系统状态

控制器初始化是否完成

查询是否完成

命令字：0x4305 CONTROLLER_INIT_FINISH_INQUIRE

json

{}

控制器回复

命令字：0x4306 CONTROLLER_INIT_FINISH_RESPOND

参数说明：

参数	类型	说明
finishinit	bool	true：完成，false：未完成

json

{
  "finishinit": true
}

控制器IP设置

命令字：0x4301 CONTROLLER_IP_SET

参数说明：

参数	类型	说明
name	string	网卡名称
address	string	IP地址
gateway	string	网关
dns	string	DNS服务器

json

{
  "name": "p1p1",
  "address": "192.168.1.13",
  "gateway": "192.168.1.1",
  "dns": "114.114.114.114"
}

查询控制器IP

命令字：0x4302 CONTROLLER_IP_INQUIRE

无参数

控制器回复

命令字：0x4303 CONTROLLER_IP_RESPOND

参数说明：

参数	类型	说明
num	int	网卡数量
network	array	网卡信息数组

json

{
  "num": 1,
  "network": [
    {
      "name": "p1p1",
      "address": "192.168.1.13",
      "gateway": "192.168.1.1",
      "dns": "114.114.114.114"
    },
    {
      "name": "p2p1",
      "address": "192.168.1.14",
      "gateway": "192.168.1.1",
      "dns": "114.114.114.114"
    }
  ]
}

控制器License

获取控制器ID

命令字：0x5052 IDENTIFY_NUMBER_INQUIRE

控制器回复

命令字：0x5053 IDENTIFY_NUMBER_RESPOND

参数说明：

参数	类型	说明
controllerID	string	控制器ID

json

{
  "controllerID": "4DC9F0249098C82E"
}

获取控制器剩余使用天数

命令字：0x5055 USE_REST_DAYS_INQUIRE

控制器回复

命令字：0x5056 USE_REST_DAYS_RESPOND

参数说明：

参数	类型	说明
restdays	int	剩余天数，-1：无限期使用，0：使用期限已到
year	int	过期年份
mon	int	过期月份
day	int	过期日

json

{
  "restdays": 30,
  "year": 1,
  "mon": 1,
  "day": 1
}

更新序列号

命令字：0x5057 LICENSE_SERIAL_SET

参数说明：

参数	类型	说明
license	string	控制器序列号

json

{
  "license": "ACOCWKBZHSKBEJHI"
}

控制器回复

命令字：0x5059 LICENSE_SERIAL_RESPOND

参数说明：

参数	类型	说明
result	string	密钥更新成功，控制器即将重启
ivalid	string	无效的密钥
error	string	存在破解嫌疑，拒绝解锁

json

{
  "result": "success",
  "ivalid": "无效的密钥!",
  "error": "存在破解嫌疑，拒绝解锁!"
}

查询图片版本

命令字：0x505A IMAGE_VERSION_INQUIRE（示教器无此功能）

返回查询结果

命令字：0x505B IMAGE_VERSION_RESPOND

参数说明：

参数	类型	说明
result	bool	查询是否成功
version	int	版本号（查询成功时返回）

json

{
  "result": true,
  "version": xx
}

控制器发送（无权使用提示）

命令字：0x505C DISABLE_CONTROLLER

参数说明：

参数	类型	说明
reason	string	控制器无权使用提示信息

json

{
  "reason": ""
}

控制器发送（剩余天数提醒）

命令字：0x505F REST_DAYS_REMIND

参数说明：

参数	类型	说明
restDays	int	控制器发送剩余使用天数

json

{
  "restDays": 0
}

版本号获取

示教器需要获取当前控制器版本号时，发送下面命令：

命令字：0x3402 VERSIONNUM_INQUIRE

参数说明：

参数	类型	说明
version	string	版本号内容
servoVersion	string	伺服版本
ocmVersion	string	静态库版本
ioVersion	string	IO板版本

json

{
  "version": "v1.0-rc1-67-gf34dae7",
  "servoVersion": xx,
  "ocmVersion": xx,
  "ioVersion": xx
}

