원격 IO 제어

1. IO 기능 인터페이스 설정

1.1 IO 기능 인터페이스 설정 (티치 펜던트에서 전송)

명령 코드: 0x2F01 IO_CONTROL_SET

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
inPort	object	예	원격 IO 기능 포트 바인딩
inValue	object	예	포트 값, IO 매개변수, 0: LOW 레벨 활성, 1: HIGH 레벨 활성
program	array	예	원격 IO 프로그램 DIN과 value 바인딩, 총 10개
robot	int	예	로봇 번호

inPort 객체 매개변수:

매개변수명	유형	설명
start	int	시작, 바인딩 포트
stop	int	정지, 바인딩 포트
pause	int	일시정지, 바인딩 포트
faultReset	int	알람 해제, 바인딩 포트
clearoutagekeep	int	정전 유지 데이터 해제, 바인딩 포트

inValue 객체 매개변수:

매개변수명	유형	설명
start	int	시작
stop	int	정지
pause	int	일시정지
faultReset	int	알람 해제
clearoutagekeep	int	정전 유지 데이터 해제

program 배열 매개변수:

매개변수명	유형	설명
port	int	포트 번호
value	int	포트 값, 0 또는 1

요청 예시:

{
  "inPort": {
    "clearoutagekeep": 16,
    "faultReset": 4,
    "pause": 3,
    "start": 1,
    "stop": 2
  },
  "inValue": {
    "clearoutagekeep": 1,
    "faultReset": 1,
    "pause": 1,
    "start": 1,
    "stop": 1
  },
  "program": [
    {"port": 5, "value": 1},
    {"port": 6, "value": 0},
    {"port": 7, "value": 0},
    {"port": 8, "value": 1},
    {"port": 9, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1}
  ],
  "robot": 1
}

---

1.2 IO 기능 인터페이스 조회 (티치 펜던트에서 전송)

명령 코드: 0x2F02 IO_CONTROL_INQUIRE

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호

요청 예시:

{
  "robot": 1
}

---

1.3 IO 기능 인터페이스 응답 (컨트롤러 응답)

명령 코드: 0x2F03 IO_CONTROL_RESPOND

매개변수 설명: 1.1 IO 기능 인터페이스 설정과 동일

응답 예시:

{
  "inPort": {
    "clearoutagekeep": 16,
    "faultReset": 4,
    "pause": 3,
    "start": 1,
    "stop": 2
  },
  "inValue": {
    "clearoutagekeep": 1,
    "faultReset": 1,
    "pause": 1,
    "start": 1,
    "stop": 1
  },
  "program": [
    {"port": 5, "value": 1},
    {"port": 6, "value": 0},
    {"port": 7, "value": 0},
    {"port": 8, "value": 1},
    {"port": 9, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1}
  ],
  "robot": 1
}

---

2. 홈 위치 설정

2.1 홈 위치 위치 매개변수 설정 (티치 펜던트에서 전송)

명령 코드: 0x2F04 IO_CONTROL_RESETPOS_SET

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
pos	array	예	로봇 위치 (7개 원소)
posSync	array	예	외부 축 위치 (5개 원소)
robot	int	예	로봇 번호

요청 예시:

{
  "pos": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "posSync": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

---

2.2 홈 위치 IO 매개변수 설정 (티치 펜던트에서 전송)

명령 코드: 0x2F14 IO_CONTROL_RESETPORT_SET

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
selectPiontOrFile	int	예	0: 홈 위치, 1: 리셋 프로그램
inPort	int	예	리셋 시작, IO 트리거 포트
inValue	int	예	리셋 시작, IO 매개변수
outPort	int	예	리셋 종료, IO 출력 포트
safeEnable	bool	예	안전 활성화
returnway	int	예	0: 관절 보간, 1: 직선 보간

요청 예시:

{
  "robot": 1,
  "selectPiontOrFile": 0,
  "inPort": 0,
  "inValue": 1,
  "outPort": 0,
  "safeEnable": true,
  "returnway": 0
}

