MoveIt 2 安装

与 ROS 1 不同，ROS 2 Humble 需要手动安装 MoveIt 2。

安装步骤

1. 安装 MoveIt 2 主包

sudo apt install ros-humble-moveit

安装后运行无报错即成功。注意，不同 ROS 2 版本指令不同，本教程以 Humble 为例。

2. 安装 MoveIt Setup Assistant

sudo apt install ros-humble-moveit-setup-assistant

3. 安装所有 MoveIt 相关包

sudo apt install ros-humble-moveit-*

4. 启动 Setup Assistant

ros2 run moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

弹出如下界面表示安装成功。MoveIt Setup Assistant 的使用流程在 ROS 2 与 ROS 1 中基本相同，此处不再展开。