01.시스템

02.로봇

01.매개변수

03.프로그램

02.명령어-CRUD

04.주변기기-통신

05.프로세스

전역변수 ​

1. 현재위치모드 ​

2. 가져오기전역위치변수포인트 ​

3. 설정전역포인트 ​

4. 조회전역포인트 ​

5. 설정전역값변수 ​

6. 가져오기전역값변수열테이블 ​

7. 요청전역값주석 ​

8. 조회单번째전역변수 ​

9. 로컬변수위치변수P포인트조회 ​

10. 로컬변수위치변수E포인트조회 ​

11. 로컬변수값변수조회 ​

12. 전역외부 축변수 ​

12.1 설정전역외부 축변수 ​

12.2 조회전역외부 축변수 ​

12.3 가져오기전체전역외부 축포인트 ​

13. 로봇포인트좌표계转换 ​

전역변수

1. 현재위치모드

2. 가져오기전역위치변수포인트

3. 설정전역포인트

4. 조회전역포인트

5. 설정전역값변수

6. 가져오기전역값변수열테이블

7. 요청전역값주석

8. 조회单번째전역변수

9. 로컬변수위치변수P포인트조회

10. 로컬변수위치변수E포인트조회

11. 로컬변수값변수조회

12. 전역외부 축변수

12.1 설정전역외부 축변수

12.2 조회전역외부 축변수

12.3 가져오기전체전역외부 축포인트

13. 로봇포인트좌표계转换