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指令-码垛控制类 ​

1. 码垛开始 (PALON) ​

说明：码垛开始的判断，可通过修改变量控制码第几层第几个工件。

参数说明 ​

参数名类型说明
IDint码垛工艺号，取值范围[1,99]
STACKTYPEint码垛类型，取值范围[0,1]
0：码垛
1：卸垛
_pCurrentLayersNum变量对象当前层码垛数；int类型变量或绑定变量，全局或局部
当该变量的值表示string类型[-]时：表示不使用
_pLayersNum变量对象当前码垛层；int类型变量或绑定变量，全局或局部
当该变量的值表示string类型[-]时：表示不使用
_pWorkpieceSum变量对象当前已码总数；int类型变量或绑定变量，全局或局部
当该变量的值表示string类型[-]时：表示不使用
_stackSequenceint单层码垛/卸垛顺序，取值范围[0,1]
0：正序
1：倒序
logoutbool是否被注释
true：在作业文件中将不执行该指令
false：未被注释，可执行
typeintPALON在枚举数列type中为70
userParamIntint二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring二次开发中客户自定义，目前无意义

示例 ​

json
{
  "ID": 1,
  "STACKTYPE": 0,
  "_pCurrentLayersNum": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 4, "varname": "GI[GI001]"},
  "_pLayersNum": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 1, "varname": "I[I001]"},
  "_pWorkpieceSum": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 1, "varname": "[-]"},
  "_stackSequence": 1,
  "logout": false,
  "type": 70,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

2. 切换抓手 (PALGRIPPER) ​

说明：选取抓手。

参数说明 ​

参数名类型说明
IDint码垛工艺号，取值范围[1,99]
logoutbool是否被注释
true：在作业文件中将不执行该指令
false：未被注释，可执行
toolint抓手编号，取值范围[1,4]
typeintPALGRIPPER在枚举数列type中为71
userParamIntint二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring二次开发中客户自定义，目前无意义

示例 ​

json
{
  "ID": 17,
  "logout": false,
  "tool": 3,
  "type": 71,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

3. 码垛入口点 (PLAENTER) ​

说明：选取抓手，码垛入口点。

参数说明 ​

参数名类型说明
IDint码垛工艺号，取值范围[1,99]
ParaACC变量对象加速度；int类型或double类型变量或绑定变量，全局或局部；取值范围[1,100]
ParaDEC变量对象减速度；int类型或double类型变量或绑定变量，全局或局部；取值范围[1,100]
ParaLINE变量对象门型位移距离；手填值或int类型或double类型变量或绑定变量，全局或局部；取值范围[-5000,5000]
插补方式选择门型时使用
ParaPL变量对象平滑；int类型变量或绑定变量，全局或局部；取值范围[0,5]
ParaTIME变量对象提前执行时间；int类型或double类型变量或绑定变量，全局或局部
ParaSTRAIGHT变量对象门型直线距离；手填值或int类型或double类型变量或绑定变量，全局或局部；取值范围[0,5000]
ParaV变量对象运动速度；int类型或double类型变量或绑定变量，全局或局部
当运动方式为关节运动时：m_vUnit的值为2，速度单位为%；取值范围[1,100]
当运动方式为圆弧或直线时：m_vUnit的值为1，速度单位为mm/s；取值范围[1,1000]
Postureint姿态，取值范围[0,2]
0：关闭
1：手动写入
自动计算姿态
logoutbool是否被注释
true：在作业文件中将不执行该指令
false：未被注释，可执行
moveTypestring运动插补方式
MovJ：关节
MovL：直线
MovC：圆弧
MovArch：门型
para_posture_变量对象姿态手动写入值；int类型或double类型变量或绑定变量，全局或局部
typeintPLAENTER在枚举数列type中为73
offsetAxisint位移轴，取值范围[0,2]
0：X轴
1：Y轴
2：Z轴
userParamIntint二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring二次开发中客户自定义，目前无意义
xyOptint优化XY轴运动路径，取值范围[0,1]
0：关闭
1：打开
zOptint优化Z轴运动路径，取值范围[0,1]
0：关闭
1：打开
优化Z轴运动路径，需在码垛前插入一个固定点

