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Appearance

新版冲压工艺 ​

程序运行 ​

主界面 ​

前站料况设置 ​

0x8000 PUNCH_SET_WORKPIECE_CONDITION

json
{
  "prev_device_num": 1,
  "prev_station_work_condition": 0,
  "local_device_num": 1,
  "local_station_work_condition": 0,
  "fixture_num": 1,
  "fixture_station_work_condition": 0
}
参数名类型说明
prev_device_numint前站设备号
prev_station_work_conditionint前站料况：0无料，1有料已冲，2有料未冲
local_device_numint本站设备号
local_station_work_conditionint本站料况：0无料，1有料已冲，2有料未冲
fixture_numint治具号
fixture_station_work_conditionint治具料况：0无料，1有料已冲，2有料未冲

夹具料况查询 ​

0x8001 PUNCH_INQUIRE_WORKPIECE_CONDITION

json
{
  "prev_device_num": 1,
  "local_device_num": 1,
  "fixture_num": 1
}
参数名类型说明
prev_device_numint前站设备号
local_device_numint本站设备号
fixture_numint治具号

返回0x8001查询结果 ​

0x8002 PUNCH_RESPOND_WORKPIECE_CONDITION

json
{
  "prev_device_num": 1,
  "prev_station_work_condition": 0,
  "local_device_num": 1,
  "local_station_work_condition": 0,
  "fixture_num": 1,
  "fixture_station_work_condition": 0
}
参数名类型说明
prev_device_numint前站设备号
prev_station_work_conditionint前站料况：0无料，1有料已冲，2有料未冲
local_device_numint本站设备号
local_station_work_conditionint本站料况：0无料，1有料已冲，2有料未冲
fixture_numint治具号
fixture_station_work_conditionint治具料况：0无料，1有料已冲，2有料未冲

控制类型设置 ​

0x8003 PUNCH_SET_CONTROL_MODE

json
{
  "control_mode": 0
}
参数名类型说明
control_modeint控制模式：0单机，1联机

控制类型查询 ​

0x8004 PUNCH_INQUIRE_CONTROL_MODE

data：无

控制类型返回 ​

0x8005 PUNCH_RESPOND_CONTROL_MODE

json
{
  "control_mode": 0
}
参数名类型说明
control_modeint控制模式：0单机，1联机

生产数量查询 ​

0x8006 PUNCH_INQUIRE_PRODUCE_TARGET_WASTE_NUM

data：无

生产数量返回 ​

0x8007 PUNCH_RESPOND_PRODUCE_TARGET_WASTE_NUM

json
{
  "produce_num": 100,
  "target_num": 100,
  "waste_num": 100
}
参数名类型说明
produce_numint当前运行次数
target_numint目标运行次数
waste_numint废料数目

生产数量清零 ​

0x8008 PUNCH_CLEAR_PRODUCE_TARGET_WASTE_NUM

json
{
  "produce_num": 0,
  "target_num": 100,
  "waste_num": 0
}
参数名类型说明
produce_numint当前运行次数（清零为0）
target_numint目标运行次数
waste_numint废料数目（清零为0）

冲压使能设置 ​

0x8009 PUNCH_SET_SHIELD_CHECK_RUN_WITHOUT_PIECE_PUNCH_ENABLE

json
{
  "punch_enable": true,
  "run_without_workpiece_enable": true,
  "shiled_check_enable": true,
  "simu_top_point": true
}
参数名类型说明
punch_enablebool冲压使能
run_without_workpiece_enablebool无料运行开关
shiled_check_enablebool屏蔽检测开关
simu_top_pointbool虚拟上死点开关

冲压使能查询 ​

0x800A PUNCH_INQUIRE_SHIELD_CHECK_RUN_WITHOUT_PIECE_PUNCH_ENABLE

data：无

冲压使能返回 ​

0x800B PUNCH_RESPOND_SHIELD_CHECK_RUN_WITHOUT_PIECE_PUNCH_ENABLE

json
{
  "punch_enable": true,
  "run_without_workpiece_enable": true,
  "shiled_check_enable": true,
  "simu_top_point": true
}
参数名类型说明
punch_enablebool冲压使能
run_without_workpiece_enablebool无料运行开关
shiled_check_enablebool屏蔽检测开关
simu_top_pointbool虚拟上死点开关

单机试运行 ​

0x800C PUNCH_SINGLE_RUN_TEST

json
{
  "single_run_test": 1
}
参数名类型说明
single_run_testint单机试运行命令（固定为1）

模内逃跑测试 ​

0x800D PUNCH_ESCAPE_FROM_MOULD

json
{
  "escape_from_mould": 1
}
参数名类型说明
escape_from_mouldint模内逃跑测试命令（固定为1）

设置治具1，2动作 ​

0x800E PUNCH_SET_FIXTURE_ACTION

json
{
  "fixture1_action": 0,
  "fixture2_action": 0
}
参数名类型说明
fixture1_actionint治具1动作：0关，1开
fixture2_actionint治具2动作：0关，1开

查询治具1，2动作 ​

0x800F PUNCH_INQUIRE_FIXTURE_ACTION

data：无

接收治具1，2动作 ​

0x8010 PUNCH_RESPOND_FIXTURE_ACTION

json
{
  "fixture1_action": 0,
  "fixture2_action": 0
}
参数名类型说明
fixture1_actionint治具1动作：0关，1开
fixture2_actionint治具2动作：0关，1开

联机状态复位 ​

0x8011 PUNCH_ONLINE_STATUS_RESET

json
{
  "online_status_reset": 1
}
参数名类型说明
online_status_resetint联机状态复位命令（固定为1）

暂停 ​

0x8012 PUNCH_JOBFILE_OPERATION

json
{
  "function_num": 0
}
参数名类型说明
function_numint功能号：0启动，1暂停，2停止，3回到待机点后暂停，4清料流程

状态窗口 ​

运行周期 ​

0x8013 PUNCH_INQUIRE_RUN_STATUS

json
{
  "robot": 1,
  "prev_puncher_num": 1,
  "local_puncher_num": 1
}
参数名类型说明
robotint机器人编号
prev_puncher_numint前站冲床编号
local_puncher_numint本站冲床编号