控制器收到查询命令时，发送下面命令

命令字：0x3403 VERSIONNUM_RESPOND

参数说明：

参数	类型	说明
configFileVersionMismatch	bool	配置文件是否匹配，false：不匹配；true：匹配
jobFileVersion	string	作业文件版本
rtlVersion	string	控制器版本
sysClock	string	系统时钟，格式：YYYY.MM.DD HH:MM:SS
version	string	版本号内容
servoVersion	string	伺服版本（久同控制器返回空字符串）
ocmVersion	string	静态库版本（久同控制器返回空字符串）
ioVersion	string	IO版本号（久同控制器返回空字符串）
nodka_c1201	object	C1201控制器专用节点

json

{
  "configFileVersionMismatch": false,
  "jobFileVersion": "5.2.0",
  "rtlVersion": "22.08.0",
  "sysClock": "2023.11.10 13:29:25",
  "version": "v1.0-rc1-67-gf34dae7",
  "servoVersion": "",
  "ocmVersion": "",
  "ioVersion": "",
  "nodka_c1201": {
    "deviceId": "",
    "hw_version": "",
    "fw_version": "",
    "drv_version": ""
  }
}

nodka_c1201 节点参数说明：

参数	类型	说明
deviceId	string	设备ID
hw_version	string	硬件版本号
fw_version	string	固件版本号
drv_version	string	驱动版本号

版本核验

查询是否存在当前版本的示教器程序

命令字：0x3404 EXIST_TEACHBOX_EQUAL_QTTP_INQUIRE

参数说明：

参数	类型	说明
MD5	string	示教器程序的MD5值

json

{
  "MD5": "xx"
}

返回查询结果

命令字：0x3405 EXIST_TEACHBOX_EQUAL_QTTP_RESPOND

如果未查询到，则需要上传当前版本的程序。

参数说明：

参数	类型	说明
backuppath	string	示教器程序路径

json

{
  "backuppath": "xx"
}

查询是否存在与控制器版本匹配的示教器程序

命令字：0x3406 EXIST_CONTROLLER_MATCHED_QTTP_INQUIRE

无参数

返回查询结果

命令字：0x3407 EXIST_CONTROLLER_MATCHED_QTTP_RESPOND

若结果为是，则弹框让客户选择是否自动升级。

参数说明：

参数	类型	说明
backuppath	string	示教器程序路径

json

{
  "backuppath": "xx"
}

重启控制器

重启控制器时，示教器发送：

命令字：0x5061 REBOOT_CONTROLLER

无参数

恢复出厂设置

恢复出厂设置时，示教器发送：

命令字：0x5064 RETURN_FACTORY_SET

参数说明：

参数	类型	说明
clearConfigFile	bool	清除所有系统配置文件
clearExtendedFile	bool	清除所有扩展文件

json

{
  "clearConfigFile": true,
  "clearExtendedFile": true
}

系统自动备份

备份系统

示教器发送：

命令字：0x5065 CONTROLLER_BACKUP_INQUIRE

无参数

控制器回复

命令字：0x5066 CONTROLLER_BACKUP_RESPOND

参数说明：

参数	类型	说明
backUpNum	int	备份数
backUpName	array	备份系统的名字，最多十个

json

{
  "backUpNum": 1,
  "backUpName": ["string", "string", "string"]
}

恢复系统

示教器发送：

命令字：0x5067 CONTROLLER_BACKUP_RESTORE

参数说明：

参数	类型	说明
backUpOneName	string	需要恢复的系统名称

json

{
  "backUpOneName": "string"
}

控制器回复

命令字：0x5068 CONTROLLER_BACKUP_RESTORE_RESPOND

参数说明：

参数	类型	说明
success	bool	true：系统恢复成功，false：系统恢复失败

json

{
  "success": true
}

伺服参数

通过控制器设置伺服内部参数

命令字：0x5071 SERVO_INSIDE_PARM_SET

参数说明：

参数	类型	说明
robot	int	机器人号
servoNum	int	伺服号
参数名	object	伺服参数名

json

{
  "robot": 1,
  "servoNum": 1,
  "参数名": {
    "value": "",
    "unit": "",
    "upLimit": "",
    "lowLimit": ""
  }
}

示教器查询

命令字：0x5072 SERVO_INSIDE_PARM_INQUIRE

参数说明：

参数	类型	说明
robot	int	机器人号
servoNum	int	伺服号

json

{
  "robot": 1,
  "servoNum": 1
}

控制器返回

命令字：0x5073 SERVO_INSIDE_PARM_RESPOND

参数说明：

参数	类型	说明
robot	int	机器人号
servoNum	int	伺服号
sendNum	int	发送编号
totalNum	int	总数
servo	array	具体伺服参数数组

json

{
  "robot": 1,
  "servoNum": 1,
  "sendNum": 1,
  "totalNum": 1,
  "servo": [
    {
      "name": "电机额定功率",
      "value": 3000
    },
    {
      "name": "电机额定转速",
      "value": 4000
    }
  ]
}

