외부축 설정

---

1. 포지셔너 좌표 보정 계산 설정

명령 ID: 0x7001 SYNCPOSITIONER_CALIBRATION_SET

설명: 포지셔너 좌표 보정 계산 설정, 다음 명령을 송신

송신:

{
  "calibrateNum": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
calibrateNum	int	예	포지셔너 그룹 번호, 선택 가능 값: 1, 2, 3

컨트롤러 반환:

명령 ID: 0x7004 SYNCPOSITIONER_CALIBRATION_RESULT

{
  "result": true
}

파라미터명	타입	설명
result	bool	외부축 데이터 계산 성공 여부

---

2. 캘리브레이션 포인트 좌표

명령 ID: 0x7002 SYNCPOSITIONER_CALIBRATION_INQUIRE

설명: 캘리브레이션 포인트 좌표, 다음 명령을 송신

송신:

{
  "syncPositionerNum": 1,
  "pointNum": 0
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
syncPositionerNum	int	예	포지셔너 그룹 번호, 선택 가능 값: 1, 2, 3
pointNum	int	예	값 범위: 0~3 또는 5

컨트롤러 응답:

명령 ID: 0x7003 SYNCPOSITIONER_CALIBRATION_RESPOND

{
  "syncPositionerNum": 1,
  "pointNum": 0,
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
syncPositionerNum	int	포지셔너 그룹 번호, 선택 가능 값: 1, 2, 3
pointNum	int	값 범위: 0~3 또는 5
pos	array	현재 포인트

---

3. 모든 외부축의 캘리브레이션 결과 조회

명령 ID: 0x7005 SYNCPOSITIONER_TYPEANDCALIBRATIONRESULT_INQUIRE

설명: 모든 외부축의 캘리브레이션 결과를 조회

송신:

{
  "robot": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호

외부축의 캘리브레이션 결과 반환:

명령 ID: 0x7006 SYNCPOSITIONER_TYPEANDCALIBRATIONRESULT_RESPOND

{
  "robot": 1,
  "calibrateResult": [false, false, true],
  "syncType": [1, 1, 1]
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
robot	int	로봇 번호
calibrateResult	array	캘리브레이션 완료 여부, 배열은 외부축 그룹 번호의 캘리브레이션 완료 여부를 나타냄
syncType	array	동기화 타입

---

4. 캘리브레이션 결과 조회

명령 ID: 0x7007 SYNCPOSITIONER_COORD_INQUIRE

설명: 캘리브레이션 결과 조회 (티치 펜던트에 이 기능 없음)

송신:

{
  "syncPositionerNum": 1,
  "coordNum": 0
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
syncPositionerNum	int	예	포지셔너 그룹 번호
coordNum	int	예	캘리브레이션 결과 조회

응답:

명령 ID: 0x7008 SYNCPOSITIONER_COORD_RESPOND

{
  "syncPositionerNum": 1,
  "coordNum": 1,
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
syncPositionerNum	int	포지셔너 그룹 번호
coordNum	int	캘리브레이션 결과 번호
pos	array	현재 포인트

---

5. 현재 협업 외부축 그룹 번호 설정

명령 ID: 0x7009 SYNCPOSITIONER_COORDNUM_SWITCH

설명: 현재 협업 외부축 그룹 번호 설정

송신:

{
  "curSyncPositionerNum": 3
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
curSyncPositionerNum	int	예	현재 협업 외부축 그룹 번호

현재 협업 외부축 그룹 번호 조회:

명령 ID: 0x700A SYNCPOSITIONER_COORDNUM_INQUIRE

설명: 데이터 송신 불필요

컨트롤러 응답:

명령 ID: 0x700B SYNCPOSITIONER_COORDNUM_RESPOND

{
  "curSyncPositionerNum": 2
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
curSyncPositionerNum	int	현재 협업 외부축 그룹 번호

---

6. 지레일 파라미터 설정

명령 ID: 0x700D SYNCTRACK_SET

설명: 지레일 파라미터 설정, 티치 펜던트가 아래 명령을 송신

송신:

{
  "calibrateResult": true,
  "xConversionRatio": 1.0,
  "yConversionRatio": 1.0,
  "zConversionRatio": 1.0
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
calibrateResult	bool	예	협업 여부
xConversionRatio	float	예	x 방향 변환 비율
yConversionRatio	float	예	y 방향 변환 비율
zConversionRatio	float	예	z 방향 변환 비율