示例 ​

json
{
  "ID": 1,
  "ParaACC": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 4, "varname": "GI001"},
  "ParaDEC": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 5, "varname": "GD[GI001]"},
  "ParaLINE": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 5, "varname": "GD001"},
  "ParaPL": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 1, "varname": "I[GI001]"},
  "ParaTIME": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 5, "varname": "GD[GI001]"},
  "ParaSTRAIGHT": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 5, "varname": "GD[I001]"},
  "ParaV": {"data": 300.0, "m_vUnit": 1, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
  "Posture": 1,
  "logout": false,
  "moveType": "MovC",
  "para_posture_": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 4, "varname": "GI005"},
  "type": 73,
  "offsetAxis": 2,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": "",
  "xyOpt": 1,
  "zOpt": 1
}

4. 码垛辅助点 (PALSHIFT) ​

说明：码垛辅助点。

高度规则说明：

  • 当入口点高度比固定点低时，入口点在高度上会和固定点、辅助点处于同一值线上（侧视同一直线，俯视不是同一直线，XY轴不变）
  • 当入口点高度位于固定点与辅助点之间时，入口点高度不变
  • 当入口点高度位于固定点、辅助点之上时，入口点高度将优化到与固定点水平的高度
  • 当入口点、辅助点高度都高于固定点时，入口点高度将优化到与辅助点水平高度

参数说明 ​

参数名类型说明
IDint码垛工艺号，取值范围[1,99]
ParaACC变量对象加速度；int类型或double类型变量或绑定变量，全局或局部；取值范围[1,100]
ParaDEC变量对象减速度；int类型或double类型变量或绑定变量，全局或局部；取值范围[1,100]
ParaLINE变量对象门型位移距离；手填值或int类型或double类型变量或绑定变量，全局或局部；取值范围[-5000,5000]
插补方式选择门型时使用
ParaPL变量对象平滑；int类型变量或绑定变量，全局或局部；取值范围[0,5]
ParaSTRAIGHT变量对象门型直线距离；手填值或int类型或double类型变量或绑定变量，全局或局部；取值范围[0,5000]
ParaTIME变量对象提前执行时间；int类型或double类型变量或绑定变量，全局或局部
ParaV变量对象运动速度；int类型或double类型变量或绑定变量，全局或局部
当运动方式为关节运动时：m_vUnit的值为2，速度单位为%；取值范围[1,100]
当运动方式为圆弧或直线时：m_vUnit的值为1，速度单位为mm/s；取值范围[1,1000]
logoutbool是否被注释
true：在作业文件中将不执行该指令
false：未被注释，可执行
moveTypestring运动插补方式
MovJ：关节
MovL：直线
MovC：圆弧
MovArch：门型
typeintPALSHIFT在枚举数列type中为74
offsetAxisint位移轴，取值范围[0,2]
0：X轴
1：Y轴
2：Z轴
userParamIntint二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring二次开发中客户自定义，目前无意义

示例 ​

json
{
  "ID": 17,
  "ParaACC": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 5, "varname": "GD[I001]"},
  "ParaDEC": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 1, "varname": "I[I001]"},
  "ParaLINE": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 5, "varname": "GD001"},
  "ParaPL": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 1, "varname": "I001"},
  "ParaSTRAIGHT": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 5, "varname": "GD[I001]"},
  "ParaTIME": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 4, "varname": "GI006"},
  "ParaV": {"data": 0.0, "m_vUnit": 1, "secondvalue": 0, "value": 4, "varname": "GI001"},
  "logout": false,
  "moveType": "MovArch",
  "type": 74,
  "offsetAxis": 2,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

