캘리브레이션

4점 캘리브레이션

설명：로봇 말단을 움직여 4점을 캘리브레이션한 후, 계산하면 링크 길이와 축 영점 오프셋을 얻을 수 있으며, 계산 결과가 인정되면 DH 매개변수에 입력할 수 있다.

호스트 컴퓨터 4점 캘리브레이션 계산 요청

명령어： 0x3700

매개변수 이름	유형	범위/설명
ParamOf4Points	double[]	길이 2, L1과 L2 길이. 두 매개변수는 각각 로봇 말단이 마크 점 A에서 마크 점 C로 이동할 때 X 이동 거리와 Y 이동 거리

json

{
  "ParamOf4Points": [85.0, 70.0]
}

호스트 컴퓨터 N번 점 캘리브레이션 요청

명령어： 0x3701

매개변수 이름	유형	범위/설명
pointNum	int	범위 [0,3], 캘리브레이션 점 번호
status	int	범위 [0,1], 캘리브레이션 상태. 0은 캘리브레이션 취소, 1은 캘리브레이션

json

{
  "pointNum": 0,
  "status": 1
}

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 N번 점 캘리브레이션 위치 정보

명령어： 0x3702

매개변수 이름	유형	범위/설명
pointNum	int	범위 [0,3], 캘리브레이션 점 번호
pos	double[]	길이 4, 위치 정보 목록

json

{
  "pointNum": 0,
  "pos": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
}

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 캘리브레이션 계산 결과

명령어： 0x3703

매개변수 이름	유형	범위/설명
dtheta	double[]	길이 2, 축 영점 오프셋 목록. 값이 모두 -1이면 계산 실패
length	double[]	길이 2, 링크 길이 목록. 값이 모두 -1이면 계산 실패
result	bool	계산 성공 여부

json

{
  "dtheta": [-1.0, -1.0],
  "length": [-1.0, -1.0],
  "result": false
}

호스트 컴퓨터 요청 계산 결과 DH 매개변수 입력

명령어： 0x3704

json

{}

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 DH 매개변수 입력 결과

명령어： 0x3705

매개변수 이름	유형	범위/설명
apply	bool	계산 결과 입력 성공 여부

json

{
  "apply": true
}

호스트 컴퓨터 조회 캘리브레이션 정보

명령어： 0x3706

매개변수 이름	유형	범위/설명
dtheta	double[]	길이 2, 축 영점 오프셋 목록. null은 계산 결과 없음
length	double[]	길이 2, 링크 길이 목록. null은 계산 결과 없음
result	bool	계산 성공 여부
status	int[]	점위치 캘리브레이션 상태 목록. 0은 미캘리브레이션, 1은 캘리브레이션 완료

json

{
  "dtheta": [null, null],
  "length": [null, null],
  "result": false,
  "status": [0, 1, 0, 1]
}

20점 캘리브레이션

설명：로봇의 정확성과 안정성을 보장하기 위해 특정 20개 점에서 캘리브레이션을 수행하는 로봇 교정 방법이다.

호스트 컴퓨터 캘리브레이션 계산 요청

명령어： 0x3710

매개변수 이름	유형	범위/설명
calibrationType	int	캘리브레이션 점 방법. 2는 2점법, 12는 12점법, 15는 15점법, 20은 20점법(교정 영점 있음), 21은 21점법(교정 영점 없음)
noCalZero	bool	교정 영점 여부
robot	int	범위 [1,4], 현재 로봇 번호
tool	int	범위 [1,999], 현재 도구 번호

json

{
  "calibrationType": 20,
  "noCalZero": false,
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

호스트 컴퓨터 캘리브레이션 N번 점 요청

명령어： 0x3711

매개변수 이름	유형	범위/설명
calibrationType	int	캘리브레이션 점 방법. 2는 2점법, 12는 12점법, 15는 15점법, 20은 20점법(교정 영점 있음), 21은 21점법(교정 영점 없음)
point	int	캘리브레이션 점 번호. 2점법 범위 [0,1], 12점법 범위 [0,11], 15점법 범위 [0,14], 20점법 범위 [0,19]
robot	int	범위 [1,4], 현재 로봇 번호
tool	int	범위 [1,999], 현재 도구 번호

json

{
  "calibrationType": 20,
  "point": 1,
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 N번 점 캘리브레이션 정보

