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变量 ​

获取当前位置 ​

命令字： 0x6000

字段类型说明
robotint选择机器人，取值范围 [1，4]
json
{
  "robot": 1
}

控制器回复

命令字： 0x6001

字段类型说明
robotint选择机器人，取值范围 [1，4]
globalPositionobject全局位置变量对象
noteobject注释对象

globalPosition 中每个点位数据为 double[] 类型，含义如下：

位说明
0坐标类型：0 关节，1 直角，2 工具，3 用户
1角度制/弧度制：0 弧度制，1 角度制
2左右手：0 无，1 左，2 右
3工具坐标系
4用户坐标系
5、6扩展备用
7～13机器人坐标（共 7 位）
14～20外部轴
json
{
  "globalPosition": {
    "GP0021": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0022": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0023": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0024": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0025": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0026": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0027": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0028": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0029": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0030": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0031": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0032": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0033": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0034": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0035": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0036": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0037": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0038": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0039": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "GP0040": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
  },
  "note": {
    "GP0021": "",
    "GP0022": "",
    "GP0023": "",
    "GP0024": "",
    "GP0025": "",
    "GP0026": "",
    "GP0027": "",
    "GP0028": "",
    "GP0029": "",
    "GP0030": "",
    "GP0031": "",
    "GP0032": "",
    "GP0033": "",
    "GP0034": "",
    "GP0035": "",
    "GP0036": "",
    "GP0037": "",
    "GP0038": "",
    "GP0039": "",
    "GP0040": ""
  },
  "robot": 1
}

设置全局位置变量 ​

注意：如果是四轴，最后两位补 0。

命令字： 0x6002

字段类型说明
robotint选择机器人，取值范围 [1，4]
posNamestring变量名称
posdouble[]变量数据
notestring注释
json
{
  "robot": 1,
  "posName": "GP0001",
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.1, 2, 3.3, 0, 0],
  "note": "qqq"
}

查询全局位置变量 ​

命令字： 0x6003

字段类型说明
robotint选择机器人，取值范围 [1，4]
posNamestring点位名称
initialValuebool初始化，可选发送或不发送
json
{
  "robot": 1,
  "posName": "GP0001",
  "initialValue": true
}

控制器回复

命令字： 0x6004

字段类型说明
robotint选择机器人，取值范围 [1，4]
initialValuebool初始化
posNamestring点位名称
posValuedouble[]点位数据（弧度制）
posValueDegdouble[]点位数据（角度制）
notestring注释
json
{
  "initialValue": true,
  "note": "qqq",
  "posName": "GP0001",
  "posValue": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "posValueDeg": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

局部变量 ​

局部变量位置变量 P 点查询 ​

命令字： 0x6010

字段类型说明
robotint机器人号，取值范围 [1，4]
varnamestring点位名称
initialValuebool是否为初始值，true：是，false：否
json
{
  "robot": 1,
  "varname": "P0001",
  "initialValue": true
}

控制器回复

命令字： 0x6011

字段类型说明
robotint选择机器人，取值范围 [1，4]
jobnamestring作业文件名称
varnamestring点位名称
initialValuebool是否为初始值，true：是，false：否
posdouble[]弧度制点位数据
posDegdouble[]角度制点位数据
json
{
  "robot": 1,
  "jobname": "Q1",
  "varname": "P0001",
  "initialValue": true,
  "pos": [0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6],
  "posDeg": [0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6]
}

局部变量位置变量 E 点查询 ​

命令字： 0x6012

字段类型说明
robotint机器人号，取值范围 [1，4]
varnamestring点位名称
initialValuebool是否为初始值，true：是，false：否
json
{
  "robot": 1,
  "varname": "E0001",
  "initialValue": true
}

控制器回复

命令字： 0x6013

字段类型说明
robotint选择机器人，取值范围 [1，4]
jobnamestring作业文件名称
varnamestring点位名称
initialValuebool是否为初始值，true：是，false：否
posdouble[]弧度制点位数据
posDegdouble[]角度制点位数据
json
{
  "robot": 1,
  "jobname": "Q1",
  "varname": "E0001",
  "initialValue": true,
  "pos": [0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9],
  "posDeg": [0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9]
}

局部变量查询 ​

命令字： 0x6014

字段类型说明
robotint机器人号，取值范围 [1，4]
vartypeint变量类型：0 int型，1 double型，2 bool型，3 string型
varnamestring变量名称
initialValuebool是否为初始值，true：是，false：否
identifystringCommandInsert：插入指令界面变量，VariableReview：监控界面数值变量
json
{
  "robot": 1,
  "vartype": 1,
  "varname": "I001",
  "initialValue": true,
  "identify": "CommandInsert"
}

控制器回复

命令字： 0x6015

字段类型说明
robotint选择机器人，取值范围 [1，4]
jobnamestring作业文件名称
vartypeint变量类型：1 bool型，2 int型，3 double型
varnamestring变量名称
valuedouble若变量为数值类型，通过 value 传输
stringstring若变量为字符串类型，通过 string 传输
identifystringCommandInsert：插入指令界面变量，VariableReview：监控界面数值变量
json
{
  "robot": 1,
  "jobname": "Q1",
  "vartype": 1,
  "varname": "I001",
  "value": 2,
  "string": "i'm a string",
  "identify": "CommandInsert"
}

