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명령어-모션 제어클래스 ​

외부 축모션 ​

설명：및외부 축有닫기모션명령어，필수예에서존재외부 축이전제공사용할 수 있습니다。

MOVJEXT - 외부 축포인트포인트모션 ​

명령어유형：type = 33

매개변수 설명 ​

매개변수이름유형가져오기값을범위단위설명
ParaACCdouble[1, 100]%추가속도
ParaDECdouble[1, 100]%감소속도
ParaEVJdouble[1, 100]-외부 축속도조정정리比率；값을이(가)문자열"0"일 때사용 안 함을 의미
ParaVdouble[1, 100]%속도（m_vUnit필수이(가)2）
ParaPLdouble[0, 5]-평활
ParaTIMEdouble자연수-제공이전실행일 때사이
logoutbooltrue/false-주석 처리 여부；true：에서작업파일에 복사합니다값을아님실행해당명령어
userParamIntint--2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring--2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
posidnamestring--绑설정변수일 때포인트이름
positionIdstring--비바인딩설정변수일 때포인트이름
posidtypeint0또는1-포인트여부이(가)绑설정변수；1：绑설정변수，0：비바인딩설정변수
RobotPosobject--포인트정보（때사용绑설정변수포인트일 때，아님사용해당노드）

m_vUnit 속도단위설명 ​

값을설명
0cm/s
1mm/s
2%（만가능사용2）

예시 ​

json
{
    "ParaACC": {
        "data": 4.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaDEC": {
        "data": 6.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaEVJ": {
        "data": 0.0,
        "secondvalue": 1,
        "value": 1,
        "varname": "GI[I001]"
    },
    "ParaV": {
        "data": 1.0,
        "m_vUnit": 1,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaTIME": {
        "data": 5.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaPL": {
        "data": 2.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "RobotPos": {
        "ctype": 2,
        "data": [
            5.0, 1.0, 0.0, 3.0, 4.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 6.0, 3.142, 0.0,
            0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
        ],
        "key": "P0001",
        "note": "",
        "paraVarData": [
            { "data": 5.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 3.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 4.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 3.142, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" }
        ]
    },
    "type": 33,
    "logout": false,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "posidname": "",
    "positionId": "P0001",
    "posidtype": 0
}

MOVLEXT - 외부 축직선모션 ​

명령어유형：type = 34

매개변수 설명 ​

매개변수이름유형가져오기값을범위단위설명
ParaACCdouble[1, 100]%추가속도
ParaDECdouble[1, 100]%감소속도
ParaEVJdouble[1, 100]-외부 축속도조정정리比率；값을이(가)문자열"0"일 때사용 안 함을 의미
ParaVdouble[1, 1000]mm/s속도（m_vUnit필수이(가)1）
ParaPLdouble[0, 5]-평활
ParaTIMEdouble자연수-제공이전실행일 때사이
ParaSYNCint0또는1-변경비트机동기화；0：아니오，1：동기화
logoutbooltrue/false-주석 처리 여부
userParamIntint--2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring--2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
posidnamestring--绑설정변수일 때포인트이름
positionIdstring--비바인딩설정변수일 때포인트이름
posidtypeint0또는1-포인트여부이(가)绑설정변수
RobotPosobject--포인트정보

m_vUnit 속도단위설명 ​

값을설명
0cm/s
1mm/s（만가능사용1）
2%

예시 ​

json
{
    "ParaACC": {
        "data": 4.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaDEC": {
        "data": 6.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaEVJ": {
        "data": 0.0,
        "secondvalue": 1,
        "value": 1,
        "varname": "GI[I001]"
    },
    "ParaV": {
        "data": 1.0,
        "m_vUnit": 1,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaPL": {
        "data": 2.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaTIME": {
        "data": 5.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaSYNC": {
        "data": 0.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "RobotPos": {
        "ctype": 2,
        "data": [
            5.0, 1.0, 0.0, 3.0, 4.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 6.0, 3.142, 0.0,
            0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
        ],
        "key": "P0001",
        "note": "",
        "paraVarData": [
            { "data": 5.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 3.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 4.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 3.142, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" }
        ]
    },
    "type": 34,
    "logout": false,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "posidname": "",
    "positionId": "P0001",
    "posidtype": 0
}

