프로그램실행제어

프로그램실행총 수清零

명령어： 0x5600

필드	유형	설명
robot	int	선택로봇，값 범위범위 [1, 4]

{
  "robot": 1
}

실행프로그램

对프로그램进줄조작。

전송시작실행프로그램

명령어： 0x5601

필드	유형	설명
robot	int	要조작的로봇 번호，값 범위범위 [1, 4]
jobname	string	프로그램이름
suffixname	string	프로그램이름后缀이름，값 범위：.JBR 主프로그램，.JBP 백그라운드로컬프로그램，.JBPG 백그라운드전역프로그램
stepRunSum	int	1共多少步（선택）
callerName	string	访问者이름字（선택）
stepRun	bool	여부싱글 스텝실행（선택）
index	int	인덱스（선택）
noFileRun	bool	없음파일실행（선택）
notJudgeSafePos	bool	아님判断안전위치（선택）
line	int	프로그램시작실행的줄번호
globalStart	bool	여부을/를多机모드
continueRun	int	여부을/를계속실행：0 아님계속실행，1 계속실행
startOver	int	여부을/를重头실행：0 계속실행，1 重头실행

{
  "robot": 1,
  "jobname": "TTT",
  "suffixname": ".JBR",
  "stepRunSum": 2,
  "callerName": "tttt",
  "stepRun": false,
  "index": 0,
  "noFileRun": false,
  "notJudgeSafePos": false,
  "line": 1,
  "globalStart": false,
  "continueRun": 0,
  "startOver": 0
}

注：선택필드아님使用없음影响

下发정지프로그램

명령어： 0x5602

필드	유형	설명
robot	int	要조작的로봇 번호，값 범위범위 [1, 4]

{
  "robot": 1
}

프로그램실행상태설정

호스트 컴퓨터필요改变현재컨트롤러프로그램실행모드时전송。

명령어： 0x5603

필드	유형	설명
robot	int	선택로봇，값 범위범위 [1, 4]
type	int	프로그램실행상태：0 싱글 스텝실행，1 일시정지，2 정지但아님전원 끄기，5 정지但아님전원 끄기（정지优先使用）

{
  "robot": 1,
  "type": 5
}

注意：对于싱글 스텝，没有전체로봇；对于일시정지和정지，只有多机모드下有전체로봇，此时将 "robot" 노드설정成 0

使用없음파일실행스위치

명령어： 0x5604

필드	유형	설명
robot	int	선택로봇，값 범위범위 [1, 4]

{
  "robot": 1
}

正序倒序모션

설정反向실행

명령어： 0x5610

필드	유형	설명
switch	bool	여부反向顺序실행

{
  "switch": false
}

조회正序倒序

명령어： 0x5611

• 없음需전송데이터

컨트롤러응답

명령어： 0x5612

필드	유형	설명
switch	bool	여부反向顺序실행

{
  "switch": false
}

순환회수

설정순환회수

명령어： 0x5620

필드	유형	설명
robot	int	선택로봇，값 범위범위 [1, 4]
index	int	总순환회수，0 의미없음限순환

{
  "robot": 1,
  "index": 1
}

조회순환회수

명령어： 0x5621

필드	유형	설명
robot	int	선택로봇，값 범위범위 [1, 4]

{
  "robot": 1
}

컨트롤러응답

명령어： 0x5622

필드	유형	설명
robot	int	선택로봇，값 범위범위 [1, 4]
index	int	总순환회수，0 의미없음限순환
count	int	현재已실행회수

{
  "robot": 1,
  "count": 0,
  "index": 1
}

전역스레드

전역스레드自시작설정

명령어： 0x5630

필드	유형	설명
robot	int	선택로봇，값 범위범위 [1, 4]
name	string	전역백그라운드프로그램이름

{
  "robot": 1,
  "name": "Q1"
}

전역스레드自시작조회

명령어： 0x5631

필드	유형	설명
robot	int	선택로봇，값 범위범위 [1, 4]