文件传输

请求上传某文件

命令字：0x5501 REQUEST_UPLOAD_FILE

参数说明：

参数	类型	说明
name	string	文件名称
size	int	文件大小

json

{
  "name": "vxWorks",
  "size": 4096
}

同意上传请求/拒绝上传请求

命令字：0x5502 REQUEST_UPLOAD_RESPOND

参数说明：

参数	类型	说明
answer	string	"yes"：同意上传，"busy"：控制器忙碌

json

{
  "answer": "yes"
}

请求下载某文件

命令字：0x5504 REQUEST_DOWNLOAD_FILE

参数说明：

参数	类型	说明
name	string	文件名称

json

{
  "name": "log.0"
}

同意下载请求/拒绝下载请求

命令字：0x5505 REQUEST_DOWNLOAD_RESPOND

参数说明：

参数	类型	说明
answer	string	"yes"：同意下载，"busy"：控制器忙碌，"nofile"：无此文件
name	string	作业文件全路径
size	int	如果拒绝，则size无效

json

{
  "answer": "yes",
  "name": "log.0",
  "size": 4096
}

文件传输网络异常中断（仅示教器）

命令字：0x5525 DownLoadInterrupt

无参数

json

{}

示教器查询控制器配置文件目录

命令字：0x5507 CONFIG_FILE_INQUIRY

参数说明：

参数	类型	说明
isExport	bool	true：表示导出配置，false表示导入配置

json

{
  "isExport": true
}

控制器向示教器发送配置文件目录

命令字：0x5508 CONFIG_FILE_RESPOND

参数说明：

参数	类型	说明
filenum	int	配置文件数量
filelist	array	配置文件名称列表

json

{
  "filenum": 2,
  "filelist": ["xxx.json", "yyy.json"]
}

发送文件二进制数据

命令字：0x5511 UploadFileData（告诉控制器文件发送完成）

命令字：0x5512 UploadFileDone（循环给控制器发送文件）

控制器回复

命令字：0x5513 ReceiveUploadFinish

参数说明：

参数	类型	说明
finish	bool	true表示上传成功，false表示失败

json

{
  "finish": true
}

示教器请求获取日志文件列表

命令字：0x5542 LOGFILE_LIST_INQUIRE

参数说明：

参数	类型	说明
num	int	表示获取最近多少个文件，可选值：5、30、100

json

{
  "num": 5
}

控制器回复日志文件列表

命令字：0x5543 LOGFILE_LIST_RESPOND

参数说明：

参数	类型	说明
absolutepath	string	日志所在目录
logfilenum	int	注意，这个数和上面的num不一定相等
logfilelist	array	日志列表

json

{
  "absolutepath": "log/",
  "logfilenum": 3,
  "logfilelist": ["logInfo.0", "logInfo.1", "logInfo.2"]
}

ENI文件列表查询

命令字：0x5545 ENIFILE_LIST_INQUIRE

参数说明：

参数	类型	说明
num	int	表示获取最近多少个文件，可选值：5、30、100

json

{
  "num": 5
}

控制器回复ENI文件列表

命令字：0x5546 ENIFILE_LIST_RESPOND

参数说明：

参数	类型	说明
absolutepath	string	文件所在目录
ENIfilenum	int	注意，这个数和上面的num不一定相等

json

{
  "absolutepath": "log/",
  "ENIfilenum": 3
}

示教器发送表示已接受完成

命令字：0x5544 DownLoadControlLogFileFinish

示教器请求获取作业文件列表

命令字：0x5532 JOBFILE_LIST_INQUIRE

控制器回复作业文件目录及数量

命令字：0x5533 JOBFILE_SUM_RESPOND

参数说明：

参数	类型	说明
absolutepath	array	作业文件路径
jobfilenum	array	各作业文件路径下的作业文件数量

json

{
  "absolutepath": ["/job/R1/", "/job/R2/", "/job/R3/", "/job/R4/"],
  "jobfilenum": [2, 33, 233, 666]
}