MOVCEXT - 외부 축원호모션 ​

명령어유형：type = 35

매개변수 설명 ​

매개변수이름유형가져오기값을범위단위설명
ParaACCdouble[1, 100]%추가속도
ParaDECdouble[1, 100]%감소속도
ParaEVJdouble[1, 100]-외부 축속도조정정리比率；값을이(가)문자열"0"일 때사용 안 함을 의미
ParaVdouble[1, 1000]mm/s속도（m_vUnit필수이(가)1）
ParaPLdouble[0, 5]-평활
ParaTIMEdouble자연수-제공이전실행일 때사이
ParaSYNCint0또는1-변경비트机동기화；0：아니오，1：동기화
logoutbooltrue/false-주석 처리 여부
userParamIntint--2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring--2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
posidnamestring--绑설정변수일 때포인트이름
positionIdstring--비바인딩설정변수일 때포인트이름
posidtypeint0또는1-포인트여부이(가)绑설정변수
RobotPosobject--포인트정보

m_vUnit 속도단위설명 ​

값을설명
0cm/s
1mm/s（만가능사용1）
2%

예시 ​

json
{
    "ParaACC": {
        "data": 4.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaDEC": {
        "data": 6.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaPL": {
        "data": 2.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaEVJ": {
        "data": 0.0,
        "secondvalue": 1,
        "value": 1,
        "varname": "GI[I001]"
    },
    "ParaTIME": {
        "data": 5.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaSYNC": {
        "data": 0.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaV": {
        "data": 1.0,
        "m_vUnit": 1,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "RobotPos": {
        "ctype": 2,
        "data": [
            5.0, 1.0, 0.0, 3.0, 4.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 6.0, 3.142, 0.0,
            0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
        ],
        "key": "P0001",
        "note": "",
        "paraVarData": [
            { "data": 5.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 3.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 4.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 3.142, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" }
        ]
    },
    "type": 35,
    "logout": false,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "posidname": "",
    "positionId": "P0001",
    "posidtype": 0
}

EXTMOV - 외부 축随이동모션 ​

명령어유형：type = 144

매개변수 설명 ​

매개변수이름유형가져오기값을범위설명
_pVarNamedouble[-2000, 0) ∪ (0, 2000]속도값을
extaxleint1, 2, 3외부 축编번호；1：O1，2：O2，3：O3
movtypeint0, 1, 2외부 축随이동방식；0：随线속도이동，1：恒速모션，2：绑설정변수
p_move_typeobject-때movtype이(가)2일 때，绑설정변수이(가)해당노드
logoutbooltrue/false주석 처리 여부
userParamIntint-2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring-2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

예시 ​

json
{
    "_pVarName": {
        "data": 2.90,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "extaxle": 1,
    "logout": false,
    "movtype": 2,
    "p_move_type": {
        "data": 0.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 1,
        "varname": "I001"
    },
    "p_speed_proportion_factor": {
        "data": 1.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "type": 144,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": ""
}

ENDEXTMOV - 외부 축随이동정지모션 ​

명령어유형：type = 145

매개변수 설명 ​

매개변수이름유형설명
logoutbool주석 처리 여부
userParamIntint2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

예시 ​

json
{
    "logout": false,
    "type": 145,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": ""
}

GEARIN - 电子齿轮 ​

명령어유형：type = 148

매개변수 설명 ​

매개변수이름유형가져오기값을범위설명
followAxleint1, 2, 3随이동축；1=O1，2=O2，3=O3
mainAxleint1-6主축；J1~J6축해당1-6
proportionfactordouble(0, 1000]比例닫기系(k)；随이동축速（°/s）=K*主축速（°/s）
logoutbooltrue/false주석 처리 여부
userParamIntint-2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring-2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

예시 ​

json
{
    "followAxle": 1,
    "logout": false,
    "mainAxle": 2,
    "proportionfactor": 3.0,
    "type": 148,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": ""
}

ENDGEARIN - 电子齿轮정지 ​

명령어유형：type = 150

매개변수 설명 ​

매개변수이름유형설명
logoutbool주석 처리 여부
userParamIntint2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

예시 ​

json
{
    "logout": false,
    "type": 150,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": ""
}

MRESET - 리셋외부 축多圈转이동量 ​

명령어유형：type = 149

매개변수 설명 ​

매개변수이름유형가져오기값을범위설명
exterAxisint0, 1, 2, 3외부 축번째수；0이(가)전체축，1=O1，2=O2，3=O3
logoutbooltrue/false주석 처리 여부
userParamIntint-2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring-2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

예시 ​

json
{
    "logout": false,
    "type": 149,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "exterAxis": 1
}