{
  "robot": 1
}

전역스레드自시작수신

명령어： 0x5632

필드	유형	설명
robot	int	선택로봇，값 범위범위 [1, 4]
name	string	전역백그라운드프로그램이름

{
  "robot": 1,
  "name": "Q1"
}

전역스레드시작제어

명령어： 0x5633

필드	유형	설명
robot	int	선택로봇，값 범위범위 [1, 4]
type	int	시작제어：0 의미정지，1 시작

{
  "robot": 1,
  "type": 1
}

전역스레드시작상태조회

명령어： 0x5634

필드	유형	설명
robot	int	선택로봇，값 범위범위 [1, 4]
runName	int	1 의미가져오기전역백그라운드실행상태

{
  "robot": 1,
  "hasRun": true,
  "runName": 1
}

컨트롤러응답

명령어	유형	설명
0x50c6	-	GLOBAL_PTHREAD_RUNSTATUS_RESPOND

필드	유형	설명
robot	int	현재로봇번호
hasRun	bool[]	自启상태배열，true 의미시작，false 의미정지

{
  "robot": 1,
  "hasRun": [false, true]
}

추가 쓰기모션모드

추가 쓰기모션모드예在아님使用프로그램的条件下실행프로그램。

使用메서드：

1. 열기추가 쓰기모션모드
2. 추가 쓰기모션모드삽입명령어向量
3. 추가 쓰기모션모드설정

열기추가 쓰기모션모드

명령어： 0x5640

필드	유형	설명
robot	int	要조작的로봇 번호，값 범위범위 [1, 4]
open	bool	여부开启추가 쓰기모션모드，true 열기，false 닫기

{
  "robot": 1,
  "open": true
}

조회추가 쓰기모션모드

명령어： 0x5641

필드	유형	설명
robot	int	要조작的로봇 번호，값 범위범위 [1, 4]

{
  "robot": 1
}

컨트롤러응답

명령어： 0x5642

필드	유형	설명
robot	int	要조작的로봇 번호，값 범위범위 [1, 4]
open	bool	여부开启추가 쓰기모션모드，true 열기，false 닫기

{
  "robot": 1,
  "open": true
}

추가 쓰기모션삽입명령어向量

명령어： 0x5643

필드	유형	설명
robot	int	要조작的로봇 번호，값 범위범위 [1, 4]
isContinue	bool	true 只수신并存储 pos，false 수신 pos 并使得로봇실행所有 pos
data	array	명령어 json 열테이블，형식을/를 cmd->toJson()

{
  "data": [
    { "cmd": "toJson()" },
    { "cmd": "toJson()" },
    { "cmd": "toJson()" }
  ],
  "isContinue": false,
  "robot": 1
}

명령어详情请参阅명령어页面

추가 쓰기모션모드挂起（일시정지）

명령어： 0x5644

필드	유형	설명
robot	int	要조작的로봇 번호，값 범위범위 [1, 4]

{
  "robot": 1
}

추가 쓰기모션모드시작

명령어： 0x5645

필드	유형	설명
robot	int	要조작的로봇 번호，값 범위범위 [1, 4]

{
  "robot": 1
}

추가 쓰기모션모드정지

명령어： 0x5646

필드	유형	설명
robot	int	要조작的로봇 번호，값 범위범위 [0, 3]

{
  "robot": 0
}

自시작

自시작프로그램，설정后开机自시작。

설정自시작프로그램

명령어： 0x5647

필드	유형	설명
robot	int	要조회的로봇 번호，값 범위범위 [1, 4]
enable	bool	여부활성화，true 활성화，false 아님使用
count	int	실행회수
speed	int	실행속도
jobname	string	프로그램이름字

{
  "robot": 1,
  "enable": false,
  "count": 1,
  "speed": 15,
  "jobname": "Q1"
}

조회自시작프로그램

명령어： 0x5648

필드	유형	설명
robot	int	要조회的로봇 번호，값 범위범위 [1, 4]

{
  "robot": 1
}

컨트롤러응답

명령어： 0x5649

필드	유형	설명
robot	int	要조회的로봇 번호，값 범위범위 [1, 4]
enable	bool	여부활성화
count	int	실행회수
speed	int	실행속도
jobname	string	프로그램이름字

{
  "robot": 1,
  "enable": false,
  "count": 1,
  "speed": 15,
  "jobname": "Q1"
}

需补充试실행和싱글 스텝相关内容

조회전역백그라운드自启상태

명령어： 0x50c5

필드	유형	설명
robot	int	현재로봇번호
hasRun	bool	自启상태，true 시작，false 정지
runName	int	1：가져오기전역백그라운드실행상태

{
  "robot": 1,
  "hasRun": true,
  "runName": 1
}

컨트롤러응답

명령어： 0x50c6

필드	유형	설명
robot	int	현재로봇번호
hasRun	bool	自启상태，true 시작，false 정지

{
  "robot": 1,
  "hasRun": false
}