控制器回复作业文件列表

命令字：0x5534 JOBFILE_LIST_RESPOND

参数说明：

参数	类型	说明
robot	int	机器人号
listnum	int	最多10个
jobfilelist	array	作业文件列表

json

{
  "robot": 1,
  "listnum": 2,
  "jobfilelist": [
    {
      "name": "xxx.JBR",
      "MD5": "123"
    },
    {
      "name": "yyy.JBR",
      "MD5": "132"
    }
  ]
}

接受完成发送给示教盒

命令字：0x5535 JOBFILE_LIST_FINISH

无参数。当四个机器人发送完毕后发送给示教盒

示教器查询Lua脚本列表

命令字：0x5552 LUASCRIPT_LIST_INQUIRE

无参数

控制器回复Lua脚本列表

命令字：0x5553 LUASCRIPT_LIST_RESPOND

参数说明：

参数	类型	说明
absolutepath	string	Lua脚本所在目录
sum	int	列表总数
scriptlist	array	脚本列表

json

{
  "absolutepath": "lua/",
  "sum": 3,
  "scriptlist": ["ww.lua", "ee.lua"]
}

信息提示

错误提示

命令字：0x2B03 ERROR_CODE

警告提示

命令字：0x2B04 WARNING_CODE

消息条提示

命令字：0x2B05 INFO_CODE

参数说明：

参数	类型	说明
data	string	消息条内容
type	int	消息代码

json

{
  "data": "示例",
  "type": 1234
}

弹窗提示

命令字：0x2B06 POPUP_CODE

参数说明：

参数	类型	说明
count	int	弹窗按钮数量，最大为3
text1	string	弹窗居中显示的主文本
text2	string	按钮1的文本
text3	string	按钮2的文本
text4	string	按钮3的文本
kind	int	弹窗提示种类，1为消息，2为警告，3为报错
node	string	机器人序号1-4
Tips	bool	弹窗呼出为true

json

{
  "count": 1,
  "text1": "示例",
  "text2": "示例",
  "text3": "示例",
  "text4": "示例",
  "kind": 1,
  "node": "1",
  "Tips": true
}

弹窗交互反馈

根据用户对弹窗的操作进行相应设置：

命令字：0x2B07 GET_OPTION

参数说明：

参数	类型	说明
node	string	机器人序号1-4
option	int	1-3，对应弹窗选项1-3的内容

json

{
  "node": "1",
  "option": 1
}

控制器时间查询

时间查询

命令字：0x5742 CONTROLLER_TIME_INQUIRE

参数说明：

参数	类型	说明
type	int	1：获取系统开始时间至现在秒数，0：显示时间
format	int	1：获取北京时间，0：获取时间戳

json

{
  "type": 0,
  "format": 0
}

返回查询结果

命令字：0x5743 CONTROLLER_TIME_RESPOND

参数说明：

参数	类型	说明
tType	int	1：获取系统开始时间至现在秒数，0：显示时间
format	int	1：获取北京时间，0：获取时间戳
date	object	format为1时用格林威治标准时间表示
year	int	日期中的年份
mon	int	日期中的月份
day	int	日期中的天
hour	int	时间中的小时
min	int	时间中的分钟
sec	int	时间中的秒数
msec	int	时间中的毫秒数
timestamp	object	以秒和纳秒的形式记录时间戳
s	int	时间戳中的秒数
ns	int	时间戳中的纳秒数

json

{
  "tType": 0,
  "format": 0,
  "date": {
    "year": 2023,
    "mon": 1,
    "day": 1,
    "hour": 1,
    "min": 1,
    "sec": 1,
    "msec": 1
  },
  "timestamp": {
    "s": 1,
    "ns": 1
  }
}

复制机器人参数

命令字：0x9111 COPY_ROBOT_PARAM

参数说明：

参数	类型	说明
mainRobot	int	被复制参数的机器人的机器人号
copyToRobot	array	数组下标为机器人几；数组元素：1：需要复制，0：无需复制

json

{
  "mainRobot": 1,
  "copyToRobot": [0, 1, 0, 1]
}

接收和发送信息

// 0x95XX被上位机服务功能占有

服务器发送错误

命令字：0x6010 SEVERO_ERROR

发送机器人错误

命令字：0x6020 ROBOT_ERROR

发送控制器错误

命令字：0x6030 CONTROLLER_ERROR

发送内存错误

命令字：0x6040 MEMORY_ERROR

警告类型

命令字：0x6110 WARNING_TYPE

消息类型

命令字：0x6210 INFO_TYPE

硬盘状态

硬件状态查询

命令字：0x50D2 HARDDISK_STATUS_INQUIRE

无参数

json

{}

硬件状态查询后控制器返回

命令字：0x50D3 HARDDISK_STATUS_RESPOND

参数说明：

参数	类型	说明
Estimated_Available_Time	int	预计可用时间，单位h
get_harddisk_warning_time	int	硬盘预警时间，单位h