명령어： 0x3712

매개변수 이름	유형	범위/설명
calibrationType	int	캘리브레이션 점 방법. 2는 2점법, 12는 12점법, 15는 15점법, 20은 20점법(교정 영점 있음), 21은 21점법(교정 영점 없음)
point	int	캘리브레이션 점 번호. 2점법 범위 [0,1], 12점법 범위 [0,11], 15점법 범위 [0,14], 20점법 범위 [0,19]
position	double[]	캘리브레이션 점 관절 좌표 정보 목록, 길이 6
robot	int	범위 [1,4], 현재 로봇 번호

json

{
  "calibrationType": 20,
  "point": 1,
  "position": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 캘리브레이션 계산 완료 결과

명령어： 0x3713

매개변수 이름	유형	범위/설명
distance	double	캘리브레이션 계산 결과. 결과가 -1이면 계산 실패, 결과 > 10이면 다시 캘리브레이션 필요
result	bool	캘리브레이션 계산 성공 여부
robot	int	범위 [1,4], 현재 로봇 번호

json

{
  "distance": 464.473876425245,
  "result": true,
  "robot": 1
}

호스트 컴퓨터 전송 설정 캘리브레이션 결과를 영점으로

명령어： 0x3714

매개변수 이름	유형	범위/설명
calibrationType	int	캘리브레이션 점 방법. 2는 2점법, 12는 12점법, 15는 15점법, 20은 20점법(교정 영점 있음), 21은 21점법(교정 영점 없음)
robot	int	범위 [1,4], 현재 로봇 번호
tool	int	범위 [1,999], 현재 도구 번호

json

{
  "calibrationType": 12,
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 캘리브레이션 결과를 영점으로 설정 결과

명령어： 0x3715

매개변수 이름	유형	범위/설명
apply	bool	영점 설정 성공 여부
robot	int	범위 [1,4], 현재 로봇 번호

json

{
  "apply": true,
  "robot": 1
}

호스트 컴퓨터 조회 전체 점 캘리브레이션 상태

명령어： 0x3716

매개변수 이름	유형	범위/설명
calibrationType	int	캘리브레이션 점 방법. 2는 2점법, 12는 12점법, 15는 15점법, 20은 20점법(교정 영점 있음), 21은 21점법(교정 영점 없음)
robot	int	범위 [1,4], 현재 로봇 번호
tool	int	범위 [1,999], 현재 도구 번호

json

{
  "calibrationType": 20,
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 전체 점 캘리브레이션 상태

명령어： 0x3717

매개변수 이름	유형	범위/설명
calibrationType	int	캘리브레이션 점 방법. 2는 2점법, 12는 12점법, 15는 15점법, 20은 20점법(교정 영점 있음), 21은 21점법(교정 영점 없음)
robot	int	범위 [1,4], 현재 로봇 번호
status	int[]	점위치 캘리브레이션 상태 목록. 1은 캘리브레이션 완료, 0은 미캘리브레이션. 길이는 현재 사용 점법

json

{
  "calibrationType": 20,
  "robot": 1,
  "status": [1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1]
}

호스트 컴퓨터 요청 N번 점 캘리브레이션 상태 제거

명령어： 0x3718

매개변수 이름	유형	범위/설명
calibrationType	int	캘리브레이션 점 방법. 2는 2점법, 12는 12점법, 15는 15점법, 20은 20점법(교정 영점 있음), 21은 21점법(교정 영점 없음)
point	int	범위 [0,20], 캘리브레이션 점 번호. 20은 모든 점 제거
robot	int	범위 [1,4], 현재 로봇 번호
tool	int	범위 [1,999], 현재 도구 번호

json

{
  "calibrationType": 20,
  "point": 20,
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

호스트 컴퓨터 조회 N번 점 위치 정보

명령어： 0x3719

매개변수 이름	유형	범위/설명
calibrationType	int	캘리브레이션 점 방법. 2는 2점법, 12는 12점법, 15는 15점법, 20은 20점법(교정 영점 있음), 21은 21점법(교정 영점 없음)
point	int	캘리브레이션 점 번호. 2점법 범위 [0,1], 12점법 범위 [0,11], 15점법 범위 [0,14], 20점법 범위 [0,19]
robot	int	범위 [1,4], 현재 로봇 번호
tool	int	범위 [1,999], 현재 도구 번호

json

{
  "calibrationType": 20,
  "point": 1,
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 N번 점 위치 정보