조회:

명령 ID: 0x700E SYNCTRACK_INQUIRE

컨트롤러 응답:

명령 ID: 0x700F SYNCTRACK_RESPOND

{
  "calibrateResult": true,
  "xConversionRatio": 1.0,
  "yConversionRatio": 1.0,
  "zConversionRatio": 1.0
}

---

7. 현재 위치 조회

명령 ID: 0x7012 SYNC_POS_INQUIRE

설명: 외부축 설정 인터페이스, 티치 펜던트가 아래 명령을 송신

송신:

{
  "robot": 1,
  "coord": 0
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
coord	int	예	좌표 모드 - -1: 컨트롤러 현재 좌표 - 0: 관절 좌표 - 1: 직각 좌표 - 2: 도구 좌표 - 3: 사용자 좌표

컨트롤러 응답:

명령 ID: 0x7013 SYNC_POS_RESPOND

설명: 복귀점 설정 인터페이스, 컨트롤러가 현재 위치 조회 요청을 수신할 때 송신

{
  "robot": 1,
  "coord": 0,
  "configuration": 1,
  "pos": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55, 66.6, 77.77],
  "posDeg": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55, 66.6, 77.77],
  "posSync": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55, 66.6, 77.77]
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
robot	int	로봇 번호
coord	int	좌표 모드 - -1: 컨트롤러 현재 좌표 - 0: 관절 좌표 - 1: 직각 좌표 - 2: 도구 좌표 - 3: 사용자 좌표
configuration	int	자세 또는 좌우수
pos	array	현재 위치 (라디안)
posDeg	array	현재 위치 (각도)
posSync	array	외부축 현재 위치

---

8. 듀얼 로봇 협업 활성화

듀얼 로봇 협업 활성화 설정 명령:

명령 ID: 0x7015 COOPERATIVE_SET

{
  "cooperativeRobot": 0
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
cooperativeRobot	int	예	협업 설정 - 0: 협업 없음 - 1: 협업

협업 상태 조회:

명령 ID: 0x7016 COOPERATIVE_INQUIRE

협업 상태 응답:

명령 ID: 0x7017 COOPERATIVE_RESPOND

{
  "cooperativeRobot": 0
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
cooperativeRobot	int	협업 상태 - 0: 협업 없음 - 1: 협업

---

9. 외부축 관절 파라미터 설정

명령 ID: 0x7021 JOINTPARAMETER_SYNCPOSITIONER_SET

설명: 외부축 관절 파라미터 설정

단축 포지셔너

{
  "Joint": [
    {
      "BackLash": 0.0,
      "DeRatedVel": -30000.0,
      "Direction": 1.0,
      "EncoderResolution": 17.0,
      "MaxAcc": 1.0,
      "MaxDeRotSpeed": -1.0,
      "MaxDecel": -1.0,
      "MaxRotSpeed": 1.0,
      "maxJerkAcc": 1.0,
      "maxJerkDec": -1.0,
      "NegSWLimit": -360.0,
      "PosSWLimit": 720.0,
      "RatedDeRotSpeed": -5000.0,
      "RatedRotSpeed": 5000.0,
      "RatedVel": 30000.0,
      "ReducRatio": 1.0,
      "syncAxisNum": 1,
      "syncGroupNum": 1
    }
  ],
  "syncGroupNum": 1
}

2축 포지셔너

{
  "Joint": [
    {
      "BackLash": 0.0,
      "DeRatedVel": -18000.0,
      "Direction": 1.0,
      "EncoderResolution": 17.0,
      "MaxAcc": 1.0,
      "MaxDeRotSpeed": -1.0,
      "MaxDecel": -1.0,
      "MaxRotSpeed": 1.0,
      "NegSWLimit": -100.0,
      "PosSWLimit": 100.0,
      "RatedDeRotSpeed": -3000.0,
      "RatedRotSpeed": 3000.0,
      "RatedVel": 18000.0,
      "ReducRatio": 1.0,
      "maxJerkAcc": 1.0,
      "maxJerkDec": -1.0,
      "syncAxisNum": 1,
      "syncGroupNum": 2
    },
    {
      "BackLash": 0.0,
      "DeRatedVel": -12000.0,
      "Direction": -1.0,
      "EncoderResolution": 17.0,
      "MaxAcc": 1.0,
      "MaxDeRotSpeed": -1.0,
      "MaxDecel": -1.0,
      "MaxRotSpeed": 1.0,
      "NegSWLimit": -80.0,
      "PosSWLimit": 80.0,
      "RatedDeRotSpeed": -2000.0,
      "RatedRotSpeed": 2000.0,
      "RatedVel": 12000.0,
      "ReducRatio": 1.0,
      "maxJerkAcc": 1.0,
      "maxJerkDec": -1.0,
      "syncAxisNum": 2,
      "syncGroupNum": 2
    }
  ],
  "syncGroupNum": 2
}