json

{
  "Estimated_Available_Time": 200,
  "get_harddisk_warning_time": 500
}

设置硬盘预警时间

命令字：0x50D4 HARDDISK_WARNING_TIME_SET

参数说明：

参数	类型	说明
set_harddisk_warning_time	int	硬盘预警时间，单位h

json

{
  "set_harddisk_warning_time": 500
}

操作参数

操作参数设置

命令字：0x50A1 OPERATE_PARAM_SET

参数说明：

参数	类型	说明
OutageKeepFunctionFlag	bool	断电保持功能
checkServoStatusWordMaxTime	int	伺服响应时间，单位ms，范围1-1000
runModeAutoManBegFlag	bool	切到运行模式自动上电
remoteUseReserveModeFlag	bool	预约模式
remoteAllowContinueRunFlag	bool	远程IO断点执行
remoteAllowCurrentRunFlag	bool	远程IO当前行执行
remoteSwitchModeEnable	bool	无示教器切远程模式
allowReserveRunningPro	bool	远程IO程序运行中再次预约
SetSafeScreenTeachInvalidFlag	bool	示教模式安全光幕不生效
keepStepRunFlag	int	单步/回零/复位点/运行操作方式，0：单击运行，1：按下运行
defaultRunningSpeed	int	运行模式开机默认速度
language	string	语言选项："chinese"、"english"、"korean"
craftSelect	string	工艺选择：general-通用工艺，special-专用工艺，punch-冲压工艺，pallet-码垛工艺，weld-焊接工艺，cut-切割工艺
switch_only_note	bool	指令插入只显示点位注释，true只显示注释，false都显示

json

{
  "OutageKeepFunctionFlag": false,
  "checkServoStatusWordMaxTime": 100,
  "runModeAutoManBegFlag": false,
  "remoteUseReserveModeFlag": false,
  "remoteAllowContinueRunFlag": true,
  "remoteAllowCurrentRunFlag": false,
  "remoteSwitchModeEnable": false,
  "allowReserveRunningPro": false,
  "SetSafeScreenTeachInvalidFlag": false,
  "keepStepRunFlag": 0,
  "defaultRunningSpeed": 1,
  "language": "chinese",
  "craftSelect": "general",
  "switch_only_note": false
}

查询

命令字：0x50A2 OPERATE_PARAM_INQUIRE

无参数

控制器返回

命令字：0x50A3 OPERATE_PARAM_RESPOND

参数说明：

参数	类型	说明
rebootRunEnable	bool	断电保持功能
defaultRunningSpeed	int	运行模式开机默认速度
runModeAutoManBegFlag	bool	切到运行模式自动上电
remoteUseReserveModeFlag	bool	预约模式
remoteAllowContinueRunFlag	bool	远程IO断点执行
remoteAllowCurrentRunFlag	bool	远程IO当前行执行
remoteSwitchModeEnable	bool	无示教器切远程模式
allowReserveRunningPro	bool	远程IO程序运行中再次预约
SetSafeScreenTeachInvalidFlag	bool	示教模式安全光幕不生效
keepStepRunFlag	int	单步/回零/复位点/运行操作方式，0：单击运行，1：按下运行
craftSelect	string	工艺选择
switch_only_note	bool	指令插入只显示点位注释

json

{
  "rebootRunEnable": false,
  "defaultRunningSpeed": 1,
  "runModeAutoManBegFlag": false,
  "remoteUseReserveModeFlag": false,
  "remoteAllowContinueRunFlag": true,
  "remoteAllowCurrentRunFlag": false,
  "remoteSwitchModeEnable": false,
  "allowReserveRunningPro": false,
  "SetSafeScreenTeachInvalidFlag": false,
  "keepStepRunFlag": 0,
  "craftSelect": "general",
  "switch_only_note": false
}