5. 码垛接近点 (PALAPPRO) ​

说明：码垛接近点是辅助点和工件点之间的过渡点，也是接近方式要走到的点位。

参数说明 ​

参数名类型说明
IDint码垛工艺号，取值范围[1,99]
ParaACC变量对象加速度；int类型或double类型变量或绑定变量，全局或局部；取值范围[1,100]
ParaDEC变量对象减速度；int类型或double类型变量或绑定变量，全局或局部；取值范围[1,100]
ParaLINE变量对象门型位移距离；手填值或int类型或double类型变量或绑定变量，全局或局部；取值范围[-5000,5000]
插补方式选择门型时使用
ParaPL变量对象平滑；int类型变量或绑定变量，全局或局部；取值范围[0,5]
ParaSTRAIGHT变量对象门型直线距离；手填值或int类型或double类型变量或绑定变量，全局或局部；取值范围[0,5000]
ParaTIME变量对象提前执行时间；int类型或double类型变量或绑定变量，全局或局部
ParaV变量对象运动速度；int类型或double类型变量或绑定变量，全局或局部
当运动方式为关节运动时：m_vUnit的值为2，速度单位为%；取值范围[1,100]
当运动方式为圆弧或直线时：m_vUnit的值为1，速度单位为mm/s；取值范围[1,1000]
logoutbool是否被注释
true：在作业文件中将不执行该指令
false：未被注释，可执行
moveTypestring运动插补方式
MovJ：关节
MovL：直线
MovC：圆弧
MovArch：门型
offsetAxisint位移轴，取值范围[0,2]
0：X轴
1：Y轴
2：Z轴
typeintPALAPPRO在枚举数列type中为76
userParamIntint二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring二次开发中客户自定义，目前无意义

示例 ​

json
{
  "ID": 16,
  "ParaACC": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 2, "varname": "D[I001]"},
  "ParaDEC": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 4, "varname": "GI[GI001]"},
  "ParaLINE": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 5, "varname": "GD001"},
  "ParaPL": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 4, "varname": "GI001"},
  "ParaSTRAIGHT": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 5, "varname": "GD[I001]"},
  "ParaTIME": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 5, "varname": "GD001"},
  "ParaV": {"data": 0.0, "m_vUnit": 1, "secondvalue": 0, "value": 1, "varname": "I001"},
  "moveType": "MovL",
  "type": 76,
  "offsetAxis": 2,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

6. 码垛工件点 (PALREAL) ​

说明：码垛工件所在的点位。

参数说明 ​

参数名类型说明
IDint码垛工艺号，取值范围[1,99]
ParaACC变量对象加速度；int类型或double类型变量或绑定变量，全局或局部；取值范围[1,100]
ParaDEC变量对象减速度；int类型或double类型变量或绑定变量，全局或局部；取值范围[1,100]
ParaLINE变量对象门型位移距离；手填值或int类型或double类型变量或绑定变量，全局或局部；取值范围[-5000,5000]
插补方式选择门型时使用
ParaPL变量对象平滑；int类型变量或绑定变量，全局或局部；取值范围[0,5]
ParaSTRAIGHT变量对象门型直线距离；手填值或int类型或double类型变量或绑定变量，全局或局部；取值范围[0,5000]
ParaTIME变量对象提前执行时间；int类型或double类型变量或绑定变量，全局或局部
ParaV变量对象运动速度；int类型或double类型变量或绑定变量，全局或局部
当运动方式为关节运动时：m_vUnit的值为2，速度单位为%；取值范围[1,100]
当运动方式为圆弧或直线时：m_vUnit的值为1，速度单位为mm/s；取值范围[1,1000]
logoutbool是否被注释
true：在作业文件中将不执行该指令
false：未被注释，可执行
moveTypestring运动插补方式
MovJ：关节
MovL：直线
MovC：圆弧
MovArch：门型
offsetAxisint位移轴，取值范围[0,2]
0：X轴
1：Y轴
2：Z轴
typeintPALREAL在枚举数列type中为75
userParamIntint二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring二次开发中客户自定义，目前无意义

示例 ​

json
{
  "ID": 16,
  "ParaACC": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 4, "varname": "GI[I001]"},
  "ParaDEC": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 5, "varname": "GD001"},
  "ParaLINE": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 5, "varname": "GD001"},
  "ParaPL": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 1, "varname": "I001"},
  "ParaSTRAIGHT": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 5, "varname": "GD[I001]"},
  "ParaTIME": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 2, "varname": "D001"},
  "ParaV": {"data": 0.0, "m_vUnit": 1, "secondvalue": 0, "value": 4, "varname": "GI001"},
  "logout": false,
  "moveType": "MovArch",
  "offsetAxis": 2,
  "type": 75,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