0x8014 PUNCH_RESPOND_RUN_STATUS

json
{
  "prev_puncher_num": 1,
  "local_puncher_num": 1,
  "run_cycle": 10,
  "fixture_check": true,
  "prev_station_type": 0,
  "online_work_type": 0,
  "local_station_type": 0,
  "communition_status": true,
  "robot_sum": 0,
  "current_robot_num": 1,
  "local_top_point": true,
  "prev_top_point": true,
  "local_punch_success": true,
  "prev_punch_success": true,
  "local_workpiece_condition": 0,
  "prev_workpiece_condition": 0,
  "local_in_interfere_zone": false,
  "prev_in_interfere_zone": false,
  "in_prev_interfere_zone": false,
  "in_local_interfere_zone": false,
  "fixture_workpece_condition": 0
}
参数名类型说明
prev_puncher_numint前站冲床编号
local_puncher_numint本站冲床编号
run_cycleint运行周期
fixture_checkbool治具检测：true不检测，false正常检测
prev_station_typeint前站类型：0上料机，1放料台，2冲床，3翻转台，4空中接力
online_work_typeint联机工位：0单机，1上料，2搬运，3下料
local_station_typeint本站类型：0上料机，1放料台，2冲床，3翻转台，4空中接力
communition_statusbool通讯状态：false通讯异常，true通讯正常
robot_sumint机器人总数：0，1，2，3
current_robot_numint当前机器人编号：1，2，3
local_top_pointbool本站上死点：false off，true on
prev_top_pointbool前站上死点：false off，true on
local_punch_successbool本站冲床成功：false off，true on
prev_punch_successbool前站冲床成功：false off，true on
local_workpiece_conditionint本站料况：0无料，1有料未冲，2有料已冲
prev_workpiece_conditionint前站料况：0无料，1有料未冲，2有料已冲
local_in_interfere_zonebool后站在干涉区：false off，true on
prev_in_interfere_zonebool前站在干涉区：false off，true on
in_prev_interfere_zonebool在前站干涉区：false off，true on
in_local_interfere_zonebool在本站干涉区：false off，true on
fixture_workpece_conditionint抓手料况：0无料，1有料未冲，2有料已冲

四个弹窗 ​

0x8015 PUNCH_SEND_ERROR_INFO

json
{
  "type": 0,
  "open_close": 0
}
参数名类型说明
typeint类型：0取料失败，1放料失败1，2放疗失败2，3首模完成
open_closeint操作：0关闭弹窗，1弹出弹窗

弹窗按键 ​

0x8016 PUNCH_RECEIVE_ERROR_DEAL

json
{
  "type": 0,
  "deal_method": 0
}
参数名类型说明
typeint类型：0取料失败，1放料失败，2冲压失败，3人工处理，5有无料启动
deal_methodint处理方式：0重新放料/重新放料/人工冲压/人工冲压，1放弃本料/放弃本料/继续运行/继续运行

工艺 ​

工艺参数 ​

选中工艺号 ​

0x8017 PUNCH_CHOOSE_CRAFT_NUM

json
{
  "current_chosed_craft_num": 1
}
参数名类型说明
current_chosed_craft_numint选中当前工艺号（1，2，3，4）

应用到联机 ​

0x8018 PUNCH_APPLY_TO_ONLINE

json
{
  "current_chosed_craft_num": 1
}
参数名类型说明
current_chosed_craft_numint当前选中工艺号

当前选中工艺号查询 ​

0x8019 PUNCH_INQUIRE_CURRENT_CRAFT_NUM

data：无

当前选中工艺号返回 ​

0x801A PUNCH_RESPOND_CURRENT_CRAFT_NUM

json
{
  "current_chosed_craft_num": 1
}
参数名类型说明
current_chosed_craft_numint当前选中工艺号（1，2，3，4）

基本设置修改 ​

0x801B PUNCH_SET_CRAFT_BASE_PARAM

json
{
  "craft_num": 1,
  "first_speed_percent": 100,
  "interp_mode": 0,
  "escape_speed_percent": 100,
  "default_program": "name"
}
参数名类型说明
craft_numint工艺号
first_speed_percentint首模速度比（1-100）
interp_modeint模内逃跑插补方式：0关节，1直线
escape_speed_percentint模内逃跑速度比（1-100）
default_programstring程序名

0x801C PUNCH_INQUIRE_CRAFT_BASE_PARAM

json
{
  "craft_num": 1
}
参数名类型说明
craft_numint工艺号

0x801D PUNCH_RESPOND_CRAFT_BASE_PARAM

json
{
  "craft_num": 1,
  "first_speed_percent": 100,
  "interp_mode": 0,
  "escape_speed_percent": 100,
  "default_program": "name"
}
参数名类型说明
craft_numint工艺号
first_speed_percentint首模速度比（1-100）
interp_modeint模内逃跑：0关节，1直线
escape_speed_percentint模内逃跑速度比（1-100）
default_programstring程序名

联机设置 ​

0x801E PUNCH_SET_ONLINE_PARAM

json
{
  "online_station_type": 0,
  "next_IP": "192.168.0.120",
  "online_direction": 0
}
参数名类型说明
online_station_typeint联机工位：0单机，1上料，2搬运，3下料
next_IPstring下站IP
online_directionint联机方向：0反向，1正向

0x801F PUNCH_INQUIRE_ONLINE_PARAM

data：无

0x8020 PUNCH_RESPOND_ONLINE_PARAM

json
{
  "online_station_type": 0,
  "local_IP": "192.168.0.120",
  "next_IP": "192.168.0.120",
  "online_direction": 0
}
参数名类型说明
online_station_typeint联机工位：0单机，1上料，2搬运，3下料
local_IPstring本站IP
next_IPstring下站IP
online_directionint联机方向：0反向，1正向

通讯状态 ​

0x8021 PUNCH_INQUIRE_COMMU_STATUS_ROBOT_NUM

data：无

0x8022 PUNCH_RESPOND_COMMU_STATUS_ROBOT_NUM

json
{
  "cummunity_status": 1,
  "robot_sum": 1,
  "current_robot_num": 1
}
参数名类型说明
cummunity_statusint通讯状态：0通讯异常，1通讯正常
robot_sumint机器人总数
current_robot_numint当前机器人编号

前站冲床联机设置 ​

0x8023 PUNCH_SET_PREV_STATION_PUNCHER_PARAM

json
{
  "prev_station_has_puncher": 0,
  "puncher_num": 1,
  "puncher_sum": 1,
  "dout_fetch_finish": 0,
  "dout_lay_finish": 0,
  "prev_station_fetch_enable": 0,
  "prev_station_lay_enable": 0,
  "fetch_delay_signal": 100,
  "lay_delay_signal": 100,
  "control_punch_enable": 0,
  "top_point": 0,
  "punch_time": 100,
  "puncher_type": 0,
  "punch_singal_param": 0,
  "delay_reset_time": 100,
  "punch_timeout_time": 100,
  "react_timeout_time": 100,
  "punch_success_confirm_time": 100,
  "punch_mould_check": 0,
  "top_point_check_when_start": 0
}
参数名类型说明
prev_station_has_puncherint前站有冲床：0 off，1 on
puncher_numint冲床编号
puncher_sumint最大冲床数
dout_fetch_finishint输出取料完成：0 off，1 on
dout_lay_finishint输出放料完成：0 off，1 on
prev_station_fetch_enableint前站允许取料：0 off，1 on
prev_station_lay_enableint前站允许放料：0 off，1 on
fetch_delay_signalint取料迟滞信号
lay_delay_signalint放料迟滞信号
control_punch_enableint允许控制冲压：0 off，1 on
top_pointint上死点：0 off，1 on
punch_timeint冲压时长
puncher_typeint冲床类型：0，1，2，3
punch_singal_paramint冲压信号参数：0上死点复位，1延迟复位
delay_reset_timeint延迟复位时间
punch_timeout_timeint冲压超时设置
react_timeout_timeint反应超时设置
punch_success_confirm_timeint冲压成功确认时间
punch_mould_checkint冲压模内检测：0 off，1 on
top_point_check_when_startint启动时上死点检测：0 off，1 on