切换系统

命令字：0x5101 SWITCH_MASTER

无参数

获取支持的语言

查询语言支持

命令字：0x50A5 LANGUAGE_SUPPORT_INQUIRE

无参数

json

{}

返回查询结果

命令字：0x50A6 LANGUAGE_SUPPORT_RESPOND

参数说明：

参数	类型	说明
language	array	支持的语言列表
language_used	string	当前使用的语言

json

{
  "language": ["Chinese", "Korean", "English"],
  "language_used": "Chinese"
}

比对示教器和控制器当前语言

命令字：0x50A7 TEACHBOX_LANGUAGE

参数说明：

参数	类型	说明
teachbox_language	string	示教器当前语言

json

{
  "teachbox_language": "Chinese"
}

拔出示教盒

拔出示教器发送

命令字：0x7277 TEACHBOXSTATE_CLOSE

无参数

json

{}

插入示教盒恢复通信

命令字：0x7278 TEACHBOXSTATE_OPEN

无参数

json

{}

01.自定义指令

01.示教器实现

02.控制器实现

01.渐入式教程

03.接口示例

01.基础应用

02.进阶应用

01.渐入式教程

02.接口示例

01.渐入式教程

02.接口示例

01.基础应用

02.进阶应用

02.6000 端口通讯(2207)

01.运动控制

02.状态控制

03.工艺

06.激光切割工艺

04.作业文件

05.外部控制与通讯方式

06.其他

01.系统

02.机器人

01.参数设置

03.程序

02.程序-指令增删改查

04.外设_通讯

05.工艺

系统状态 ​

控制器初始化是否完成 ​

查询是否完成 ​

控制器回复 ​

控制器IP设置 ​

控制器IP设置 ​

查询控制器IP ​

控制器回复 ​

控制器License ​

获取控制器ID ​

控制器回复 ​

获取控制器剩余使用天数 ​

控制器回复 ​

更新序列号 ​

控制器回复 ​

查询图片版本 ​

返回查询结果 ​

控制器发送（无权使用提示） ​

控制器发送（剩余天数提醒） ​

版本号获取 ​

控制器收到查询命令时，发送下面命令 ​

版本核验 ​

查询是否存在当前版本的示教器程序 ​

返回查询结果 ​

查询是否存在与控制器版本匹配的示教器程序 ​

返回查询结果 ​

重启控制器 ​

恢复出厂设置 ​

系统自动备份 ​

备份系统 ​

控制器回复 ​

恢复系统 ​

控制器回复 ​

伺服参数 ​

通过控制器设置伺服内部参数 ​

示教器查询 ​

控制器返回 ​

文件传输 ​

请求上传某文件 ​

同意上传请求/拒绝上传请求 ​

请求下载某文件 ​

同意下载请求/拒绝下载请求 ​

文件传输网络异常中断（仅示教器） ​

示教器查询控制器配置文件目录 ​

控制器向示教器发送配置文件目录 ​

发送文件二进制数据 ​

控制器回复 ​

示教器请求获取日志文件列表 ​

控制器回复日志文件列表 ​

ENI文件列表查询 ​

控制器回复ENI文件列表 ​

示教器发送表示已接受完成 ​

系统状态

控制器初始化是否完成

查询是否完成

控制器回复

控制器IP设置

控制器IP设置

查询控制器IP

控制器回复

控制器License

获取控制器ID

控制器回复

获取控制器剩余使用天数

控制器回复

更新序列号

控制器回复

查询图片版本

返回查询结果

控制器发送（无权使用提示）

控制器发送（剩余天数提醒）

版本号获取

控制器收到查询命令时，发送下面命令

版本核验

查询是否存在当前版本的示教器程序

返回查询结果

查询是否存在与控制器版本匹配的示教器程序

返回查询结果

重启控制器

恢复出厂设置

系统自动备份

备份系统

控制器回复

恢复系统

控制器回复

伺服参数

通过控制器设置伺服内部参数

示教器查询

控制器返回

文件传输

请求上传某文件

同意上传请求/拒绝上传请求

请求下载某文件

同意下载请求/拒绝下载请求

文件传输网络异常中断（仅示教器）

示教器查询控制器配置文件目录

控制器向示教器发送配置文件目录

发送文件二进制数据

控制器回复

示教器请求获取日志文件列表

控制器回复日志文件列表

ENI文件列表查询

控制器回复ENI文件列表

示教器发送表示已接受完成

示教器请求获取作业文件列表

控制器回复作业文件目录及数量

控制器回复作业文件列表

接受完成发送给示教盒

示教器查询Lua脚本列表

控制器回复Lua脚本列表

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控制器时间查询

时间查询

返回查询结果

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接收和发送信息

服务器发送错误

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硬盘状态

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硬件状态查询后控制器返回

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操作参数