명령어： 0x371A

매개변수 이름	유형	범위/설명
calibrationType	int	캘리브레이션 점 방법. 2는 2점법, 12는 12점법, 15는 15점법, 20은 20점법(교정 영점 있음), 21은 21점법(교정 영점 없음)
point	int	캘리브레이션 점 번호. 2점법 범위 [0,1], 12점법 범위 [0,11], 15점법 범위 [0,14], 20점법 범위 [0,19]
position	double[]	캘리브레이션 점 관절 좌표 정보 목록, 길이 6
robot	int	범위 [1,4], 현재 로봇 번호

json

{
  "calibrationType": 20,
  "point": 1,
  "position": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

호스트 컴퓨터 요청 계산 결과 위치로 이동

명령어： 0x371B

매개변수 이름	유형	범위/설명
robot	int	범위 [1,4], 현재 로봇 번호

json

{
  "robot": 1
}

호스트 컴퓨터 조회 캘리브레이션 페이지 열기 가능 여부

명령어： 0x371C

json

{}

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 캘리브레이션 페이지 열기 가능 여부

명령어： 0x371D

매개변수 이름	유형	범위/설명
canCalibration	bool	호스트 컴퓨터 캘리브레이션 페이지 열기 가능 여부

json

{
  "canCalibration": true
}

외부 축 캘리브레이션

설명：회전 축 캘리브레이션과 직선 축(지궤) 협동 매개변수를 포함한다.

호스트 컴퓨터 외부 회전 축 캘리브레이션 계산 요청

명령어： 0x3730

매개변수 이름	유형	범위/설명
calibrateNum	int	범위 [1,3], 현재 축 그룹 번호
robot	int	범위 [1,4], 현재 로봇 번호

json

{
  "calibrateNum": 1,
  "robot": 1
}

호스트 컴퓨터 외부 축 캘리브레이션 N번 점 요청

명령어： 0x3731

매개변수 이름	유형	범위/설명
externalGroupNum	int	범위 [1,3], 현재 축 그룹 번호
pointNum	int	범위 [0,4], 마크 점 번호. 회전 이중 주기 범위 [0,4]；회전 단일 축 범위 [0,2]
robot	int	범위 [1,4], 현재 로봇 번호

json

{
  "externalGroupNum": 1,
  "pointNum": 0,
  "robot": 1
}

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 외부 축 N번 점 캘리브레이션 정보

명령어： 0x3732

매개변수 이름	유형	범위/설명
externalGroupNum	int	범위 [1,3], 현재 축 그룹 번호
pointNum	int	범위 [0,4], 마크 점 번호. 회전 이중 주기 범위 [0,4]；회전 단일 축 범위 [0,2]
pos	double[]	캘리브레이션 점 직각 좌표 정보 목록, 길이 6
robot	int	범위 [1,4], 현재 로봇 번호

json

{
  "externalGroupNum": 1,
  "pointNum": 0,
  "pos": [470.746, 0.0, 817.334, 3.14159265359, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 외부 축 캘리브레이션 계산 결과

명령어： 0x3733

매개변수 이름	유형	범위/설명
result	bool	외부 축 캘리브레이션 계산 성공 여부
robot	int	범위 [1,4], 현재 로봇 번호

json

{
  "result": true,
  "robot": 1
}

호스트 컴퓨터 조회 로봇 바인딩 외부 축 캘리브레이션 상태

명령어： 0x3734

매개변수 이름	유형	범위/설명
robot	int	범위 [1,4], 현재 로봇 번호

json

{
  "robot": 1
}

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 로봇 바인딩 외부 축 캘리브레이션 상태

명령어： 0x3735

매개변수 이름	유형	범위/설명
calibrateResult	bool[]	길이 3, 로봇 바인딩 외부 축 캘리브레이션 상태. true는 캘리브레이션 완료, false는 미캘리브레이션
robot	int	범위 [1,4], 현재 로봇 번호

json

{
  "calibrateResult": [false, false, false],
  "robot": 1
}

호스트 컴퓨터 설정 현재 협동 외부 축 그룹 번호

명령어： 0x3736

매개변수 이름	유형	범위/설명
externalGroupNum	int	범위 [0,2], 협동 외부 축 그룹 번호
robot	int	범위 [1,4], 현재 로봇 번호

