복귀점

개요

상위 시스템과 컨트롤러는 복귀점 프로토콜을 통해 통신하며, 로봇 복귀점 위치 설정 및 조회, 복귀 IO 파라미터, 안전 위치 등 관련 설정에 사용됩니다.

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1. 상위 시스템에서 복귀점 위치 설정

명령어: 0x3660

요청 파라미터

파라미터 이름	타입	길이	설명
pos	double[]	7	로봇 복귀점 위치 목록
posSync	double[]	5	로봇 외부 축 복귀점 위치 목록
robot	int	1	현재 로봇 번호, 범위[1,4]

요청 예시

{
  "pos": [10.20, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "posSync": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

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2. 상위 시스템에서 복귀점 위치 조회

명령어: 0x3661

요청 파라미터

파라미터 이름	타입	설명
robot	int	현재 로봇 번호, 범위[1,4]

요청 예시

{
  "robot": 1
}

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3. 컨트롤러가 상위 시스템에 복귀점 위치 응답

명령어: 0x3662

응답 파라미터

파라미터 이름	타입	길이	설명
deviation	double[]	7	로봇 각 축 안전 범위, 범위[0,10]
deviationSync	double[]	5	로봇 외부 축 각 축 안전 범위, 범위[0,10]
inPort	int	1	시작 DIN
inValue	int	1	시작 DIN 파라미터, 범위[0,1]
outPort	int	1	종료 DOUT
pos	double[]	7	로봇 복귀점 위치 목록
posSync	double[]	5	외부 축 복귀점 위치 목록
returnWay	int	1	보간 방식: 0-관절 보간, 1-직선 보간
robot	int	1	현재 로봇 번호, 범위[1,4]
safeEnable	bool	1	안전 활성화: 안전 활성화가 시작되면, 로봇은 수동으로 안전점 위치로 돌아가야만 다시 동작 가능
selectPiontOrFile	int	1	로봇 복귀 형식: 0-복귀점, 1-복귀 프로그램

응답 예시

{
  "deviation": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0],
  "deviationSync": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0],
  "inPort": 0,
  "inValue": 1,
  "outPort": 0,
  "pos": [10.2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "posSync": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "returnWay": 0,
  "robot": 1,
  "safeEnable": false,
  "selectPiontOrFile": 0
}

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4. 상위 시스템에서 복귀 IO 파라미터 설정

명령어: 0x3663

요청 파라미터

파라미터 이름	타입	설명
inPort	int	시작 DIN
inValue	int	시작 DIN 파라미터, 범위[0,1]
outPort	int	종료 DOUT
returnWay	int	보간 방식: 0-관절 보간, 1-직선 보간
robot	int	현재 로봇 번호, 범위[1,4]
safeEnable	bool	안전 활성화: 안전 활성화가 시작되면, 로봇은 수동으로 안전점 위치로 돌아가야만 다시 동작 가능
selectPiontOrFile	int	로봇 복귀 형식: 0-복귀점, 1-복귀 프로그램

요청 예시

{
  "inPort": 0,
  "inValue": 1,
  "outPort": 0,
  "returnWay": 0,
  "robot": 1,
  "safeEnable": false,
  "selectPiontOrFile": 0
}

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5. 상위 시스템에서 복귀점 안전 위치 설정

명령어: 0x3664

요청 파라미터

파라미터 이름	타입	길이	설명
deviation	double[]	7	로봇 각 축 안전 범위, 범위[0,10]
deviationSync	double[]	5	로봇 외부 축 각 축 안전 범위, 범위[0,10]
robot	int	1	현재 로봇 번호, 범위[1,4]

요청 예시

{
  "deviation": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0],
  "deviationSync": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0],
  "robot": 1
}

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6. 컨트롤러가 상위 시스템에 현재 안전 위치가 아님을 응답

명령어: 0x3665

응답 파라미터

파라미터 이름	타입	길이	설명
currentPos	double[]	6	현재 로봇 위치 목록, 길이는 현재 로봇 축 수
isSync	bool	1	외부 축 여부
robot	int	1	현재 로봇 번호, 범위[1,4]
safePos	double[]	6	복귀점 위치 목록

응답 예시

{
  "currentPos": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "isSync": false,
  "robot": 1,
  "safePos": [10.2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
}

복귀점 안전 위치 (returnway 필드 설명 추가)

복귀점 설정에서, returnway 필드는 로봇 복귀 형식을 나타냅니다:

• 0: 복귀점
• 1: 복귀 프로그램