全局变量 ​

设置全局变量 ​

命令字： 0x6020

字段类型说明
varNamestring变量名称
varTypeint变量类型：0 int型，1 double型，2 bool型，3 string型
varValuedouble变量值
varStringstring当 varType = 3 时使用此字段传输
varNotestring注释
json
{
  "varName": "GD001",
  "varType": 1,
  "varValue": 14.0,
  "varString": "oooo",
  "varNote": "aaa"
}

获取全局数值变量 ​

命令字： 0x6021

字段类型说明
varTypeint变量类型：1 bool型，2 int型，3 double型
json
{
  "varType": 1
}

控制器回复

命令字： 0x6022

字段类型说明
varTypeint变量类型：1 bool型，2 int型，3 double型
varNumint数值变量个数，范围 [1, 100]
varListarray变量列表
varList[].varNamestring变量名称
varList[].varValuedouble变量值
varList[].varNotestring注释
json
{
  "varType": 1,
  "varNum": 2,
  "varList": [
    {
      "varName": "I001",
      "varValue": 3,
      "varNote": "QQQ"
    },
    {
      "varName": "D002",
      "varValue": 8.4,
      "varNote": "hhha"
    }
  ]
}

全局变量注释查询 ​

命令字： 0x6023

字段类型说明
varTypeint变量类型：1 bool型，2 int型，3 double型
json
{
  "varType": 1
}

控制器回复

命令字： 0x6024

字段类型说明
varTypeint变量类型：1 bool型，2 int型，3 double型
varNoteobject变量注释对象，键为变量名，值为注释内容
json
{
  "varNote": {
    "GI001": "9999"
  },
  "varType": 1
}

全局外部轴变量 ​

设置全局外部轴变量 ​

命令字： 0x6025

字段类型说明
robotint选择机器人，取值范围 [1，4]
varnamestring点位名称
posdouble[]点位数据，格式：点位信息(7) + 机器人位置(7) + 外部轴位置(5) + 预留(2)
notestring注释
json
{
  "robot": 1,
  "varname": "GE0001",
  "pos": [0.0, 0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6, 1.0, 1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 2.0, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4],
  "note": "qqq"
}

查询全局外部轴变量 ​

命令字： 0x6026

字段类型说明
robotint选择机器人，取值范围 [1，4]
varnamestring点位名称
initialValuebool是否为初始化值，true：是，false：否
json
{
  "robot": 1,
  "varname": "GE001",
  "initialValue": true
}

控制器回复

命令字： 0x6027

字段类型说明
robotint选择机器人，取值范围 [1，4]
varnamestring点位名称
initialValuebool是否为初始化值
notestring注释
posValuedouble[]GP + 外部点（角度制）
posValueDegdouble[]GP + 外部点（弧度制）
json
{
  "initialValue": true,
  "note": "qqq",
  "posValue": [0.0, 0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6, 1.0, 1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 2.0, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 0.0, 0.0],
  "posValueDeg": [0.0, 0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6, 1.0, 1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 2.0, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 0.0, 0.0],
  "robot": 1,
  "varname": "GE001"
}

获取全部全局外部轴点位 ​

命令字： 0x6028

字段类型说明
robotint选择机器人，取值范围 [1，4]
json
{
  "robot": 1
}

控制器回复

命令字： 0x6029

字段类型说明
robotint选择机器人，取值范围 [1，4]
globalExtPositionobject点位列表，键为变量名，值为 double[]
noteobject注释列表，键为变量名，值为注释字符串
json
{
  "robot": 1,
  "globalExtPosition": {
    "GE001": [0, 0, 1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
    "GE003": [0, 0, 1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6]
  },
  "note": {
    "GE001": "qqqq",
    "GE002": "",
    "GE003": "www"
  }
}

查询指定坐标下的位置 ​

命令字： 0x602A

字段类型说明
robotint选择机器人，取值范围 [1，4]
namestring点位名称
initialValuebool是否为初始化值
targetCoordint目标坐标系类型
json
{
  "initialValue": true,
  "name": "GP0001",
  "targetCoord": 3
}

控制器回复

命令字： 0x602B

字段类型说明
robotint选择机器人，范围 [1,4]
posNamestring点位名称
resultint坐标系转换是否正确
posarray位置信息，0~6 信息，7~13 机器人本体，14~18 外部轴（角度制）
initialValuebool是否为初始化值
json
{
  "robot": 1,
  "posName": "GP0001",
  "result": 0,
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "initialValue": true
}

查询一个全局变量 ​

命令字： 0x602C

字段类型说明
varTypeint变量类型
varNamestring变量名称
identitystring来源标识：VariableReview 监控界面的全局变量，NumerlcalVarWidget 全局数值变量界面
json
{
  "varType": 1,
  "varName": "GI001",
  "identity": "VariableReview"
}

控制器回复

命令字： 0x602D

字段类型说明
varTypeint变量类型
varNamestring变量名称
identitystring来源标识
varNotestring注释
varValuedouble变量值
json
{
  "varType": 1,
  "varName": "GI001",
  "identity": "VariableReview",
  "varNote": "9999",
  "varValue": 16.0
}