json

{
  "externalGroupNum": 0,
  "robot": 1
}

호스트 컴퓨터 조회 현재 협동 외부 축 그룹 번호

명령어： 0x3737

매개변수 이름	유형	범위/설명
robot	int	범위 [1,4], 현재 로봇 번호

json

{
  "robot": 1
}

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 현재 협동 외부 축 그룹 번호

명령어： 0x3738

매개변수 이름	유형	범위/설명
externalGroupNum	int	범위 [0,2], 협동 외부 축 그룹 번호
robot	int	범위 [1,4], 현재 로봇 번호

json

{
  "externalGroupNum": 0,
  "robot": 1
}

호스트 컴퓨터 설정 지궤 협동 매개변수

명령어： 0x3739

매개변수 이름	유형	범위/설명
calibrateResult	bool	지궤 협동 여부. 협동：활성화 주소가 확정될 때
conversionRatio	double[]	길이 3, 축 변환비 목록, 범위 [-9998,9998]. 현재 축 수를 초과하는 부분은 기본값 1.0
trackMap	int[]	길이 3, 지궤 각 축 방향. 0은 방향 미선택, 1은 X 방향, 2는 Y축 방향, 3은 Z축 방향. 현재 축 수를 초과하는 부분은 기본값 0

json

{
  "calibrateResult": true,
  "conversionRatio": [58.0, 1.0, 1.0],
  "trackMap": [1, 0, 0]
}

호스트 컴퓨터 조회 현재 로봇 지궤 협동 매개변수

명령어： 0x373A

매개변수 이름	유형	범위/설명
robot	int	범위 [1,4], 현재 로봇 번호

json

{
  "robot": 1
}

컨트롤러 회신 현재 로봇 지궤 협동 매개변수

명령어： 0x373B

매개변수 이름	유형	범위/설명
calibrateResult	bool	지궤 협동 여부
conversionRatio	double[]	길이 3, 축 변환비 목록, 범위 [-9998,9998]. 초기값 9999
robot	int	현재 로봇 번호
trackMap	int[]	길이 3, 지궤 각 축 방향. 0은 방향 미선택, 1은 X 방향, 2는 Y축 방향, 3은 Z축 방향. 초기값 0

json

{
  "calibrateResult": false,
  "conversionRatio": [9999, 9999, 9999],
  "robot": 1,
  "trackMap": [0, 0, 0]
}

호스트 컴퓨터 전송 설정 외부 축 캘리브레이션 결과

명령어： 0x373C

매개변수 이름	유형	범위/설명
syncPositionerNum	int	범위 [1,3], 현재 축 그룹 번호
resultArray	double[][]	각 축 캘리브레이션 결과 목록. 1차원 길이는 현재 외부 축 총 축 수, 2차원 길이 6

json

{
  "syncPositionerNum": 1,
  "resultArray": [
    [0, 0, 0, 0, 0, 0],
    [0, 0, 0, 0, 0, 0]
  ]
}

호스트 컴퓨터 조회 외부 축 캘리브레이션 결과

명령어： 0x373D

매개변수 이름	유형	범위/설명
syncPositionerNum	int	범위 [1,3], 현재 축 그룹 번호

json

{
  "syncPositionerNum": 1
}

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 외부 축 캘리브레이션 결과

명령어： 0x373E

매개변수 이름	유형	범위/설명
syncPositionerNum	int	범위 [1,3], 현재 축 그룹 번호
calibrateResult	bool	외부 축 캘리브레이션 계산 결과
resultArray	double[][]	각 축 캘리브레이션 결과 목록. 1차원 길이는 현재 외부 축 총 축 수, 2차원 길이 6

json

{
  "syncPositionerNum": 1,
  "calibrateResult": false,
  "resultArray": [
    [0, 0, 0, 0, 0, 0],
    [0, 0, 0, 0, 0, 0]
  ]
}

호스트 컴퓨터 전송 설정 지궤 방향 교정 계수

명령어： 0x373F

매개변수 이름	유형	범위/설명
axis_num	int	범위 [1,3], 지궤 축 번호
direction_ratio	double[]	방향 교정 계수, 범위 [-100,100]. 매개변수는 각각 X 방향 계수, Y 방향 계수, Z 방향 계수