0x8024 PUNCH_INQUIRE_PREV_STATION_PUNCHER_PARAM

json
{
  "puncher_num": 1
}
参数名类型说明
puncher_numint冲床编号

0x8025 PUNCH_RESPOND_PREV_STATION_PUNCHER_PARAM

json
{
  "prev_station_has_puncher": 0,
  "puncher_num": 1,
  "puncher_sum": 1,
  "dout_fetch_finish": 0,
  "dout_lay_finish": 0,
  "prev_station_fetch_enable": 0,
  "prev_station_lay_enable": 0,
  "fetch_delay_signal": 100,
  "lay_delay_signal": 100,
  "control_punch_enable": 0,
  "puncher_type": 0,
  "punch_singal_param": 0,
  "delay_reset_time": 100,
  "punch_timeout_time": 100,
  "react_timeout_time": 100,
  "punch_success_confirm_time": 100,
  "punch_mould_check": 0,
  "top_point_check_when_start": 0
}
参数名类型说明
prev_station_has_puncherint前站有冲床：0 off，1 on
puncher_numint冲床编号
puncher_sumint最大冲床数
dout_fetch_finishint输出取料完成：0 off，1 on
dout_lay_finishint输出放料完成：0 off，1 on
prev_station_fetch_enableint前站允许取料：0 off，1 on
prev_station_lay_enableint前站允许放料：0 off，1 on
fetch_delay_signalint取料迟滞信号
lay_delay_signalint放料迟滞信号
control_punch_enableint允许控制冲压：0 off，1 on
puncher_typeint冲床类型：0，1，2，3
punch_singal_paramint冲压信号参数：0延迟复位，1上死点复位
delay_reset_timeint延迟复位时间
punch_timeout_timeint冲压超时设置
react_timeout_timeint反应超时设置
punch_success_confirm_timeint冲压成功确认时间
punch_mould_checkint冲压模内检测：0 off，1 on
top_point_check_when_startint启动时上死点检测：0 off，1 on

强制冲压 ​

0x8026 PUNCH_FORCE_PUNCH

json
{
  "puncher_num": 1,
  "force_punch": 0
}
参数名类型说明
puncher_numint冲床编号
force_punchint强制冲压：0前站，1本站

本站冲床联机设置 ​

本站参数设置 ​

0x8027 PUNCH_SET_LOCAL_STATION_PUNCHER_PARAM

json
{
  "local_station_type": 1,
  "puncher_num": 1,
  "puncher_sum": 1,
  "puncher_type": 0,
  "punch_singal_param": 1,
  "delay_reset_time": 100,
  "punch_timeout_time": 100,
  "react_timeout_time": 100,
  "punch_success_confirm_time": 100,
  "punch_mould_check": 0,
  "dout_fetch_finish": 0,
  "dout_lay_finish": 0,
  "local_station_fetch_enable": 0,
  "local_station_lay_enable": 0,
  "fetch_delay_signal": 100,
  "lay_delay_signal": 100,
  "top_point_check_when_start": 0
}
参数名类型说明
local_station_typeint本站类型：1放料台，2冲床，3翻转台，4空中接力
puncher_numint冲床编号
puncher_sumint最大冲床数
puncher_typeint冲床类型：0齿轮，1气动，2油压，3自定义
punch_singal_paramint冲压信号参数：1上死点复位，0延迟复位
delay_reset_timeint延迟复位时间
punch_timeout_timeint冲压超时设置
react_timeout_timeint反应超时设置
punch_success_confirm_timeint冲压成功确认时间
punch_mould_checkint冲压模内检测：0 off，1 on
dout_fetch_finishint输出取料完成：0 off，1 on
dout_lay_finishint输出放料完成：0 off，1 on
local_station_fetch_enableint本站允许取料：0 off，1 on
local_station_lay_enableint本站允许放料：0 off，1 on
fetch_delay_signalint取料迟滞信号
lay_delay_signalint放料迟滞信号
top_point_check_when_startint启动时上死点检测：0 off，1 on

0x8028 PUNCH_INQUIRE_LOCAL_STATION_PUNCHER_PARAM

json
{
  "puncher_num": 1
}
参数名类型说明
puncher_numint冲床编号

0x8029 PUNCH_RESPOND_LOCAL_STATION_PUNCHER_PARAM

json
{
  "local_station_type": 1,
  "puncher_num": 1,
  "puncher_sum": 1,
  "force_punch": 1,
  "puncher_type": 0,
  "punch_singal_param": 0,
  "delay_reset_time": 100,
  "punch_timeout_time": 100,
  "react_timeout_time": 100,
  "punch_success_confirm_time": 100,
  "punch_mould_check": 0,
  "local_station_fetch_enable": 0,
  "local_station_lay_enable": 0,
  "fetch_delay_signal": 100,
  "lay_delay_signal": 100,
  "top_point_check_when_start": 0
}
参数名类型说明
local_station_typeint本站类型：1放料台，2冲床，3翻转台，4空中接力
puncher_numint冲床编号
puncher_sumint最大冲床数
force_punchint强制冲压
puncher_typeint冲床类型：0齿轮，1气动，2油压，3自定义
punch_singal_paramint冲压信号参数：0上死点复位，1延迟复位
delay_reset_timeint延迟复位时间
punch_timeout_timeint冲压超时设置
react_timeout_timeint反应超时设置
punch_success_confirm_timeint冲压成功确认时间
punch_mould_checkint冲压模内检测：0 off，1 on
local_station_fetch_enableint本站允许取料：0 off，1 on
local_station_lay_enableint本站允许放料：0 off，1 on
fetch_delay_signalint取料迟滞信号
lay_delay_signalint放料迟滞信号
top_point_check_when_startint启动时上死点检测：0 off，1 on