---

2.3 안전점 오차 매개변수 설정

명령 코드: 0x2F15 IO_CONTROL_RESETSAFEDEV_SET

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
deviation	array	예	로봇 위치 편차 (7개 원소)
deviationSync	array	예	외부 축 편차 (5개 원소)
robot	int	예	로봇 번호

요청 예시:

{
  "deviation": [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0, 1.0],
  "deviationSync": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0],
  "robot": 1
}

---

2.4 안전점 위치 알림

명령 코드: 0x2F16 IO_CONTROL_NOTIS_SAFEPOS

설명: 작업파일을 실행할 때 안전 기능이 활성화되며, 안전점에 있지 않을 경우 컨트롤러가 응답을 전송합니다.

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
robot	int	예	현재 로봇
isSync	bool	예	false: 로봇이 안전 영역에 있지 않음, true: 외부 축이 안전 영역에 있지 않음
currentPos	array	예	현재 좌표
safePos	array	예	홈 위치

응답 예시:

{
  "robot": 1,
  "isSync": false,
  "currentPos": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55, 6, 7.7, 88],
  "safePos": [0, 0.1, 2, 3.3, 88, 555.55, 6, 7.7, 88]
}

---

2.5 복귀 위치

명령 코드: 0x2F17 RECOVERY_SITE

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호

요청 예시:

{
  "robot": 1
}

---

2.6 홈 위치 설정 조회 (티치 펜던트에서 전송)

명령 코드: 0x2F05 IO_CONTROL_RESET_INQUIRE

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호

요청 예시:

{
  "robot": 1
}

---

2.7 홈 위치 설정 응답 (컨트롤러 응답)

명령 코드: 0x2F06 IO_CONTROL_RESET_RESPOND

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
selectPiontOrFile	int	예	0: 선택한 점, 1: 선택한 프로그램
returnWay	int	예	0: 선택한 movj, 1: 선택한 movl
inPort	int	예	리셋 시작, IO 트리거 포트
inValue	int	예	리셋 시작, IO 매개변수
outPort	int	예	리셋 종료, IO 출력 포트
safeEnable	bool	예	안전 활성화
pos	array	예	홈 위치 좌표
posSync	array	예	외부 축 홈 위치 좌표
deviation	array	예	안전점 범위
deviationSync	array	예	외부 축 안전점 범위

응답 예시:

{
  "robot": 1,
  "selectPiontOrFile": 1,
  "returnWay": 1,
  "inPort": 0,
  "inValue": 1,
  "outPort": 0,
  "safeEnable": true,
  "pos": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55, 6, 7.7, 88],
  "posSync": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55, 6, 7.7, 88],
  "deviation": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55, 6, 7.7, 88],
  "deviationSync": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0]
}

---

2.8 현재 위치 조회 (티치 펜던트에서 전송)

명령 코드: 0x2F07 IO_CONTROL_POS_INQUIRE

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
coord	int	예	좌표 모드: -1-컨트롤러 현재 좌표, 0-관절 좌표, 1-직각 좌표, 2-도구 좌표, 3-사용자 좌표

요청 예시:

{
  "robot": 1,
  "coord": 0
}

---

2.9 현재 위치 응답 (컨트롤러 응답)

명령 코드: 0x2F08 IO_CONTROL_POS_RESPOND

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
coord	int	예	좌표 모드
pos	array	예	라디안 포인트
posDeg	array	예	각도 포인트
configuration	int	예	형상(形態)

응답 예시:

{
  "robot": 1,
  "coord": 1,
  "pos": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55],
  "posDeg": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55],
  "configuration": 1
}

---

2.10 듀얼 머신 위치 조회 (MOVJDOUBLE 명령어)

명령 코드: 0x2F10 IO_CONTROL_DOUBLE_POS_INQUIRE

설명: MOVJDOUBLE 명령어는 듀얼 머신 모드에서 첫 번째 및 두 번째 로봇의 위치를 동시에 조회해야 합니다.