Joint 파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
BackLash	float	기어 백래시
DeRatedVel	float	정격 역방향 속도
Direction	float	정역방향: 1.0은 정방향
EncoderResolution	float	엔코더 분해능 (비트 수)
MaxAcc	float	최대 가속도
MaxDeRotSpeed	float	최대 역회전 속도
MaxDecel	float	최대 감속도
MaxRotSpeed	float	최대 정회전 속도
maxJerkAcc	float	최대 가가속도
maxJerkDec	float	최대 감감속도
NegSWLimit	float	역방향 리미트 각도
PosSWLimit	float	정방향 리미트 각도
RatedDeRotSpeed	float	정격 역회전 속도
RatedRotSpeed	float	정격 정회전 속도
RatedVel	float	정격 속도
ReducRatio	float	관절 감속비
syncAxisNum	int	축 수
syncGroupNum	int	동기 그룹 번호

루트 레벨 파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
syncGroupNum	int	동기 그룹 번호

관절 파라미터 조회:

명령 ID: 0x7022 JOINTPARAMETER_SYNCPOSITIONER_INQUIRE

{
  "syncGroupNum": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
syncGroupNum	int	예	동기 그룹 번호

관절 파라미터 반환:

명령 ID: 0x7023 JOINTPARAMETER_SYNCPOSITIONER_RESPOND

설명: 0x7021과 동일

---

10. 외부축 조그 관절 속도 설정

명령 ID: 0x7024 JOG_JOINTPARAMETER_SYNCPOSITIONER_SET

설명: 외부축 조그 관절 속도 설정

단축 포지셔너

{
  "syncGroupNum": 1,
  "syncJog": [
    {
      "MaxAcc": 800.0,
      "MaxSpeed": 40.0
    }
  ]
}

2축 포지셔너

{
  "syncGroupNum": 2,
  "syncJog": [
    {"MaxAcc": 400.0, "MaxSpeed": 20.0},
    {"MaxAcc": 800.0, "MaxSpeed": 40.0}
  ]
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
syncGroupNum	int	외부축 그룹 번호
syncJog[].MaxAcc	float	최대 가속도 (°/s)
syncJog[].MaxSpeed	float	최대 속도 (°/s)

외부축 조그 관절 속도 조회:

명령 ID: 0x7025 JOG_JOINTPARAMETER_SYNCPOSITIONER_INQUIRE

{
  "syncGroupNum": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
syncGroupNum	int	예	외부축 그룹 번호

외부축 조그 관절 속도 파라미터 반환:

명령 ID: 0x7026 JOG_JOINTPARAMETER_SYNCPOSITIONER_RESPOND

설명: 0x7024와 동일

---

11. 엔코더 다회전 값 오버플로우 카운팅 기능

명령 ID: 0x7027 SYNCENCODE_OVERFLOW_PARM_SET

송신:

{
  "robot": 1,
  "syncAxis": [
    {
      "encode": [
        {
          "encoderRange": 0,
          "encoderType": 0,
          "max": "0.0",
          "min": "0.0"
        }
      ]
    }
  ],
  "syncGroupNum": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
syncGroupNum	int	예	동기 그룹 번호
syncAxis[].encode	array	예	엔코더 관련 설정
syncAxis[].encode[].encoderRange	int	예	엔코더 범위 설정
syncAxis[].encode[].encoderType	int	예	다회전 값 타입
syncAxis[].encode[].max	string	예	엔코더 측정 최댓값
syncAxis[].encode[].min	string	예	엔코더 측정 최솟값

조회:

명령 ID: 0x7028 SYNCENCODE_OVERFLOW_PARM_INQUIRE

{
  "robot": 1,
  "syncGroupNum": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
syncGroupNum	int	예	외부축 그룹 번호

반환:

명령 ID: 0x7029 SYNCENCODE_OVERFLOW_PARM_RESPOND

설명: 0x7027과 동일, encode 안에 encoderResolution 파라미터가 추가되어 엔코더 비트 수 반환

---

12. 엔코더 다회전 값 스위치 전송 통신 프로토콜

명령 ID: 0x7030 SYNCENCODE_OVERFLOW_ENABLE_PARM_SET

송신:

{
  "robot": 1,
  "syncAxis": [
    {
      "enable": 1
    }
  ],
  "syncGroupNum": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
syncGroupNum	int	예	외부축 그룹 번호
syncAxis[].enable	int	예	엔코더 다회전 값 오버플로우 카운팅 기능 스위치

---

13. 외부축 영점 파라미터 설정

명령 ID: 0x7031 SYNCPOSITIONER_ENCODER_RESET

송신:

{
  "axis": 1,
  "clearEncoder": false
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
axis	int	예	외부축 번호 - 0: 모든 외부축 - 1: 외부축 1 < br/>- 2: 외부축 2
clearEncoder	bool	예	엔코더 삭제 - true: 다회전 값 삭제 - false: 영점 설정

영점 설정 성공 후 컨트롤러 반환:

명령 ID: 0x7033 SYNCPOSITIONER_ENCODER_RESET_RESPOND

{
  "axis": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
axis	int	외부축 번호 - 0: 모든 외부축 - 1: 외부축 1 < br/>- 2: 외부축 2

---

14. 외부축 영점 오프셋

명령 ID: 0x7034 SYNCPOSITIONER_ENCODER_ZERO_OFFSET_SET

설명: 티치 펜던트에 이 기능 없음

송신:

{
  "robot": 1,
  "axis": 0,
  "allValue": [0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6]
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
axis	int	예	외부축 번호 - 0: 모든 외부축 - 1: 외부축 1 < br/>- 2: 외부축 2
allValue	array	예	설정 값은 해당 배열 위치에 배치

---

15. 단회전 값 설정

명령 ID: 0x7035 SYNCPOSITIONER_SINGLE_ENCODER_RESET

송신:

{
  "robot": 1,
  "allValue": [1, 2, 3, 4, 5]
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
allValue	array	예	설정 값은 해당 배열 위치에 배치

외부축 단회전 값 조회:

명령 ID: 0x7036 SYNCPOSITIONER_SINGLE_ENCODER_INQUIRE

{
  "robot": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호

컨트롤러 응답:

명령 ID: 0x7037 SYNCPOSITIONER_SINGLE_ENCODER_RESPOND

{
  "robot": 1,
  "allValue": [0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6]
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
robot	int	로봇 번호
allValue	array	단회전 값, 배열 요소는 각 축에 대응

---

16. 외부축 캘리브레이션 결과 설정

명령 ID: 0x7041 SYNCPOSITIONER_CALIBRATION_RESULT_SET

설명: 티치 펜던트에 이 기능 없음

송신:

{
  "syncPositionerNum": 1,
  "resultArray": [
    [0, 0, 0, 0, 0, 0],
    [0, 0, 0, 0, 0, 0],
    [0, 0, 0, 0, 0, 0]
  ]
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
syncPositionerNum	int	예	외부축 그룹 번호
resultArray	array	예	캘리브레이션 결과 배열

외부축 캘리브레이션 결과 조회:

명령 ID: 0x7042 SYNCPOSITIONER_CALIBRATION_RESULT_INQUIRE

{
  "syncPositionerNum": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	필수	설명
syncPositionerNum	int	예	외부축 그룹 번호

외부축 캘리브레이션 결과 반환:

명령 ID: 0x7043 SYNCPOSITIONER_CALIBRATION_RESULT_RESPOND

{
  "calibrateResult": true,
  "resultArray": [
    [524.340205626059, -82.982822853146, 643.197959948330, -3.141346895452, 0.0, 2.382157019678]
  ],
  "syncPositionerNum": 1
}

파라미터 설명:

파라미터명	타입	설명
calibrateResult	bool	캘리브레이션 완료 여부
resultArray	array	캘리브레이션 결과 배열
syncPositionerNum	int	외부축 그룹 번호