投料机参数设置 ​

0x802A PUNCH_SET_FEEDER_PARAM

json
{
  "feeder_signal_type": 0,
  "feeder_send_piece_to_puncher": 0,
  "request_call_feed_enable": 0,
  "request_call_feed_timeout": 100,
  "request_call_feed_continued_time": 100
}
参数名类型说明
feeder_signal_typeint投料机信号类型：0上升沿，1常通信号，2不检测
feeder_send_piece_to_puncherint投料机将料送到冲床：0 off，1 on
request_call_feed_enableint启用呼叫投料：0 off，1 on
request_call_feed_timeoutint呼叫投料超时设置
request_call_feed_continued_timeint呼叫投料延时时间

0x802B PUNCH_INQUIRE_FEEDER_PARAM

data：无

0x802C PUNCH_RESPOND_FEEDER_PARAM

json
{
  "feeder_signal_type": 0,
  "feeder_send_piece_to_puncher": 0,
  "request_call_feed_enable": 0,
  "request_call_feed_timeout": 100,
  "request_call_feed_continued_time": 100
}
参数名类型说明
feeder_signal_typeint投料机信号类型：0上升沿，1常通信号，2不检测
feeder_send_piece_to_puncherint投料机将料送到冲床：0 off，1 on
request_call_feed_enableint启用呼叫投料：0 off，1 on
request_call_feed_timeoutint呼叫投料超时设置
request_call_feed_continued_timeint呼叫投料延时时间

测试 ​

0x802D PUNCH_REQUEST_FEEDING_TEST

json
{
  "start_test": 1
}
参数名类型说明
start_testint开始测试（固定为1）

IO设置 ​

修改保存 ​

0x802E PUNCH_SET_IO_PORT_VALUE

json
{
  "prev_station_puncher_top_point": [[0, 1], [0, 1]],
  "local_station_puncher_top_point": [[0, 1], [0, 1]],
  "prev_station_puncher_bottom_point": [[0, 1], [0, 1]],
  "local_station_puncher_bottom_point": [[0, 1], [0, 1]],
  "prev_station_puncher_emergency_stop": [[0, 1], [0, 1]],
  "local_station_puncher_emergency_stop": [[0, 1], [0, 1]],
  "puncher_check_mould": [[0, 1], [0, 1]],
  "prev_once_punch_check": [[0, 1], [0, 1]],
  "local_once_punch_check": [[0, 1], [0, 1]],
  "fixture_check_one": [[0, 1]],
  "fixture_check_two": [[0, 1]],
  "feed_signal": [[0, 1]],
  "prev_station_fetch_enable": [[0, 1]],
  "local_station_lay_enable": [[0, 1]],
  "in_standby1": [[0, 1]],
  "in_standby2": [[0, 1]],
  "in_standby3": [[0, 1]],
  "in_standby4": [[0, 1]],
  "prev_station_punch_signal": [[0, 1], [0, 1]],
  "local_station_punch_signal": [[0, 1], [0, 1]],
  "emergency_stop_prev_station_puncher": [[0, 1], [0, 1]],
  "emergency_stop_local_station_puncher": [[0, 1], [0, 1]],
  "fixture1": [[0, 1]],
  "fixture2": [[0, 1]],
  "request_feed": [[0, 1]],
  "turn_table_fetch_success": [[0, 1]],
  "turn_table_lay_success": [[0, 1]],
  "prev_station_interfere_zone": [[0, 1]],
  "local_station_interfere_zone": [[0, 1]],
  "fixture_standby1": [[0, 1]],
  "fixture_standby2": [[0, 1]],
  "out_standby1": [[0, 1]],
  "out_standby2": [[0, 1]],
  "out_standby3": [[0, 1]],
  "out_standby4": [[0, 1]]
}

说明：数组第0位为port（范围0-16），数组第1位为value（范围0或1）

输入信号：

参数名说明
prev_station_puncher_top_point冲床上死点前站
local_station_puncher_top_point冲床上死点本站
prev_station_puncher_bottom_point冲床下死点前站
local_station_puncher_bottom_point冲床下死点本站
prev_station_puncher_emergency_stop冲床急停前站
local_station_puncher_emergency_stop冲床急停本站
puncher_check_mould冲床模内检测
prev_once_punch_check前站单次冲压检测
local_once_punch_check本站单次冲压检测
fixture_check_one治具检验一
fixture_check_two治具检验二
feed_signal投料信号
prev_station_fetch_enable前站允许取料
local_station_lay_enable本站允许放料
in_standby1辅助输入1
in_standby2辅助输入2
in_standby3辅助输入3
in_standby4辅助输入4

输出信号：

参数名说明
prev_station_punch_signal冲压信号前站
local_station_punch_signal冲压信号本站
emergency_stop_prev_station_puncher急停冲床前站
emergency_stop_local_station_puncher急停冲床本站
fixture1治具1
fixture2治具2
request_feed请求投料
turn_table_fetch_success翻转台取料成功
turn_table_lay_success翻转台放料成功
prev_station_interfere_zone前站干涉区输出
local_station_interfere_zone本站干涉区输出
fixture_standby1治具辅助选择一
fixture_standby2治具辅助选择二
out_standby1辅助输出1
out_standby2辅助输出2
out_standby3辅助输出3
out_standby4辅助输出4

0x802F PUNCH_INQUIRE_IO_PORT_VALUE

data：无

0x8030 PUNCH_RESPOND_IO_PORT_VALUE

同0x802E

IO状态 ​

0x8031 PUNCH_MODIFY_IO_OUT_STATUS_VALUE

json
{
  "modify_port": 0,
  "puncher_num": 1,
  "value": 0
}
参数名类型说明
modify_portint辅助输出端口号（1.2.3.4...）
puncher_numint冲床编号（1，2，3，4）
valueint值（0或1）

0x8032 PUNCH_INQUIRE_IO_PORT_VALUE_STATUS

data：无

0x8033 PUNCH_RESPOND_IO_PORT_VALUE_STATUS

json
{
  "prev_station_puncher_top_point": [[0, 1], [0, 1]],
  "local_station_puncher_top_point": [[0, 1], [0, 1]],
  "prev_station_puncher_bottom_point": [[0, 1], [0, 1]],
  "local_station_puncher_bottom_point": [[0, 1], [0, 1]],
  "prev_station_puncher_emergency_stop": [[0, 1], [0, 1]],
  "local_station_puncher_emergency_stop": [[0, 1], [0, 1]],
  "puncher_check_mould": [[0, 1]],
  "fixture_check_one": [[0, 1]],
  "fixture_check_two": [[0, 1]],
  "feed_signal": [[0, 1]],
  "prev_station_fetch_enable": [[0, 1]],
  "local_station_lay_enable": [[0, 1]],
  "in_standby1": [[0, 1]],
  "in_standby2": [[0, 1]],
  "in_standby3": [[0, 1]],
  "in_standby4": [[0, 1]],
  "prev_once_punch_check": [[0, 1]],
  "local_once_punch_check": [[0, 1]],
  "prev_station_punch_signal": [[0, 1], [0, 1]],
  "local_station_punch_signal": [[0, 1], [0, 1]],
  "emergency_stop_prev_station_puncher": [[0, 1], [0, 1]],
  "emergency_stop_local_station_puncher": [[0, 1], [0, 1]],
  "fixture1": [[0, 1]],
  "fixture2": [[0, 1]],
  "request_feed": [[0, 1]],
  "turn_table_fetch_success": [[0, 1]],
  "turn_table_lay_success": [[0, 1]],
  "prev_station_interfere_zone": [[0, 1]],
  "local_station_interfere_zone": [[0, 1]],
  "fixture_standby1": [[0, 1]],
  "fixture_standby2": [[0, 1]],
  "out_standby1": [[0, 1]],
  "out_standby2": [[0, 1]],
  "out_standby3": [[0, 1]],
  "out_standby4": [[0, 1]]
}