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
robot1	int	예	로봇 1
coord1	int	예	로봇 1 좌표: 1-직각 좌표, 2-도구 좌표, 3-사용자 좌표
robot2	int	예	로봇 2
coord2	int	예	로봇 1과 동일

요청 예시:

{
  "robot1": 1,
  "coord1": 1,
  "robot2": 2,
  "coord2": 1
}

---

2.11 듀얼 머신 위치 응답

명령 코드: 0x2F11 IO_CONTROL_DOUBLE_POS_RESPOND

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
pos1Deg	array	예	로봇 1 축 1-7 현재 위치 (각도 표기)
pos1	array	예	로봇 1 축 1-7 현재 위치 (라디안 표기)
pos2Deg	array	예	로봇 2 축 1-7 현재 위치 (각도 표기)
pos2	array	예	로봇 2 축 1-7 현재 위치 (라디안 표기)

응답 예시:

{
  "pos1Deg": [0, 1.1, 2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
  "pos1": [0, 1.1, 2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
  "pos2Deg": [0, 1.1, 2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
  "pos2": [0, 1.1, 2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6]
}

---

2.12 작업파일 열기

명령 코드: 0x3114

설명: 리셋 프로그램은 RobotResetProgram으로 고정되어 있으며, 확장자는 .ResetPro입니다.

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
jobName	string	예	작업파일 이름 (고정: RobotResetProgram)
robot	int	예	로봇 번호
suffixname	string	예	작업파일 확장자 (고정: .ResetPro)

요청 예시:

{
  "jobName": "RobotResetProgram",
  "robot": 1,
  "suffixname": ".ResetPro"
}

---

2.13 명령어 삽입

명령 코드: 0x3121

---

2.14 작업파일 저장

명령 코드: 0x3120

설명: 리셋 프로그램은 RobotResetProgram으로 고정되어 있으며, 확장자는 .ResetPro입니다.

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
jobname	string	예	작업파일 이름 (고정: RobotResetProgram)
robot	int	예	로봇 번호
suffix	string	예	작업파일 확장자 (고정: .ResetPro)

요청 예시:

{
  "jobname": "RobotResetProgram",
  "robot": 1,
  "suffix": ".ResetPro"
}

---

3. 상태 알림 설정 인터페이스

3.1 상태 알림 설정 (티치 펜던트에서 전송)

명령 코드: 0x2F09 IO_CONTROL_OUTPUT_SET

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
outPut	array	예	출력 구성 배열, 각 원소는 하나의 로봇에 대응
remoteOut	int	예	원격 모드
remoteOut_value	int	예	원격 모드 값: 0, 1, 3(점멸)
runOut	int	예	실행 모드
runOut_value	int	예	실행 모드 값
startUp	int	예	시동 알림
startUp_value	int	예	시동 알림 값
teachOut	int	예	티치 모드
teachOut_value	int	예	티치 모드 값

outPut 배열 원소 매개변수:

매개변수명	유형	설명
IOenable	int	활성화 DOUT 바인딩
IOenable_value	int	값: 0, 1, 3(점멸)
continuable	int	계속 실행 가능 DOUT 바인딩
continuable_value	int	값: 0, 1, 3(점멸)
fault	int	오류 알림 DOUT 바인딩
faultIsFickler	int	값: 0, 1, 3(점멸)
mainJobFirstLine	int	메인 프로그램 첫 행 DOUT 바인딩
mainJobFirstLine_value	int	값
pause	int	일시정지 DOUT 바인딩
pause_value	int	값
quickStopOut1	int	비상 정지 1 DOUT 바인딩
quickStopOut2	int	비상 정지 2 DOUT 바인딩
quickStopOutValue1	int	값
quickStopOutValue2	int	값
running	int	실행 DOUT 바인딩
running_value	int	값
stop	int	정지 DOUT 바인딩
stop_value	int	값
teachBoxStateOut	int	티치 펜던트 분리 DOUT 바인딩
teachBoxStateOutValue	int	값