双机모션 ​

설명：필요先설정완료双机모드。

MOVJDOUBLE - 双机포인트포인트모션 ​

명령어유형：type = 59

매개변수 설명 ​

매개변수이름유형가져오기값을범위단위설명
ParaACCdouble[1, 100]%추가속도
ParaDECdouble[1, 100]%감소속도
ParaVdouble[1, 100]%속도（m_vUnit필수이(가)1）
ParaPLdouble[0, 5]-평활
ParaTIMEdouble자연수-제공이전실행일 때사이
logoutbooltrue/false-주석 처리 여부
userParamIntint--2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring--2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
posidnamestring--绑설정변수일 때포인트이름
positionIdstring--비바인딩설정변수일 때포인트이름
posidtypeint0또는1-포인트여부이(가)绑설정변수
RobotPosobject--포인트정보

m_vUnit 속도단위설명 ​

값을설명
0cm/s
1mm/s（만가능사용1）
2%

예시 ​

json
{
    "ParaACC": {
        "data": 4.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaDEC": {
        "data": 6.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaV": {
        "data": 1.0,
        "m_vUnit": 1,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaPL": {
        "data": 2.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaTIME": {
        "data": 5.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "RobotPos": {
        "ctype": 2,
        "data": [
            5.0, 1.0, 0.0, 3.0, 4.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 6.0, 3.142, 0.0,
            0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
        ],
        "key": "E0001",
        "note": "",
        "paraVarData": [
            { "data": 5.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 3.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 4.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 3.142, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" }
        ]
    },
    "type": 59,
    "logout": false,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "posidname": "",
    "positionId": "E0001",
    "posidtype": 0
}

MOVLDOUBLE - 双机직선모션 ​

명령어유형：type = 56

매개변수 설명 ​

매개변수이름유형가져오기값을범위단위설명
ParaACCdouble[1, 100]%추가속도
ParaDECdouble[1, 100]%감소속도
ParaVdouble[1, 1000]mm/s속도（m_vUnit필수이(가)1）
ParaPLdouble[0, 5]-평활
ParaTIMEdouble자연수-제공이전실행일 때사이
logoutbooltrue/false-주석 처리 여부
userParamIntint--2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring--2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
posidnamestring--绑설정변수일 때포인트이름
positionIdstring--비바인딩설정변수일 때포인트이름
posidtypeint0또는1-포인트여부이(가)绑설정변수
RobotPosobject--포인트정보

m_vUnit 속도단위설명 ​

값을설명
0cm/s
1mm/s（만가능사용1）
2%

예시 ​

json
{
    "ParaACC": {
        "data": 4.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaDEC": {
        "data": 6.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaV": {
        "data": 1.0,
        "m_vUnit": 2,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaPL": {
        "data": 2.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaTIME": {
        "data": 5.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "RobotPos": {
        "ctype": 2,
        "data": [
            5.0, 1.0, 0.0, 3.0, 4.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 6.0, 3.142, 0.0,
            0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
        ],
        "key": "E0001",
        "note": "",
        "paraVarData": [
            { "data": 5.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 3.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 4.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 3.142, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" }
        ]
    },
    "type": 56,
    "logout": false,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "posidname": "",
    "positionId": "E0001",
    "posidtype": 0
}

MOVCDOUBLE - 双机원호모션 ​

명령어유형：type = 57

매개변수 설명 ​

매개변수이름유형가져오기값을범위단위설명
ParaACCdouble[1, 100]%추가속도
ParaDECdouble[1, 100]%감소속도
ParaVdouble[1, 1000]mm/s속도（m_vUnit필수이(가)1）
ParaPLdouble[0, 5]-평활
ParaTIMEdouble자연수-제공이전실행일 때사이
logoutbooltrue/false-주석 처리 여부
userParamIntint--2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring--2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
posidnamestring--绑설정변수일 때포인트이름
positionIdstring--비바인딩설정변수일 때포인트이름
posidtypeint0또는1-포인트여부이(가)绑설정변수
RobotPosobject--포인트정보

m_vUnit 속도단위설명 ​

값을설명
0cm/s
1mm/s（만가능사용1）
2%

예시 ​

json
{
    "ParaACC": {
        "data": 4.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaDEC": {
        "data": 6.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaV": {
        "data": 1.0,
        "m_vUnit": 2,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaPL": {
        "data": 2.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaTIME": {
        "data": 5.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "RobotPos": {
        "ctype": 2,
        "data": [
            5.0, 1.0, 0.0, 3.0, 4.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 6.0, 3.142, 0.0,
            0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
        ],
        "key": "E0001",
        "note": "",
        "paraVarData": [
            { "data": 5.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 3.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 4.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 3.142, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" }
        ]
    },
    "type": 57,
    "logout": false,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "posidname": "",
    "positionId": "E0001",
    "posidtype": 0
}