说明：数组第0位为port（范围0-16），数组第1位为value（范围0或1）

干涉区 ​

标记干涉区 ​

0x8034 PUNCH_SIGN_INTERFERE_ZONE

json
{
  "interfere_zone_sign": "prev_interfere_zone"
}
参数名类型说明
interfere_zone_signstring标记干涉区：prev_interfere_zone（前站冲床），local_interfere_zone（本站冲床）

返回标记结果 ​

0x8035 PUNCH_RESPOND_SIGN_INTERFERE_ZONE

json
{
  "interfere_zone_sign": "prev_interfere_zone",
  "prev_station_interfere_zone_X": 0.0,
  "prev_station_interfere_zone_Y": 0.0,
  "local_station_interfere_zone_X": 0.0,
  "local_station_interfere_zone_Y": 0.0
}
参数名类型说明
interfere_zone_signstring标记干涉区：prev_interfere_zone（前站冲床），local_interfere_zone（本站冲床）
prev_station_interfere_zone_Xfloat前站干涉区X坐标
prev_station_interfere_zone_Yfloat前站干涉区Y坐标
local_station_interfere_zone_Xfloat本站干涉区X坐标
local_station_interfere_zone_Yfloat本站干涉区Y坐标

保存数值 ​

0x8036 PUNCH_SET_INTERFERE_ZONE_VALUE

json
{
  "interfere_zone_enable": 0,
  "prev_station_x_min": 1.1,
  "prev_station_x_max": 2.2,
  "prev_station_y_min": 3.3,
  "prev_station_y_max": 4.4,
  "local_station_x_min": 5.5,
  "local_station_x_max": 6.6,
  "local_station_y_min": 7.7,
  "local_station_y_max": 8.8
}
参数名类型说明
interfere_zone_enableint干涉区使能（0或1）
prev_station_x_minfloat前站干涉区x最小
prev_station_x_maxfloat前站干涉区x最大
prev_station_y_minfloat前站干涉区y最小
prev_station_y_maxfloat前站干涉区y最大
local_station_x_minfloat本站干涉区x最小
local_station_x_maxfloat本站干涉区x最大
local_station_y_minfloat本站干涉区y最小
local_station_y_maxfloat本站干涉区y最大

0x8037 PUNCH_INQUIRE_INTERFERE_ZONE_VALUE

data：无

0x8038 PUNCH_RESPOND_INTERFERE_ZONE_VALUE

json
{
  "interfere_zone_enable": 0,
  "prev_station_x_min": 0.0,
  "prev_station_x_max": 0.0,
  "prev_station_y_min": 0.0,
  "prev_station_y_max": 0.0,
  "local_station_x_min": 0.0,
  "local_station_x_max": 0.0,
  "local_station_y_min": 0.0,
  "local_station_y_max": 0.0
}

说明：-9999表示未标记

参数名类型说明
interfere_zone_enableint干涉区使能（0或1）
prev_station_x_minfloat前站干涉区x最小
prev_station_x_maxfloat前站干涉区x最大
prev_station_y_minfloat前站干涉区y最小
prev_station_y_maxfloat前站干涉区y最大
local_station_x_minfloat本站干涉区x最小
local_station_x_maxfloat本站干涉区x最大
local_station_y_minfloat本站干涉区y最小
local_station_y_maxfloat本站干涉区y最大

治具设置 ​

0x8039 PUNCH_SET_FIXTURE_PARAM

json
{
  "fetch_before_time": 100.0,
  "lay_before_time": 100.0,
  "fixture1_type": 0,
  "fixture1_open_delay_error_report_time": 100.0,
  "fixture1_close_delay_error_report_time": 100.0,
  "fixture2_type": 0,
  "fixture2_open_delay_error_report_time": 100.0,
  "fixture2_close_delay_error_report_time": 100.0,
  "standby1": 0,
  "standby1_keep_time": 100.0,
  "standby2": 0,
  "standby2_keep_time": 100.0
}
参数名类型说明
fetch_before_timefloat取料前置延时
lay_before_timefloat放料前置延时
fixture1_typeint治具一类型选择：0吸盘，1电磁铁，2气缸
fixture1_open_delay_error_report_timefloat治具一通延迟报警
fixture1_close_delay_error_report_timefloat治具一断延迟报警
fixture2_typeint治具二类型选择：0吸盘，1电磁铁，2气缸
fixture2_open_delay_error_report_timefloat治具二通延迟报警
fixture2_close_delay_error_report_timefloat治具二断延迟报警
standby1int辅助选择一：0不启用，1启用
standby1_keep_timefloat辅助点一持续时间
standby2int辅助选择二：0不启用，1启用
standby2_keep_timefloat辅助点二持续时间

0x803A PUNCH_INQUIRE_FIXTURE_PARAM

data：无

0x803B PUNCH_RESPOND_FIXTURE_PARAM

json
{
  "fetch_before_time": 100.0,
  "lay_before_time": 100.0,
  "fixture1_type": 0,
  "fixture1_open_delay_error_report_time": 100.0,
  "fixture1_close_delay_error_report_time": 100.0,
  "fixture2_type": 0,
  "fixture2_open_delay_error_report_time": 100.0,
  "fixture2_close_delay_error_report_time": 100.0,
  "standby1": 0,
  "standby1_keep_time": 100.0,
  "standby2": 0,
  "standby2_keep_time": 100.0
}
参数名类型说明
fetch_before_timefloat取料前置延时
lay_before_timefloat放料前置延时
fixture1_typeint治具一类型选择：0吸盘，1电磁铁，2气缸
fixture1_open_delay_error_report_timefloat治具一通延迟报警
fixture1_close_delay_error_report_timefloat治具一断延迟报警
fixture2_typeint治具二类型选择：0吸盘，1电磁铁，2气缸
fixture2_open_delay_error_report_timefloat治具二通延迟报警
fixture2_close_delay_error_report_timefloat治具二断延迟报警
standby1int辅助选择一：0不启用，1启用
standby1_keep_timefloat辅助点一持续时间
standby2int辅助选择二：0不启用，1启用
standby2_keep_timefloat辅助点二持续时间