요청 예시:

{
  "outPut": [
    {
      "IOenable": 1,
      "IOenable_value": 1,
      "continuable": 3,
      "continuable_value": 1,
      "fault": 5,
      "faultIsFickler": 1,
      "mainJobFirstLine": 7,
      "mainJobFirstLine_value": 1,
      "pause": 9,
      "pause_value": 1,
      "quickStopOut1": 11,
      "quickStopOut2": 12,
      "quickStopOutValue1": 1,
      "quickStopOutValue2": 1,
      "running": 15,
      "running_value": 1,
      "stop": 17,
      "stop_value": 1,
      "teachBoxStateOut": 0,
      "teachBoxStateOutValue": 1
    },
    {},
    {},
    {}
  ],
  "remoteOut": 1,
  "remoteOut_value": 1,
  "runOut": 2,
  "runOut_value": 1,
  "startUp": 3,
  "startUp_value": 1,
  "teachOut": 4,
  "teachOut_value": 1
}

---

3.2 상태 알림 조회 (티치 펜던트에서 전송)

명령 코드: 0x2F0A IO_CONTROL_OUTPUT_INQUIRE

설명: data: 없음

---

3.3 상태 알림 응답 (컨트롤러 응답)

명령 코드: 0x2F0B IO_CONTROL_OUTPUT_RESPOND

설명: data: 0x2F09와 동일

---

4. IO 리셋 설정 인터페이스

4.1 IO 출력 리셋 설정 (티치 펜던트에서 전송)

명령 코드: 0x2F0D IO_CONTROL_IORESET_SET

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
type	int	예	1-IO 리셋, 2-모드 전환 정지, 3-프로그램 오류 정지
enable	array	예	16개 원소, 값은 0 또는 1, 리셋 값과 리셋 여부 포함
value	array	예	16개 원소, 값은 0 또는 1, 리셋 값과 리셋 여부 포함

요청 예시:

{
  "robot": 1,
  "type": 1,
  "enable": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "value": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

---

4.2 IO 출력 리셋 조회 (티치 펜던트에서 전송)

명령 코드: 0x2F0E IO_CONTROL_IORESET_INQUIRE

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
type	int	예	유형

요청 예시:

{
  "robot": 1,
  "type": 1
}

---

4.3 IO 출력 리셋 응답 (컨트롤러 응답)

명령 코드: 0x2F0F IO_CONTROL_IORESET_RESPOND

설명: data: 0x2F0D와 동일

---

5. IO 기능 상태 인터페이스

5.1 IO 기능 상태 조회 (티치 펜던트에서 전송)

명령 코드: 0x2F12 IO_FUNCTION_INQUIRE

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
type	int	예	1-디지털 입력, 2-디지털 출력, 3-아날로그 입력, 4-아날로그 출력

요청 예시:

{
  "type": 1
}

---

5.2 IO 기능 상태 응답 (컨트롤러 응답)

명령 코드: 0x2F13 IO_FUNCTION_RESPOND

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
type	int	예	유형
IOFunction	array	예	디지털 16개, 아날로그 8개

응답 예시:

{
  "type": 1,
  "IOFunction": [
    "원격:로봇1시작 로봇1비전:트리거 포트",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    ""
  ]
}

---

6. 원격 모드 인터페이스

6.1 예약 실행 상태 조회 (티치 펜던트에서 전송)

명령 코드: 0x2F1B RESERVE_EXE_STATE_INQUIRE

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호

요청 예시:

{
  "robot": 1
}

---

6.2 예약 실행 상태 응답 (컨트롤러 응답)

명령 코드: 0x2F1C RESERVE_EXE_STATE_RESPOND

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
current	object	예	현재 실행 상태
queue	array	예	대기열 (10개 원소)

current 객체 매개변수:

매개변수명	유형	설명
station	int	작업 스테이션 (프로그램 번호)
name	string	프로그램 이름
runtime	int	현재 실행의 누적 실행 횟수
times	int	현재 실행의 실행 총 횟수
count	int	실행 총 횟수
status	int	실행 상태: 0-예약 없음, 1-예약 중, 2-실행 중, 3-예약됨, 4-프로그램 일시정지

queue 배열 원소 매개변수:

매개변수명	유형	설명
station	int	작업 스테이션 (프로그램 번호)
name	string	프로그램 이름
times	int	실행 횟수
count	int	실행 총 횟수
status	int	상태

응답 예시:

{
  "robot": 1,
  "current": {
    "station": 1,
    "name": "Q1",
    "runtime": 1,
    "times": 3,
    "count": 1,
    "status": 2
  },
  "queue": [
    {"station": 1, "name": "Q4", "times": 2, "count": 0, "status": 1},
    {"station": 1, "name": "Q1", "times": 6, "count": 0, "status": 1},
    {"station": 1, "name": "Q3", "times": 1, "count": 0, "status": 1},
    {"station": 1, "name": "", "times": 1, "count": 0, "status": 0},
    {"station": 1, "name": "", "times": 2, "count": 0, "status": 0}
  ]
}

---

6.3 실행 총 횟수 초기화

명령 코드: 0x2F1D RESERVE_EXE_STATE_CLEAR

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호

요청 예시:

{
  "robot": 1
}

---

7. IO 모델 설정

7.1 IO 모델 설정 (티치 펜던트에서 전송)

명령 코드: 0x2F21 IO_TYPE_SET

설명: 재시작 후 적용됩니다.

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
simuNum	int	예	가상 IO 수량
serialAnalog	object	예	시리얼 아날로그 구성

serialAnalog 객체 매개변수:

매개변수명	유형	설명
type	string	선택: SUPER_ANAIO, DAC_ANAIO
port	int	포트 번호
baudRate	int	보드 레이트

요청 예시:

{
  "simuNum": 0,
  "serialAnalog": {
    "type": "SUPER_ANAIO",
    "port": 1,
    "baudRate": 115200
  }
}

---

7.2 IO 모델 조회 (티치 펜던트에서 전송)

명령 코드: 0x2F22 IO_TYPE_INQUIRE

---

7.3 IO 모델 응답 (컨트롤러 응답)

명령 코드: 0x2F23 IO_TYPE_RESPOND

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
num	int	예	IO 보드 수량
type	array	예	IO 보드 유형 목록
portNum	array	예	포트 구성
simuNum	int	예	가상 IO 수량
serialAnalog	object	예	시리얼 아날로그 구성

응답 예시:

{
  "num": 3,
  "type": ["IO보드R1", "盟通", "가상IO"],
  "portNum": [[16, 16, 2, 2], [20, 16, 4, 2], [16, 16, 0, 0]],
  "simuNum": 1,
  "serialAnalog": {
    "type": "SUPER_ANAIO",
    "port": 1,
    "baudRate": 115200
  }
}

---

8. 원격 상태 알림

8.1 원격 상태 알림 설정

명령 코드: 0x2F24 IO_REMOTEOUTPUT_SET

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
outPut	array	예	출력 구성 배열
robot	int	예	로봇 번호

outPut 배열 원소 매개변수:

매개변수명	유형	설명
outagerecover	int	정전 유지 데이터 복원 DOUT1-2 포트 바인딩
outagerecover_value	int	DOUT1-2 포트 값: 0, 1, 2 (2는 점멸을 의미)
program1~program10	int	원격 IO 프로그램 DOUT 포트 바인딩
program_value1~program_value10	int	원격 IO 프로그램 DOUT 출력 포트 값: 0, 1, 2 (2는 점멸을 의미)

요청 예시:

{
  "outPut": [{
    "outagerecover": 2,
    "outagerecover_value": 0,
    "program1": 1,
    "program2": 2,
    "program3": 3,
    "program4": 0,
    "program5": 0,
    "program6": 0,
    "program7": 0,
    "program8": 63,
    "program9": 64,
    "program10": 0,
    "program_value1": 1,
    "program_value2": 1,
    "program_value3": 1,
    "program_value4": 0,
    "program_value5": 0,
    "program_value6": 0,
    "program_value7": 0,
    "program_value8": 0,
    "program_value9": 2,
    "program_value10": 0
  }],
  "robot": 1
}

---

8.2 원격 상태 알림 조회

명령 코드: 0x2F25 IO_REMOTEOUTPUT_INQUIRE

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호

요청 예시:

{
  "robot": 1
}

---

8.3 원격 상태 알림 응답

명령 코드: 0x2F26 IO_REMOTEOUTPUT_RESPOND

설명: 내용은 0x2F24와 동일

---

9. 안전 모니터링 설정

9.1 안전 모니터링 설정 (티치 펜던트에서 전송)

명령 코드: 0x2F31 IO_SAFE_CHECK_SET

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호
safeScreen	object	예	안전 라이트 커튼 구성
quickStop	object	예	급정지 구성

safeScreen 객체 매개변수:

매개변수명	유형	설명
enable	bool	안전 라이트 커튼 활성화
port1	int	안전 라이트 커튼 1 DIN 번호 (1~16)
value1	int	IO 레벨 매개변수: 0-LOW 레벨, 1-HIGH 레벨
port2	int	안전 라이트 커튼 2 DIN 번호 (1~16)
value2	int	IO 레벨 매개변수: 0-LOW 레벨, 1-HIGH 레벨

quickStop 객체 매개변수:

매개변수명	유형	설명
enable	bool	활성화
port1	int	비상 정지 1 DIN 번호 (1~16)
value1	int	IO 레벨 매개변수: 0-LOW 레벨, 1-HIGH 레벨
port2	int	비상 정지 2 DIN 번호 (1~16)
value2	int	IO 레벨 매개변수: 0-LOW 레벨, 1-HIGH 레벨
time	int	급정지 시간 (50~200ms)
shieldFlag1	bool	비상 정지 1 차단
shieldFlag2	bool	비상 정지 2 차단
shieldTime	int	차단 시간 (s, 10자리 정수)

요청 예시:

{
  "robot": 1,
  "safeScreen": {
    "enable": false,
    "port1": 0,
    "value1": 1,
    "port2": 0,
    "value2": 1
  },
  "quickStop": {
    "enable": false,
    "port1": 15,
    "value1": 1,
    "port2": 15,
    "value2": 1,
    "time": 60,
    "shieldFlag1": false,
    "shieldFlag2": false,
    "shieldTime": 30
  }
}

---

9.2 안전 모니터링 조회 (티치 펜던트에서 전송)

명령 코드: 0x2F32 IO_SAFE_CHECK_INQUIRE

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
robot	int	예	로봇 번호

요청 예시:

{
  "robot": 1
}

---

9.3 안전 모니터링 응답 (컨트롤러 응답)

명령 코드: 0x2F33 IO_SAFE_CHECK_RESPOND

설명: 0x2F31과 동일

---

10. IO 트리거 메시지 설정

10.1 IO 트리거 메시지 설정 (DIN)

명령 코드: 0x2F41 DIN_TRIGGER_MSG_SET

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
enable	array	예	IO 보드 1개당 16개 데이터 추가: 1-포트 알람 활성화, 2-비활성화
value	array	예	IO 보드 1개당 16개 데이터 추가: 포트 레벨 상태, 1-HIGH 레벨, 0-LOW 레벨
msg	array	예	IO 보드 1개당 16개 데이터 추가: 메시지 내용

요청 예시:

{
  "enable": [1, 1, 0, 0, 0, 0, 1, 1],
  "value": [0, 1, 1, 0, 0, 1, 1],
  "msg": ["", "qwer", "", "asd", ""]
}