MOVCADOUBLE - 双机정리圆모션 ​

명령어유형：type = 58

매개변수 설명 ​

매개변수이름유형가져오기값을범위단위설명
ParaACCdouble[1, 100]%추가속도
ParaDECdouble[1, 100]%감소속도
ParaSPINint0, 1, 2-자세매개변수；0：자세아님변경，1：六축아님转，2：六축회전
ParaVdouble[1, 1000]mm/s속도（m_vUnit필수이(가)1）
ParaPLdouble[0, 5]-평활
ParaTIMEdouble자연수-제공이전실행일 때사이
logoutbooltrue/false-주석 처리 여부
userParamIntint--2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring--2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
posidnamestring--绑설정변수일 때포인트이름
positionIdstring--비바인딩설정변수일 때포인트이름
posidtypeint0또는1-포인트여부이(가)绑설정변수
RobotPosobject--포인트정보

m_vUnit 속도단위설명 ​

값을설명
0cm/s
1mm/s（만가능사용1）
2%

예시 ​

json
{
    "ParaACC": {
        "data": 4.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaSPIN": {
        "data": 0.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaDEC": {
        "data": 6.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaV": {
        "data": 1.0,
        "m_vUnit": 2,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaPL": {
        "data": 2.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaTIME": {
        "data": 5.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "RobotPos": {
        "ctype": 2,
        "data": [
            5.0, 1.0, 0.0, 3.0, 4.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 6.0, 3.142, 0.0,
            0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
        ],
        "key": "E0001",
        "note": "",
        "paraVarData": [
            { "data": 5.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 3.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 4.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 3.142, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" }
        ]
    },
    "type": 58,
    "logout": false,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "posidname": "",
    "positionId": "E0001",
    "posidtype": 0
}

이외部포인트모션 ​

설명：사용MODBUS또는者TCP전송过来포인트정보来모션。

MOVCOMM - 이외部포인트모션 ​

명령어유형：type = 101

매개변수 설명 ​

매개변수이름유형가져오기값을범위단위설명
ParaACCdouble[1, 100]%추가속도
ParaDECdouble[1, 100]%감소속도
ParaVdouble[2, 1000]또는[1, 100]mm/s또는%속도；에 따라m_vUnit와/과moveType确설정범위
ParaPLdouble[0, 5]-평활
ParaTIMEdouble자연수-제공이전실행일 때사이
moveTypestringMovJ/MovL/MovS/MovC-보간방식；MovJ:관절，MovL:직선，MovS:曲线，MovC:원호
logoutbooltrue/false-주석 처리 여부
userParamIntint--2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring--2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

m_vUnit 속도단위설명 ​

m_vUnit값을단위适사용하여보간방식속도범위
1mm/s직선、曲线、원호[2, 1000]
2%관절[1, 100]

예시 ​

json
{
    "ParaACC": {
        "data": 4.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaDEC": {
        "data": 6.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaV": {
        "data": 1.0,
        "m_vUnit": 2,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaPL": {
        "data": 2.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaTIME": {
        "data": 5.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "type": 101,
    "logout": false,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "moveType": "MovS"
}

드래그궤적모션 ​

설명：사용원래 실행 중인드래그궤적来모션。

DRAG_TRAJECTORY - 드래그궤적 ​

명령어유형：type = 174

매개변수 설명 ​

매개변수이름유형가져오기값을범위단위설명
trackNamestring--궤적이름；열기头##，종료$$
trackSpeeddouble0~500%궤적 재생速率
logoutbooltrue/false-주석 처리 여부
userParamIntint--2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring--2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

예시 ​

json
{
    "logout": false,
    "type": 174,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "trackName": "##RRR$$",
    "trackSpeed": 3
}

전환负로드编번호 ​

설명：아님전환도구，전환负로드编번호。

SWITCHPAYLOAD - 전환负로드编번호 ​

명령어유형：type = 219

매개변수 설명 ​

매개변수이름유형가져오기값을범위설명
_pVarNameobject-负로드编번호매개변수
logoutbooltrue/false주석 처리 여부
userParamIntint-2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring-2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음

负로드编번호범위 ​

범위설명
1-999int유형

예시 ​

json
{
    "logout": false,
    "type": 219,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "_pVarName": {
        "data": 1.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    }
}