冲压工艺 ​

新建模板 ​

确定 ​

0x803C PUNCH_CREATE_TEMPLATE

json
{
  "new_template_name": "name",
  "use_ext": false,
  "use_pallet": false,
  "pallet_type": 0,
  "pallet_ID": 1
}
参数名类型说明
new_template_namestring程序名
use_extbool外部轴使能
use_palletbool码垛使能
pallet_typeint码垛类型：0前站码垛，1本站码垛
pallet_IDint码垛工艺号

模板编辑2 ​

总确定 ​

0x803D PUNCH_CONFIRM_CREATE_TEMPLATE

json
{
  "create_confirm": 1,
  "pick_keep_time": 10,
  "lay_keep_time": 10
}
参数名类型说明
create_confirmint确认创建（固定为1）
pick_keep_timeint取料点持续时间（ms）
lay_keep_timeint放料点持续时间（ms）

0x803E PUNCH_INQUIRE_PICK_LAY_DELAY_TIME

data：无

0x803F PUNCH_RESPOND_PICK_LAY_DELAY_TIME

json
{
  "pick_keep_time": 10,
  "lay_keep_time": 10,
  "pallet_type": 0
}
参数名类型说明
pick_keep_timeint取料点持续时间（ms）
lay_keep_timeint放料点持续时间（ms）
pallet_typeint码垛类型：0前站码垛，1本站码垛

轨迹参数设置 ​

0x8040 PUNCH_SAVE_TRAJECTORY_PARAM

json
{
  "traj_num": 1,
  "interp_mode": 0,
  "vel": 10,
  "pl": 0
}
参数名类型说明
traj_numint轨迹号
interp_modeint插补方式：0关节，1直线
velint速度（%）
plint平滑度

轨迹参数查询 ​

0x8041 PUNCH_INQUIRE_TRAJECTORY_PARAM

json
{
  "traj_num": 1
}
参数名类型说明
traj_numint轨迹号

轨迹参数接收 ​

0x8042 PUNCH_RESPOND_TRAJECTORY_PARAM

json
{
  "interp_mode": 0,
  "vel": 10,
  "pl": 0
}
参数名类型说明
interp_modeint插补方式：0关节，1直线
velint速度（%）
plint平滑度

标记点位 ​

0x8043 PUNCH_SIGN_CHOSED_POS_VALUE

json
{
  "chosed_pos_num": 1
}
参数名类型说明
chosed_pos_numint点位编号：1取料待机，2取料上方，3取料点，4放料待机，5放料上方，6放料点

选中点位坐标查询 ​

0x8044 PUNCH_INQUIRE_CHOSED_POS_VALUE

json
{
  "chosed_pos_num": 1
}
参数名类型说明
chosed_pos_numint点位编号：1取料待机，2取料上方，3取料点，4放料待机，5放料上方，6放料点

选中点位坐标返回 ​

0x8045 PUNCH_RESPOND_CHOSED_POS_VALUE

json
{
  "chosed_pos_num": 1,
  "pos_value": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "ext_pos_value": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
}
参数名类型说明
chosed_pos_numint点位编号：1取料待机，2取料上方，3取料点，4放料待机，5放料上方，6放料点
pos_valuearray位置坐标值
ext_pos_valuearray外部轴位置坐标值

移动到选中点位 ​

0x8046 PUNCH_MOVE_TO_POS

json
{
  "chosed_pos_num": 1
}
参数名类型说明
chosed_pos_numint点位编号：1取料待机，2取料上方，3取料点，4放料待机，5放料上方，6放料点

取消 ​

0x8047 PUNCH_CANCLE_CREATE_TEMPLATE

json
{
  "cancle": 1
}
参数名类型说明
cancleint取消创建（固定为1）

模板指令 ​

（指令编辑同作业文件：插入、修改、删除、操作、变量）

辅助程序编辑 ​

模板编辑1 ​

0x804A PUNCH_TRANSFER_TEMPLATE_JOBFILE

json
{
  "old_name": "old_name",
  "new_name": "new_name"
}
参数名类型说明
old_namestring原程序名
new_namestring新程序名

0x804B PUNCH_TRANSFER_TEMPLATE_JOBFILE

json
{
  "modify": 1,
  "jobfile_name": "name",
  "pick_keep_time": 10,
  "lay_keep_time": 10
}
参数名类型说明
modifyint修改标识（固定为1）
jobfile_namestring程序名
pick_keep_timeint取料点持续时间
lay_keep_timeint放料点持续时间

0x804C INQUIRE

json
{
  "puncher_num": 1,
  "prev_local_station": 0
}
参数名类型说明
puncher_numint冲床编号
prev_local_stationint前站本站：0前站，1本站

0x804D RESPOND

json
{
  "puncher_num": 1,
  "prev_local_station": 0,
  "top_point": 0,
  "punch_time": 100
}
参数名类型说明
puncher_numint冲床编号
prev_local_stationint前站本站：0前站，1本站
top_pointint上死点（0或1）
punch_timeint冲压时长

可变气缸设置 ​

0x804E SET

json
{
  "trigger_conditions": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "reset_mode": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "trigger_delay_time": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "reset_delay_time": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "trigger_puncher_num": [1, 2, 3, 4, 1, 1, 1, 1, 1, 1],
  "reset_puncher_num": [1, 2, 3, 4, 1, 1, 1, 1, 1, 1],
  "port": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10],
  "value": [1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 1, 1],
  "enable": [true, true, true, true, true, true, true, true, true, false]
}
参数名类型说明
trigger_conditionsarray触发条件
reset_modearray复位方式
trigger_delay_timearray触发延时
reset_delay_timearray复位延时
trigger_puncher_numarray触发冲床号
reset_puncher_numarray复位冲床号
portarrayIO端口
valuearray有效值
enablearray使能开关

0x804F INQUIRE

data：无

0x8050 RESPOND

json
{
  "trigger_puncher_num": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "reset_puncher_num": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "trigger_conditions": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "reset_mode": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "trigger_delay_time": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "reset_delay_time": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "port": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10],
  "value": [1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 1, 1],
  "enable": [true, true, true, true, true, true, true, true, true, false]
}
参数名类型说明
trigger_puncher_numarray触发冲床号
reset_puncher_numarray复位冲床号
trigger_conditionsarray触发条件
reset_modearray复位方式
trigger_delay_timearray触发延时
reset_delay_timearray复位延时
portarrayIO端口
valuearray有效值
enablearray使能开关