json

{
  "axis_num": 1,
  "direction_ratio": [1.0, 0.0, 0.0]
}

호스트 컴퓨터 조회 지궤 방향 교정 계수

명령어： 0x3740

매개변수 이름	유형	범위/설명
axis_num	int	범위 [1,3], 지궤 축 번호

json

{
  "axis_num": 1
}

컨트롤러 회신 지궤 방향 교정 계수

명령어： 0x3741

매개변수 이름	유형	범위/설명
axis_num	int	범위 [1,3], 지궤 축 번호
direction_ratio	double[]	방향 교정 계수, 범위 [-100,100]. 매개변수는 각각 X 방향 계수, Y 방향 계수, Z 방향 계수

json

{
  "axis_num": 1,
  "direction_ratio": [1.0, 0.0, 0.0]
}

호스트 컴퓨터 캘리브레이션 축 N번 점 요청

명령어： 0x3742

매개변수 이름	유형	범위/설명
axis_num	int	범위 [1,3], 현재 캘리브레이션 축 번호
point_num	int	범위 [1,2], 현재 캘리브레이션 점 번호

json

{
  "axis_num": 1,
  "point_num": 1
}

호스트 컴퓨터 요청 지궤 마크 점으로 이동

명령어： 0x3743

매개변수 이름	유형	범위/설명
axis_num	int	범위 [1,3], 현재 캘리브레이션 축 번호
point_num	int	범위 [1,2], 현재 캘리브레이션 점 번호

json

{
  "axis_num": 1,
  "point_num": 1
}

호스트 컴퓨터 지궤 캘리브레이션 점 계산 요청

명령어： 0x3744

매개변수 이름	유형	범위/설명
axis_num	int	범위 [1,3], 현재 캘리브레이션 축 번호

json

{
  "axis_num": 1
}

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 캘리브레이션 계산 결과

명령어： 0x3745

매개변수 이름	유형	범위/설명
axis_num	int	범위 [1,3], 지궤 축 번호
direction_ratio	double[]	방향 교정 계수. 매개변수는 각각 X 방향 계수, Y 방향 계수, Z 방향 계수

