외부축 모션
로봇 외부축 관절 모션 MOVJEXT
명령 코드: 0x4507
| 파라미터 | 타입 | 필수 | 설명 | 값 범위 |
|---|---|---|---|---|
| robot | int | 예 | 로봇 선택 | [1, 4] |
| vel | int | 예 | 속도 | [1, 100], 단위: % |
| coord | int | 예 | 좌표계 | 0-관절 좌표, 1-직각 좌표, 2-사용자 좌표, 3-도구 좌표 |
| pos | double[12] | 예 | 목표 위치: 앞 7자리는 로봇 본체 목표 위치, 뒤 5자리는 외부축 목표 위치 | - |
요청 예시:
json
{
"robot": 1,
"vel": 5,
"coord": 0,
"pos": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7, 1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0]
}로봇 외부축 직선 모션 MOVLEXT
명령 코드: 0x4508
| 파라미터 | 타입 | 필수 | 설명 | 값 범위 |
|---|---|---|---|---|
| robot | int | 예 | 로봇 선택 | [1, 4] |
| vel | int | 예 | 속도 | [1, 1000], 단위: mm/s |
| coord | int | 예 | 좌표계 | 0-관절 좌표, 1-직각 좌표, 2-사용자 좌표, 3-도구 좌표 |
| pos | double[12] | 예 | 목표 위치: 앞 7자리는 로봇 본체 목표 위치, 뒤 5자리는 외부축 목표 위치 | - |
요청 예시:
json
{
"robot": 1,
"vel": 5,
"coord": 0,
"pos": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7, 1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0]
}로봇 외부축 원호 모션 MOVCEXT
명령 코드: 0x4509
| 파라미터 | 타입 | 필수 | 설명 | 값 범위 |
|---|---|---|---|---|
| robot | int | 예 | 로봇 선택 | [1, 4] |
| vel | int | 예 | 속도 | [1, 1000], 단위: mm/s |
| coord | int | 예 | 좌표계 | 0-관절 좌표, 1-직각 좌표, 2-사용자 좌표, 3-도구 좌표 |
| posOne | double[12] | 예 | 원호 시작점: 앞 7자리는 로봇 본체 목표 위치, 뒤 5자리는 외부축 목표 위치 | - |
| posTwo | double[12] | 예 | 원호의 중간 경유점: 앞 7자리는 로봇 본체 목표 위치, 뒤 5자리는 외부축 목표 위치 | - |
| posThree | double[12] | 예 | 원호의 목표점: 앞 7자리는 로봇 본체 목표 위치, 뒤 5자리는 외부축 목표 위치 | - |
요청 예시:
json
{
"robot": 1,
"vel": 5,
"coord": 0,
"posOne": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7, 1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0],
"posTwo": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7, 1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0],
"posThree": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7, 1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0]
}외부축을 목표점으로 이동
명령 코드: 0x3004 (GO_SYNCPOSITION)
RobotPos 구조 설명
| 필드 | 타입 | 설명 |
|---|---|---|
| ctype | int | P 타입: NONE_TYPE=0, P_TYPE, E_TYPE, RP_TYPE, AP_TYPE, GP_TYPE, GE_TYPE |
| data | double[21] | 위치 데이터 배열, 자세한 내용은 아래 배열 인덱스 설명 참조 |
| key | string | 변수 타입 |
| paraVarData | array | 변수 데이터 배열 |
data 배열 인덱스 설명
| 인덱스 위치 | 의미 | 설명 |
|---|---|---|
| 0, 1 | 좌표계 식별 | 0 0-관절 좌표, 1 1-직각 좌표, 2 1-도구 좌표, 3 1-사용자 좌표 |
| 2 | 좌우수 | 1-왼손, 2-오른손, 0-좌우수 없음 (기본값 0) |
| 3, 4, 5, 6 | 예비 | 기본값 0 |
| 7 ~ 13 | 로봇 본체 좌표 | 7자리, 관절 좌표에서는 1-6축 각도값, 다른 좌표에서는 x,y,z,a,b,c |
| 14 ~ 18 | 외부축 좌표 | 최대 5개 외부축 지원, 관절값만, 부족분은 0으로 채움 |
요청 예시
json
{
"RobotPos": {
"ctype": 0,
"data": [1.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 6.0, 3.141590, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
"key": "",
"paraVarData": [
{"data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 3.141590, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""}
]
},
"robot": 1
}