程序运行阶段监控 ​

0x8051 查询

data：无

0x8052 回复

json
{
  "program": "QQQ",
  "stage": "本站放料前处理",
  "judge": [
    {"后机不在干涉区": true, "放料迟滞时间": false, "本站在上死点": true},
    {"放料迟滞时间": false, "本站在上死点": false, "本站料已取": true}
  ]
}
参数名类型说明
programstring程序名
stagestring当前阶段
judgearray判断条件列表

总线类型设置 ​

0x8101

json
{
  "bustype": 0
}
参数名类型说明
bustypeint总线类型：0 ethercat，1 canOpen

0x8102 查询

data：无

0x8103 回复

json
{
  "bustype": 0
}
参数名类型说明
bustypeint总线类型：0 ethercat，1 canOpen

canOpen通讯参数设置 ​

0x8104

json
{
  "canopen_servo": 0,
  "canopen_sum": 1,
  "canopen_cycle": 1,
  "canopen_baudrate": "500K"
}
参数名类型说明
canopen_servoint舵机数量（0-3）
canopen_sumint总数（1-7）
canopen_cycleint周期（1，2，4，8，16）
canopen_baudratestring波特率（500K）

0x8105 查询

data：无

0x8106 回复

json
{
  "canopen_servo": 0,
  "canopen_sum": 1,
  "canopen_cycle": 1,
  "canopen_baudrate": "500K"
}
参数名类型说明
canopen_servoint舵机数量（0-3）
canopen_sumint总数（1-7）
canopen_cycleint周期（1，2，4，8，16）
canopen_baudratestring波特率（500K）

传感器参数设置 ​

0x8111

json
{
  "detect_enable": true,
  "switch_modify_value_by_recorded": true,
  "back_off_distance": 10.0,
  "back_off_vel": 10.0,
  "back_off_acc": 10.0,
  "rated_Fx_positive": 10.0,
  "rated_Fy_positive": 10.0,
  "rated_Fz_positive": 10.0,
  "rated_Mx_positive": 10.0,
  "rated_My_positive": 10.0,
  "rated_Mz_positive": 10.0,
  "rated_Fx_negative": 10.0,
  "rated_Fy_negative": 10.0,
  "rated_Fz_negative": 10.0,
  "rated_Mx_negative": 10.0,
  "rated_My_negative": 10.0,
  "rated_Mz_negative": 10.0,
  "enable_Fx": false,
  "enable_Fy": false,
  "enable_Fz": false,
  "enable_Mx": false,
  "enable_My": false,
  "enable_Mz": false,
  "rated_Fx_positive_GD_num": 1,
  "rated_Fy_positive_GD_num": 1,
  "rated_Fz_positive_GD_num": 1,
  "rated_Tx_positive_GD_num": 1,
  "rated_Ty_positive_GD_num": 1,
  "rated_Tz_positive_GD_num": 1,
  "rated_Fx_negative_GD_num": 1,
  "rated_Fy_negative_GD_num": 1,
  "rated_Fz_negative_GD_num": 1,
  "rated_Tx_negative_GD_num": 1,
  "rated_Ty_negative_GD_num": 1,
  "rated_Tz_negative_GD_num": 1,
  "actual_Fx_GD_num": 1,
  "actual_Fy_GD_num": 1,
  "actual_Fz_GD_num": 1,
  "actual_Tx_GD_num": 1,
  "actual_Ty_GD_num": 1,
  "actual_Tz_GD_num": 1,
  "rFx_Zero_without_load_GD_num": 1,
  "rFy_Zero_without_load_GD_num": 1,
  "rFz_Zero_without_load_GD_num": 1,
  "rTx_Zero_without_load_GD_num": 1,
  "rTy_Zero_without_load_GD_num": 1,
  "rTz_Zero_without_load_GD_num": 1,
  "rFx_Zero_with_load_GD_num": 1,
  "rFy_Zero_with_load_GD_num": 1,
  "rFz_Zero_with_load_GD_num": 1,
  "rTx_Zero_with_load_GD_num": 1,
  "rTy_Zero_with_load_GD_num": 1,
  "rTz_Zero_with_load_GD_num": 1,
  "rFx_qupi_GD_num": 1,
  "rFy_qupi_GD_num": 1,
  "rFz_qupi_GD_num": 1,
  "rTx_qupi_GD_num": 1,
  "rTy_qupi_GD_num": 1,
  "rTz_qupi_GD_num": 1
}
参数名类型说明
detect_enablebool检测使能
switch_modify_value_by_recordedbool按记录值修改开关
back_off_distancefloat回退距离
back_off_velfloat回退速度
back_off_accfloat回退加速度
rated_Fx_positivefloatFx正向额定值
rated_Fy_positivefloatFy正向额定值
rated_Fz_positivefloatFz正向额定值
rated_Mx_positivefloatMx正向额定值
rated_My_positivefloatMy正向额定值
rated_Mz_positivefloatMz正向额定值
rated_Fx_negativefloatFx负向额定值
rated_Fy_negativefloatFy负向额定值
rated_Fz_negativefloatFz负向额定值
rated_Mx_negativefloatMx负向额定值
rated_My_negativefloatMy负向额定值
rated_Mz_negativefloatMz负向额定值
enable_FxboolFx使能
enable_FyboolFy使能
enable_FzboolFz使能
enable_MxboolMx使能
enable_MyboolMy使能
enable_MzboolMz使能
rated_Fx_positive_GD_numintFx正向额定值GD编号
rated_Fy_positive_GD_numintFy正向额定值GD编号
rated_Fz_positive_GD_numintFz正向额定值GD编号
rated_Tx_positive_GD_numintTx正向额定值GD编号
rated_Ty_positive_GD_numintTy正向额定值GD编号
rated_Tz_positive_GD_numintTz正向额定值GD编号
rated_Fx_negative_GD_numintFx负向额定值GD编号
rated_Fy_negative_GD_numintFy负向额定值GD编号
rated_Fz_negative_GD_numintFz负向额定值GD编号
rated_Tx_negative_GD_numintTx负向额定值GD编号
rated_Ty_negative_GD_numintTy负向额定值GD编号
rated_Tz_negative_GD_numintTz负向额定值GD编号
actual_Fx_GD_numint实际Fx GD编号
actual_Fy_GD_numint实际Fy GD编号
actual_Fz_GD_numint实际Fz GD编号
actual_Tx_GD_numint实际Tx GD编号
actual_Ty_GD_numint实际Ty GD编号
actual_Tz_GD_numint实际Tz GD编号
rFx_Zero_without_load_GD_numint无负载Fx零点GD编号
rFy_Zero_without_load_GD_numint无负载Fy零点GD编号
rFz_Zero_without_load_GD_numint无负载Fz零点GD编号
rTx_Zero_without_load_GD_numint无负载Tx零点GD编号
rTy_Zero_without_load_GD_numint无负载Ty零点GD编号
rTz_Zero_without_load_GD_numint无负载Tz零点GD编号
rFx_Zero_with_load_GD_numint带负载Fx零点GD编号
rFy_Zero_with_load_GD_numint带负载Fy零点GD编号
rFz_Zero_with_load_GD_numint带负载Fz零点GD编号
rTx_Zero_with_load_GD_numint带负载Tx零点GD编号
rTy_Zero_with_load_GD_numint带负载Ty零点GD编号
rTz_Zero_with_load_GD_numint带负载Tz零点GD编号
rFx_qupi_GD_numint去皮Fx GD编号
rFy_qupi_GD_numint去皮Fy GD编号
rFz_qupi_GD_numint去皮Fz GD编号
rTx_qupi_GD_numint去皮Tx GD编号
rTy_qupi_GD_numint去皮Ty GD编号
rTz_qupi_GD_numint去皮Tz GD编号