json

{
  "axis_num": 1,
  "direction_ratio": [1.0, 0.0, 0.0]
}

01.사용자-정의-명령어

01.티치-펜던트-구현

02.컨트롤러-구현

01.시작하기

03.API-예제

01.기본-응용

02.고급-응용

01.시작하기

02.API-예제

01.시작하기

02.API-예제

01.기본-응용

02.고급-응용

02.6000-포트-통신

01.모션-제어

02.상태-제어

03.프로세스

06.레이저-절단

04.작업-파일

05.외부-제어

06.기타

01.시스템

02.로봇

01.매개변수

03.프로그램

02.명령어-CRUD

04.주변기기-통신

05.프로세스

캘리브레이션 ​

4점 캘리브레이션 ​

호스트 컴퓨터 4점 캘리브레이션 계산 요청 ​

호스트 컴퓨터 N번 점 캘리브레이션 요청 ​

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 N번 점 캘리브레이션 위치 정보 ​

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 캘리브레이션 계산 결과 ​

호스트 컴퓨터 요청 계산 결과 DH 매개변수 입력 ​

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 DH 매개변수 입력 결과 ​

호스트 컴퓨터 조회 캘리브레이션 정보 ​

20점 캘리브레이션 ​

호스트 컴퓨터 캘리브레이션 계산 요청 ​

호스트 컴퓨터 캘리브레이션 N번 점 요청 ​

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 N번 점 캘리브레이션 정보 ​

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 캘리브레이션 계산 완료 결과 ​

호스트 컴퓨터 전송 설정 캘리브레이션 결과를 영점으로 ​

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 캘리브레이션 결과를 영점으로 설정 결과 ​

호스트 컴퓨터 조회 전체 점 캘리브레이션 상태 ​

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 전체 점 캘리브레이션 상태 ​

호스트 컴퓨터 요청 N번 점 캘리브레이션 상태 제거 ​

호스트 컴퓨터 조회 N번 점 위치 정보 ​

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 N번 점 위치 정보 ​

호스트 컴퓨터 요청 계산 결과 위치로 이동 ​

호스트 컴퓨터 조회 캘리브레이션 페이지 열기 가능 여부 ​

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 캘리브레이션 페이지 열기 가능 여부 ​

외부 축 캘리브레이션 ​

호스트 컴퓨터 외부 회전 축 캘리브레이션 계산 요청 ​

호스트 컴퓨터 외부 축 캘리브레이션 N번 점 요청 ​

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 외부 축 N번 점 캘리브레이션 정보 ​

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 외부 축 캘리브레이션 계산 결과 ​

호스트 컴퓨터 조회 로봇 바인딩 외부 축 캘리브레이션 상태 ​

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 로봇 바인딩 외부 축 캘리브레이션 상태 ​

호스트 컴퓨터 설정 현재 협동 외부 축 그룹 번호 ​

호스트 컴퓨터 조회 현재 협동 외부 축 그룹 번호 ​

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 현재 협동 외부 축 그룹 번호 ​

호스트 컴퓨터 설정 지궤 협동 매개변수 ​

호스트 컴퓨터 조회 현재 로봇 지궤 협동 매개변수 ​

컨트롤러 회신 현재 로봇 지궤 협동 매개변수 ​

호스트 컴퓨터 전송 설정 외부 축 캘리브레이션 결과 ​

호스트 컴퓨터 조회 외부 축 캘리브레이션 결과 ​

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 외부 축 캘리브레이션 결과 ​

호스트 컴퓨터 전송 설정 지궤 방향 교정 계수 ​

호스트 컴퓨터 조회 지궤 방향 교정 계수 ​

컨트롤러 회신 지궤 방향 교정 계수 ​

호스트 컴퓨터 캘리브레이션 축 N번 점 요청 ​

호스트 컴퓨터 요청 지궤 마크 점으로 이동 ​

호스트 컴퓨터 지궤 캘리브레이션 점 계산 요청 ​

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 캘리브레이션 계산 결과 ​

캘리브레이션

4점 캘리브레이션

호스트 컴퓨터 4점 캘리브레이션 계산 요청

호스트 컴퓨터 N번 점 캘리브레이션 요청

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 N번 점 캘리브레이션 위치 정보

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 캘리브레이션 계산 결과

호스트 컴퓨터 요청 계산 결과 DH 매개변수 입력

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 DH 매개변수 입력 결과

호스트 컴퓨터 조회 캘리브레이션 정보

20점 캘리브레이션

호스트 컴퓨터 캘리브레이션 계산 요청

호스트 컴퓨터 캘리브레이션 N번 점 요청

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 N번 점 캘리브레이션 정보

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 캘리브레이션 계산 완료 결과

호스트 컴퓨터 전송 설정 캘리브레이션 결과를 영점으로

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 캘리브레이션 결과를 영점으로 설정 결과

호스트 컴퓨터 조회 전체 점 캘리브레이션 상태

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 전체 점 캘리브레이션 상태

호스트 컴퓨터 요청 N번 점 캘리브레이션 상태 제거

호스트 컴퓨터 조회 N번 점 위치 정보

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 N번 점 위치 정보

호스트 컴퓨터 요청 계산 결과 위치로 이동

호스트 컴퓨터 조회 캘리브레이션 페이지 열기 가능 여부

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 캘리브레이션 페이지 열기 가능 여부

외부 축 캘리브레이션

호스트 컴퓨터 외부 회전 축 캘리브레이션 계산 요청

호스트 컴퓨터 외부 축 캘리브레이션 N번 점 요청

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 외부 축 N번 점 캘리브레이션 정보

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 외부 축 캘리브레이션 계산 결과

호스트 컴퓨터 조회 로봇 바인딩 외부 축 캘리브레이션 상태

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 로봇 바인딩 외부 축 캘리브레이션 상태

호스트 컴퓨터 설정 현재 협동 외부 축 그룹 번호

호스트 컴퓨터 조회 현재 협동 외부 축 그룹 번호

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 현재 협동 외부 축 그룹 번호

호스트 컴퓨터 설정 지궤 협동 매개변수

호스트 컴퓨터 조회 현재 로봇 지궤 협동 매개변수

컨트롤러 회신 현재 로봇 지궤 협동 매개변수

호스트 컴퓨터 전송 설정 외부 축 캘리브레이션 결과

호스트 컴퓨터 조회 외부 축 캘리브레이션 결과

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 외부 축 캘리브레이션 결과

호스트 컴퓨터 전송 설정 지궤 방향 교정 계수

호스트 컴퓨터 조회 지궤 방향 교정 계수

컨트롤러 회신 지궤 방향 교정 계수

호스트 컴퓨터 캘리브레이션 축 N번 점 요청

호스트 컴퓨터 요청 지궤 마크 점으로 이동

호스트 컴퓨터 지궤 캘리브레이션 점 계산 요청

컨트롤러 회신 호스트 컴퓨터 캘리브레이션 계산 결과