7. 码垛复位 (PALCLEAR) ​

说明：码垛开始后的数据初始化。

参数说明 ​

参数名类型说明
IDint码垛工艺号，取值范围[1,99]
logoutbool是否被注释
true：在作业文件中将不执行该指令
false：未被注释，可执行
typeintPALCLEAR在枚举数列type中为77
userParamIntint二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring二次开发中客户自定义，目前无意义

示例 ​

json
{
  "ID": 16,
  "logout": false,
  "type": 77,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

8. 码垛结束判断 (PALOFF) ​

说明：判断码垛是否结束。

参数说明 ​

参数名类型说明
IDint码垛工艺号，取值范围[1,99]
_pPalOffvarName变量对象结束判断变量；bool类型变量或绑定变量，全局或局部
true：结束
false：未结束
logoutbool是否被注释
true：在作业文件中将不执行该指令
false：未被注释，可执行
typeintPALOFF在枚举数列type中为78
userParamIntint二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring二次开发中客户自定义，目前无意义

示例 ​

json
{
  "ID": 17,
  "_pPalOffvarName": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 6, "varname": "GB[I001]"},
  "logout": false,
  "type": 78,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

9. 获取工件点位 (PAL_POS) ​

说明：获取指定工件的点位。

参数说明 ​

参数名类型说明
PalPOS_pointTypeint获取点位类型，取值范围[0,2]
0：入口点
1：辅助点
2：工件点
_pLayNum变量对象工件所在层；手填值或int类型变量或绑定变量
_pSerialNum变量对象工件编号；手填值或int类型变量或绑定变量
_pTecNUM变量对象码垛工艺号；手填值或int类型变量或绑定变量；取值范围[1,99]
getPointPosPosintm_getPointPosname节点绑定的变量类型，取值范围[1,2]
1：位置变量名固定，如：P0001、G001
2：位置变量名不固定，如：P$I001、P$GI001、G$I001、G$GI001
logoutbool是否被注释
true：在作业文件中将不执行该指令
false：未被注释，可执行
m_getPointPosnamestring节点绑定的变量名
toolint工具编号
typeintPAL_POS在枚举数列type中为221
userParamIntint二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring二次开发中客户自定义，目前无意义

示例 ​

json
{
  "PalPOS_pointType": 2,
  "_pLayNum": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 1, "varname": "I[I001]"},
  "_pSerialNum": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 1, "varname": "I[GI001]"},
  "_pTecNUM": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 1, "varname": "I001"},
  "getPointPosPos": 2,
  "logout": false,
  "m_getPointPosname": "GP$GI001",
  "tool": 0,
  "type": 221,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

10. 简易码垛 (PALSIMPLESET) ​

说明：简易码垛。

参数说明 ​

参数名类型说明
_pTecNUM变量对象码垛参数存放的工艺号；手填值或int类型，变量或绑定变量，全局或局部；取值范围[1,99]
logoutbool是否被注释
true：在作业文件中将不执行该指令
false：未被注释，可执行
m_numVariableTypeint数组行数、列数、层数是否为绑定变量；取值范围[0,1]
0：手填值或变量
1：绑定变量
m_pointVariableTypeint数组变量类型，取值范围[1,3]
目前只有第二位到第七位使用
第一位：无
第二位：起始工件点
第三位：列末点
第四位：行末端
第五位：高末端
第六位：辅助点
第七位：入口点
1：位置变量名固定，如：P0001、G001
2：位置变量名不固定，如：P$I001、P$GI001、G$I001、G$GI001
3：不使用
pointVariableNamestring数组点位变量名数组
第二位：起始工件点
第三位：列末端
第四位：行末端
第五位：高末端
第六位：辅助点
第七位：入口点
目前只有第二位到第七位使用
typeint简易码垛在枚举数列type中为222
userParamIntint二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring二次开发中客户自定义，目前无意义
variableDatastring数组绑定变量数据

示例 ​

json
{
  "_pTecNUM": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 1, "varname": "I001"},
  "logout": false,
  "m_numVariableType": [0, 1, 0],
  "m_pointVariableType": [0, 1, 1, 2, 2, 2, 2, 0, 0, 0],
  "pointVariableName": ["[-]", "GP0001", "GP0002", "GP$I001", "P$I001", "GP$I003", "P$GI003", "[-]", "[-]", "[-]"],
  "type": 222,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": "",
  "variableData": ["GI003", "GI[I004]", "GI005"]
}