0x8112 查询

data：无

0x8113 回复

（参数同0x8111设置）

传感器实际值查询 ​

0x8114

data：无

0x8115 回复

json
{
  "actual_value": [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0]
}
参数名类型说明
actual_valuearray实际力矩值列表

标记和查询空载力矩值 ​

0x8116

json
{
  "sign": true
}
参数名类型说明
signbool标记标识

0x8117 回复

json
{
  "sign_value_without_load": [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0]
}
参数名类型说明
sign_value_without_loadarray空载力矩值

标记和查询带载力矩值 ​

0x8118

json
{
  "sign": true
}
参数名类型说明
signbool标记标识

0x8119 回复

json
{
  "sign_value_with_load": [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0]
}
参数名类型说明
sign_value_with_loadarray带载力矩值

设置去皮使能 ​

0x811C

json
{
  "switch_modify_value_by_recorded": true
}
参数名类型说明
switch_modify_value_by_recordedbool按记录值修改开关

0x811D 查询

data：无

0x811E 回复

json
{
  "switch_modify_value_by_recorded": true
}
参数名类型说明
switch_modify_value_by_recordedbool按记录值修改开关

传感器去皮值查询 ​

0x8121

data：无

0x8122 回复

json
{
  "qupi_value": [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0]
}
参数名类型说明
qupi_valuearray去皮值

设置其他参数 ​

0x8123

json
{
  "filter_param_Q": 0.0001,
  "filter_param_R": 0.1,
  "force_sensor_sign_value_without_load_data_time": 500,
  "force_sensor_sign_value_with_load_data_time": 500,
  "force_sensor_sign_value_without_load_data_range": 0.5,
  "force_sensor_sign_value_with_load_data_range": 0.5
}
参数名类型说明
filter_param_Qfloat滤波参数Q
filter_param_Rfloat滤波参数R
force_sensor_sign_value_without_load_data_timeint空载力矩标记数据时间（ms）
force_sensor_sign_value_with_load_data_timeint带载力矩标记数据时间（ms）
force_sensor_sign_value_without_load_data_rangefloat空载力矩标记数据范围
force_sensor_sign_value_with_load_data_rangefloat带载力矩标记数据范围

0x8124 查询

data：无

0x8125 回复

（参数同0x8123设置）

标记床板水平位置 ​

0x8126

data：无

0x8127 查询是否已标记床板水平位置

data：无

0x8128 回复

json
{
  "already_sign_standard_pos": true
}
参数名类型说明
already_sign_standard_posbool是否已标记床板水平位置

查询当前床板姿态值 ​

0x8129

data：无

0x812A 回复

json
{
  "pos_A_degree": 18,
  "pos_B_degree": 20
}
参数名类型说明
pos_A_degreeint床板姿态A角度
pos_B_degreeint床板姿态B角度

生成传感器数据文件 ​

0x812B

data：无

设置负载参数 ​

0x8130

json
{
  "payload_enable": true,
  "axis1_rated_torq": 0.5,
  "axis2_rated_torq": 0.5,
  "axis3_rated_torq": 0.5,
  "axis4_rated_torq": 0.5,
  "axis5_rated_torq": 0.5,
  "axis6_rated_torq": 0.5,
  "payload_num": 1,
  "payload_mass": 3.1,
  "payload_X": 78.5,
  "payload_Y": 78.5,
  "payload_Z": 78.5,
  "payload_name": "name"
}
参数名类型说明
payload_enablebool负载使能
axis1_rated_torqfloat轴1额定扭矩
axis2_rated_torqfloat轴2额定扭矩
axis3_rated_torqfloat轴3额定扭矩
axis4_rated_torqfloat轴4额定扭矩
axis5_rated_torqfloat轴5额定扭矩
axis6_rated_torqfloat轴6额定扭矩
payload_numint负载编号（1-10）
payload_massfloat负载质量
payload_Xfloat负载X坐标
payload_Yfloat负载Y坐标
payload_Zfloat负载Z坐标
payload_namestring负载名称

0x8131 查询

data：无

0x8132 回复

（参数同0x8130设置）

查询某编号负载参数 ​

0x8133

json
{
  "payload_num": 1
}
参数名类型说明
payload_numint负载编号（1-10）

0x8134 回复

json
{
  "payload_num": 1,
  "payload_mass": 3.1,
  "payload_X": 78.5,
  "payload_Y": 78.5,
  "payload_Z": 78.5,
  "payload_name": "name"
}
参数名类型说明
payload_numint负载编号
payload_massfloat负载质量
payload_Xfloat负载X坐标
payload_Yfloat负载Y坐标
payload_Zfloat负载Z坐标
payload_namestring负载名称

设置自适应加减速度参数 ​

0x8140

json
{
  "auto_modify_acc_enable": true,
  "arm_inertia": [0.0, 0.0, 0.0],
  "joint1_mass": 5.5,
  "joint2_mass": 0.153,
  "joint1_mass_center_to_motor_distance": 0.05,
  "joint2_mass_center_to_motor_distance": 0.05
}
参数名类型说明
auto_modify_acc_enablebool自适应加减速度使能
arm_inertiaarray臂惯性
joint1_massfloat关节1质量
joint2_massfloat关节2质量
joint1_mass_center_to_motor_distancefloat关节1质心到电机距离
joint2_mass_center_to_motor_distancefloat关节2质心到电机距离

0x8141 查询

data：无

0x8142 回复

（参数同0x8140设置）

设置自适应加减速度负载参数 ​

0x8143

json
{
  "payload_mass": true,
  "payload_inertia": 0.0,
  "payload_mass_center_X": 5.5,
  "payload_mass_center_Y": 0.153,
  "payload_mass_center_Z": 0.05
}
参数名类型说明
payload_massbool负载质量使能
payload_inertiafloat负载惯性
payload_mass_center_Xfloat负载质心X
payload_mass_center_Yfloat负载质心Y
payload_mass_center_Zfloat负载质心Z

0x8144 查询

data：无

0x8145 回复

（参数同0x8143设置）