이외部基准포인트모션 ​

설명：이외部基准포인트예指값을空사이에 복사합니다1포인트으로이(가)본体제어포인트。

EIMOVL - 이외部基准포인트직선 ​

명령어유형：type = 233

매개변수 설명 ​

매개변수이름유형가져오기값을범위단위설명
ParaACCdouble[1, 100]%추가속도
ParaDECdouble[1, 100]%감소속도
ParaVdouble[1, 1000]mm/s속도（m_vUnit필수이(가)1）
ParaPLdouble[0, 5]-평활
ParaTIMEdouble자연수-제공이전실행일 때사이
logoutbooltrue/false-주석 처리 여부
userParamIntint--2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring--2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
posidnamestring--绑설정변수일 때포인트이름
positionIdstring--비바인딩설정변수일 때포인트이름
posidtypeint0또는1-포인트여부이(가)绑설정변수
RobotPosobject--포인트정보

m_vUnit 속도단위설명 ​

값을설명
0cm/s
1mm/s（만가능사용1）
2%

예시 ​

json
{
    "ParaACC": {
        "data": 4.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaDEC": {
        "data": 6.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaV": {
        "data": 1.0,
        "m_vUnit": 1,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaPL": {
        "data": 2.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaTIME": {
        "data": 5.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "RobotPos": {
        "ctype": 2,
        "data": [
            5.0, 1.0, 0.0, 3.0, 4.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 6.0, 3.142, 0.0,
            0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
        ],
        "key": "P0001",
        "note": "",
        "paraVarData": [
            { "data": 5.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 3.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 4.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 3.142, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" }
        ]
    },
    "type": 233,
    "logout": false,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "posidname": "",
    "positionId": "P0001",
    "posidtype": 0
}

EIMOVC - 이외部基准포인트원호 ​

명령어유형：type = 233

매개변수 설명 ​

매개변수이름유형가져오기값을범위단위설명
ParaACCdouble[1, 100]%추가속도
ParaDECdouble[1, 100]%감소속도
ParaVdouble[1, 1000]mm/s속도（m_vUnit필수이(가)1）
ParaPLdouble[0, 5]-평활
ParaTIMEdouble자연수-제공이전실행일 때사이
logoutbooltrue/false-주석 처리 여부
userParamIntint--2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring--2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
posidnamestring--绑설정변수일 때포인트이름
positionIdstring--비바인딩설정변수일 때포인트이름
posidtypeint0또는1-포인트여부이(가)绑설정변수
RobotPosobject--포인트정보

m_vUnit 속도단위설명 ​

값을설명
0cm/s
1mm/s（만가능사용1）
2%

예시 ​

json
{
    "ParaACC": {
        "data": 4.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaDEC": {
        "data": 6.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaV": {
        "data": 1.0,
        "m_vUnit": 1,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaPL": {
        "data": 2.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaTIME": {
        "data": 5.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "RobotPos": {
        "ctype": 2,
        "data": [
            5.0, 1.0, 0.0, 3.0, 4.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 6.0, 3.142, 0.0,
            0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
        ],
        "key": "P0001",
        "note": "",
        "paraVarData": [
            { "data": 5.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 3.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 4.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 3.142, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" }
        ]
    },
    "type": 233,
    "logout": false,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "posidname": "",
    "positionId": "P0001",
    "posidtype": 0
}

EIMOVCA - 이외部基准포인트정리圆 ​

명령어유형：type = 235

매개변수 설명 ​

매개변수이름유형가져오기값을범위단위설명
ParaACCdouble[1, 100]%추가속도
ParaDECdouble[1, 100]%감소속도
ParaSPINint0-자세매개변수；0：자세아님변경
ParaVdouble[1, 1000]mm/s속도（m_vUnit필수이(가)1）
ParaPLdouble[0, 5]-평활
ParaTIMEdouble자연수-제공이전실행일 때사이
logoutbooltrue/false-주석 처리 여부
userParamIntint--2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
userParamStringstring--2차 개발에서 사용자 정의, 현재 의미 없음
posidnamestring--绑설정변수일 때포인트이름
positionIdstring--비바인딩설정변수일 때포인트이름
posidtypeint0또는1-포인트여부이(가)绑설정변수
RobotPosobject--포인트정보

m_vUnit 속도단위설명 ​

값을설명
0cm/s
1mm/s（만가능사용1）
2%

예시 ​

json
{
    "ParaACC": {
        "data": 4.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaDEC": {
        "data": 6.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaPL": {
        "data": 2.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaTIME": {
        "data": 5.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "ParaV": {
        "data": 1.0,
        "m_vUnit": 1,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "RobotPos": {
        "ctype": 2,
        "data": [
            5.0, 1.0, 0.0, 3.0, 4.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 6.0, 3.142, 0.0,
            0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0
        ],
        "key": "P0001",
        "note": "",
        "paraVarData": [
            { "data": 5.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 3.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 4.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 3.142, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" },
            { "data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": "" }
        ]
    },
    "type": 235,
    "logout": false,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "posidname": "",
    "positionId": "P0001",
    "posidtype": 0
}