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Appearance

변수 ​

가져오기현재위치 ​

명령어： 0x6000

필드유형설명
robotint선택로봇，값 범위범위 [1，4]
json
{
  "robot": 1
}

컨트롤러응답

명령어： 0x6001

필드유형설명
robotint선택로봇，값 범위범위 [1，4]
globalPositionobject전역위치변수객체
noteobject주석객체

globalPosition 中每번째포인트데이터을/를 double[] 유형，含义如下：

비트설명
0좌표유형：0 관절，1 직교，2 도구，3 사용자
1角도制/弧도制：0 弧도制，1 角도制
2左右手：0 없음，1 左，2 右
3도구좌표계
4사용자좌표계
5、6扩展备用
7～13로봇좌표（共 7 비트）
14～20외부 축
json
{
  "globalPosition": {
    "GP0021": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0022": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0023": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0024": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0025": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0026": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0027": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0028": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0029": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0030": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0031": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0032": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0033": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0034": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0035": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0036": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0037": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0038": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0039": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0040": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
  },
  "note": {
    "GP0021": "",
    "GP0022": "",
    "GP0023": "",
    "GP0024": "",
    "GP0025": "",
    "GP0026": "",
    "GP0027": "",
    "GP0028": "",
    "GP0029": "",
    "GP0030": "",
    "GP0031": "",
    "GP0032": "",
    "GP0033": "",
    "GP0034": "",
    "GP0035": "",
    "GP0036": "",
    "GP0037": "",
    "GP0038": "",
    "GP0039": "",
    "GP0040": ""
  },
  "robot": 1
}

설정전역위치변수 ​

注意：만일예四축，最后两비트补 0。

명령어： 0x6002

필드유형설명
robotint선택로봇，값 범위범위 [1，4]
posNamestring변수이름
posdouble[]변수데이터
notestring주석
json
{
  "robot": 1,
  "posName": "GP0001",
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.1, 2, 3.3, 0, 0],
  "note": "qqq"
}

조회전역위치변수 ​

명령어： 0x6003

필드유형설명
robotint선택로봇，값 범위범위 [1，4]
posNamestring포인트이름
initialValuebool초기화，선택전송或아님전송
json
{
  "robot": 1,
  "posName": "GP0001",
  "initialValue": true
}

컨트롤러응답

명령어： 0x6004

필드유형설명
robotint선택로봇，값 범위범위 [1，4]
initialValuebool초기화
posNamestring포인트이름
posValuedouble[]포인트데이터（弧도制）
posValueDegdouble[]포인트데이터（角도制）
notestring주석
json
{
  "initialValue": true,
  "note": "qqq",
  "posName": "GP0001",
  "posValue": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "posValueDeg": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

로컬변수 ​

로컬변수위치변수 P 포인트조회 ​

명령어： 0x6010

필드유형설명
robotint로봇번호，값 범위범위 [1，4]
varnamestring포인트이름
initialValuebool여부을 초기값으로，true：예，false：아니오
json
{
  "robot": 1,
  "varname": "P0001",
  "initialValue": true
}

컨트롤러응답

명령어： 0x6011

필드유형설명
robotint선택로봇，값 범위범위 [1，4]
jobnamestring작업파일이름
varnamestring포인트이름
initialValuebool여부을 초기값으로，true：예，false：아니오
posdouble[]弧도制포인트데이터
posDegdouble[]角도制포인트데이터
json
{
  "robot": 1,
  "jobname": "Q1",
  "varname": "P0001",
  "initialValue": true,
  "pos": [0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6],
  "posDeg": [0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6]
}

로컬변수위치변수 E 포인트조회 ​

명령어： 0x6012

필드유형설명
robotint로봇번호，값 범위범위 [1，4]
varnamestring포인트이름
initialValuebool여부을 초기값으로，true：예，false：아니오
json
{
  "robot": 1,
  "varname": "E0001",
  "initialValue": true
}

컨트롤러응답

명령어： 0x6013

필드유형설명
robotint선택로봇，값 범위범위 [1，4]
jobnamestring작업파일이름
varnamestring포인트이름
initialValuebool여부을 초기값으로，true：예，false：아니오
posdouble[]弧도制포인트데이터
posDegdouble[]角도制포인트데이터
json
{
  "robot": 1,
  "jobname": "Q1",
  "varname": "E0001",
  "initialValue": true,
  "pos": [0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9],
  "posDeg": [0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9]
}

로컬변수조회 ​

명령어： 0x6014

필드유형설명
robotint로봇번호，값 범위범위 [1，4]
vartypeint변수유형：0 int型，1 double型，2 bool型，3 string型
varnamestring변수이름
initialValuebool여부을 초기값으로，true：예，false：아니오
identifystringCommandInsert：삽입명령어인터페이스변수，VariableReview：监控인터페이스값변수
json
{
  "robot": 1,
  "vartype": 1,
  "varname": "I001",
  "initialValue": true,
  "identify": "CommandInsert"
}

컨트롤러응답

명령어： 0x6015

필드유형설명
robotint선택로봇，값 범위범위 [1，4]
jobnamestring작업파일이름
vartypeint변수유형：1 bool型，2 int型，3 double型
varnamestring변수이름
valuedouble若변수을/를값유형，통해 value 传输
stringstring若변수을/를문자열유형，통해 string 传输
identifystringCommandInsert：삽입명령어인터페이스변수，VariableReview：监控인터페이스값변수
json
{
  "robot": 1,
  "jobname": "Q1",
  "vartype": 1,
  "varname": "I001",
  "value": 2,
  "string": "i'm a string",
  "identify": "CommandInsert"
}