---

10.2 IO 트리거 메시지 조회

명령 코드: 0x2F42 DIN_TRIGGER_MSG_INQUIRE

설명: data: 없음

---

10.3 IO 트리거 메시지 응답

명령 코드: 0x2F43 DIN_TRIGGER_MSG_RESPOND

설명: 0x2F41과 동일

---

10.4 IO 디지털 출력 DOUT 설정

명령 코드: 0x2F44 DOUT_TRIGGER_MSG_SET

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
enable	array	예	IO 보드 1개당 16개 데이터 추가: 1-포트 알람 활성화, 2-비활성화
value	array	예	IO 보드 1개당 16개 데이터 추가: 포트 레벨 상태, 1-HIGH 레벨, 0-LOW 레벨
msg	array	예	IO 보드 1개당 16개 데이터 추가: 메시지 내용

요청 예시:

{
  "enable": [1, 1, 0, 0, 0, 0, 1, 1],
  "value": [0, 1, 1, 0, 0, 1, 1],
  "msg": ["", "qwer", "", "asd", ""]
}

---

10.5 IO 디지털 출력 조회

명령 코드: 0x2F45 DOUT_TRIGGER_MSG_INQUIRE

설명: data: 없음

---

10.6 IO 디지털 출력 응답

명령 코드: 0x2F46 DOUT_TRIGGER_MSG_RESPOND

설명: 0x2F44와 동일

---

11. 구성파일 수정 조회 조작

11.1 DIN 주석 구성파일 수정

명령 코드: 0x2F47 DIN_ANNOTATION_NAME_SET

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
name	array	예	IO 보드 1개당 16개 데이터 추가

요청 예시:

{
  "name": ["", "qwer", "", "asd", ""]
}

---

11.2 DIN 구성파일 조회

명령 코드: 0x2F48 DIN_ANNOTATION_NAME_INQUIRE

---

11.3 DIN 구성파일 반환

명령 코드: 0x2F49 DIN_ANNOTATION_NAME_RESPOND

---

11.4 DOUT 설정

명령 코드: 0x2F4A DOUT_ANNOTATION_NAME_SET

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
name	array	예	IO 보드 1개당 16개 데이터 추가

요청 예시:

{
  "name": ["", "dsad", "wa"]
}

---

11.5 티치 펜던트 DOUT 조회

명령 코드: 0x2F4B DOUT_ANNOTATION_NAME_INQUIRE

---

11.6 컨트롤러 DOUT 데이터 응답

명령 코드: `0x2F4C DOUT_ANNOTATION_NAME_RESPOND**

---

11.7 AIN 포트 주석 이름 설정

명령 코드: 0x2F4D AIN_ANNOTATION_NAME_SET

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
name	array	예	IO 보드 1개당 16개 데이터 추가

요청 예시:

{
  "name": ["", "asd", "ayt", ""]
}

---

11.8 티치 펜던트 AIN 매개변수 조회

명령 코드: 0x2F4E AIN_ANNOTATION_NAME_INQUIRE

설명: data: 없음

---

11.9 티치 펜던트 조회 결과 반환

명령 코드: `0x2F4F AIN_ANNOTATION_NAME_RESPOND**

---

11.10 AOUT 포트 주석 이름 설정

명령 코드: 0x2F50 AOUT_ANNOTATION_NAME_SET

매개변수 설명:

매개변수명	유형	필수	설명
name	array	예	IO 보드 1개당 16개 데이터 추가

요청 예시:

{
  "name": ["", "das", "dsf", "ty"]
}

---

11.11 티치 펜던트 AOUT 매개변수 구성파일 조회

명령 코드: 0x2F51 AOUT_ANNOTATION_NAME_INQUIRE

---

11.12 티치 펜던트 조회 결과 반환

명령 코드: 0x2F52 AOUT_ANNOTATION_NAME_RESPOND