전역변수 ​

설정전역변수 ​

명령어： 0x6020

필드유형설명
varNamestring변수이름
varTypeint변수유형：0 int型，1 double型，2 bool型，3 string型
varValuedouble변수값
varStringstring当 varType = 3 时使用此필드传输
varNotestring주석
json
{
  "varName": "GD001",
  "varType": 1,
  "varValue": 14.0,
  "varString": "oooo",
  "varNote": "aaa"
}

가져오기전역값변수 ​

명령어： 0x6021

필드유형설명
varTypeint변수유형：1 bool型，2 int型，3 double型
json
{
  "varType": 1
}

컨트롤러응답

명령어： 0x6022

필드유형설명
varTypeint변수유형：1 bool型，2 int型，3 double型
varNumint값변수번째수，범위 [1, 100]
varListarray변수열테이블
varList[].varNamestring변수이름
varList[].varValuedouble변수값
varList[].varNotestring주석
json
{
  "varType": 1,
  "varNum": 2,
  "varList": [
    {
      "varName": "I001",
      "varValue": 3,
      "varNote": "QQQ"
    },
    {
      "varName": "D002",
      "varValue": 8.4,
      "varNote": "hhha"
    }
  ]
}

전역변수주석조회 ​

명령어： 0x6023

필드유형설명
varTypeint변수유형：1 bool型，2 int型，3 double型
json
{
  "varType": 1
}

컨트롤러응답

명령어： 0x6024

필드유형설명
varTypeint변수유형：1 bool型，2 int型，3 double型
varNoteobject변수주석객체，键을/를변수이름，값을/를주석内容
json
{
  "varNote": {
    "GI001": "9999"
  },
  "varType": 1
}

전역외부 축변수 ​

설정전역외부 축변수 ​

명령어： 0x6025

필드유형설명
robotint선택로봇，값 범위범위 [1，4]
varnamestring포인트이름
posdouble[]포인트데이터，형식：포인트정보(7) + 로봇위치(7) + 외부 축위치(5) + 预留(2)
notestring주석
json
{
  "robot": 1,
  "varname": "GE0001",
  "pos": [0.0, 0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6, 1.0, 1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 2.0, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4],
  "note": "qqq"
}

조회전역외부 축변수 ​

명령어： 0x6026

필드유형설명
robotint선택로봇，값 범위범위 [1，4]
varnamestring포인트이름
initialValuebool여부을/를초기화값，true：예，false：아니오
json
{
  "robot": 1,
  "varname": "GE001",
  "initialValue": true
}

컨트롤러응답

명령어： 0x6027

필드유형설명
robotint선택로봇，값 범위범위 [1，4]
varnamestring포인트이름
initialValuebool여부을/를초기화값
notestring주석
posValuedouble[]GP + 外部포인트（角도制）
posValueDegdouble[]GP + 外部포인트（弧도制）
json
{
  "initialValue": true,
  "note": "qqq",
  "posValue": [0.0, 0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6, 1.0, 1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 2.0, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 0.0, 0.0],
  "posValueDeg": [0.0, 0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6, 1.0, 1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 2.0, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 0.0, 0.0],
  "robot": 1,
  "varname": "GE001"
}

가져오기전체전역외부 축포인트 ​

명령어： 0x6028

필드유형설명
robotint선택로봇，값 범위범위 [1，4]
json
{
  "robot": 1
}

컨트롤러응답

명령어： 0x6029

필드유형설명
robotint선택로봇，값 범위범위 [1，4]
globalExtPositionobject포인트열테이블，键을/를변수이름，값을/를 double[]
noteobject주석열테이블，键을/를변수이름，값을/를주석문자열
json
{
  "robot": 1,
  "globalExtPosition": {
    "GE001": [0, 0, 1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
    "GE003": [0, 0, 1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6]
  },
  "note": {
    "GE001": "qqqq",
    "GE002": "",
    "GE003": "www"
  }
}

조회指定좌표下的위치 ​

명령어： 0x602A

필드유형설명
robotint선택로봇，값 범위범위 [1，4]
namestring포인트이름
initialValuebool여부을/를초기화값
targetCoordint대상좌표계유형
json
{
  "initialValue": true,
  "name": "GP0001",
  "targetCoord": 3
}

컨트롤러응답

명령어： 0x602B

필드유형설명
robotint선택로봇，범위 [1,4]
posNamestring포인트이름
resultint좌표계转换여부正确
posarray위치정보，0~6 정보，7~13 로봇本体，14~18 외부 축（角도制）
initialValuebool여부을/를초기화값
json
{
  "robot": 1,
  "posName": "GP0001",
  "result": 0,
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "initialValue": true
}

조회1번째전역변수 ​

명령어： 0x602C

필드유형설명
varTypeint변수유형
varNamestring변수이름
identitystring来源标识：VariableReview 监控인터페이스的전역변수，NumerlcalVarWidget 전역값변수인터페이스
json
{
  "varType": 1,
  "varName": "GI001",
  "identity": "VariableReview"
}

컨트롤러응답

명령어： 0x602D

필드유형설명
varTypeint변수유형
varNamestring변수이름
identitystring来源标识
varNotestring주석
varValuedouble변수값
json
{
  "varType": 1,
  "varName": "GI001",
  "identity": "VariableReview",
  "varNote": "9999",
  "varValue": 16.0
}