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Appearance

码垛工艺 ​

完整码垛 ​

设置抓手参数 ​

0x4201 PAL_GRIPPER_PARM_SET

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftIDint是工艺号
gripperNumint否抓手个数，范围1~4
gripperarray否抓手工具号数组，范围1~9
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "gripperNum": 2,
        "gripper": [1, 3, 4, 0]
    }
}

查询抓手参数 ​

0x4202 PAL_GRIPPER_PARM_INQUIRE

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftIDint是工艺号
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

返回抓手参数 ​

0x4203 PAL_GRIPPER_PARM_RESPOND

参数名类型说明
robotint机器人编号
craftIDint工艺号
gripperNumint抓手个数，范围1~4
gripperarray抓手工具号数组，范围1~9
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "gripperNum": 2,
        "gripper": [1, 3, 4, 0]
    }
}

设置托盘参数 ​

0x4204 PAL_PALLET_PARM_SET

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftIDint是工艺号
userNumint是用户编号
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "userNum": 1
    }
}

查询托盘参数 ​

0x4205 PAL_PALLET_PARM_INQUIRE

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftIDint是工艺号
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

返回托盘参数 ​

0x4206 PAL_PALLET_PARM_RESPOND

参数名类型说明
robotint机器人编号
craftIDint工艺号
userNumint用户编号
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "userNum": 1
    }
}

设置位置参数 ​

0x4207 PAL_POS_PARM_SET

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftIDint是工艺号
enterPosarray是入口点，6个double值
floorNumint否标记层标号
shiftPosarray否辅助点，6个double值
realPosarray否工件点，6个double值
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "enterPos": [0, 1.1, 222, 3.14159, 0, 0.008],
        "floorNum": 1,
        "shiftPos": [0, 1.1, 222, 3.14159, 0, 0.008],
        "realPos": [0, 1.1, 222, 3.14159, 0, 0.008]
    }
}

查询位置参数 ​

0x4208 PAL_POS_PARM_INQUIRE

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftIDint是工艺号
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

返回位置参数 ​

0x4209 PAL_POS_PARM_RESPOND

返回数据同0x4207。

设置工件参数 ​

0x420A PAL_WORKPIECE_PARM_SET

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftIDint是工艺号
workpieceLengthdouble否工件长度
workpieceWidthdouble否工件宽度
workpieceHeightdouble否工件高度
workpieceGapXdouble否X方向间隙
workpieceGapYdouble否Y方向间隙
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 2,
    "pallet": {
        "workpieceLength": 1,
        "workpieceWidth": 2,
        "workpieceHeight": 3,
        "workpieceGapX": 4,
        "workpieceGapY": 5
    }
}

查询工件参数 ​

0x420B PAL_WORKPIECE_PARM_INQUIRE

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftIDint是工艺号
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

返回工件参数 ​

0x420C PAL_WORKPIECE_PARM_RESPOND

返回数据同0x420A。

设置接近参数（2207示教无此功能） ​

0x420D PAL_APPRO_PARM_SET

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftIDint是工艺号
workpieceApproEnablebool否是否启用接近
workpieceApproModeint否接近模式：0-下降接近，1-接近下降
workpieceApproLenXdouble否X方向接近长度
workpieceApproLenYdouble否Y方向接近长度
workpieceApproLenZdouble否Z方向接近长度
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "workpieceApproEnable": false,
        "workpieceApproMode": 0,
        "workpieceApproLenX": 0,
        "workpieceApproLenY": 0,
        "workpieceApproLenZ": 0
    }
}

查询接近参数 ​

0x420E PAL_APPRO_PARM_INQUIRE

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftIDint是工艺号
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

返回接近参数 ​

0x420F PAL_APPRO_PARM_RESPOND

返回数据同0x420D。

设置重叠模式参数 ​

0x4210 PAL_OVERLAP_PARM_SET

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftIDint是工艺号
floorSumint否层数
overlapTypeint否重叠类型：0-相同，1-交替，2-自定义
layHeightOffsetdouble否放货点高度补偿
fixedLayHeightbool否固定放货点高度
fixedSupHeightbool否固定辅助点高度
columnLaybool否竖直方向排列
floorAutoJustifiedbool否层自动对齐
poseAutorotationbool否姿态自动旋转
fixedEnterPointbool否固定入口点位置
graphicNumarray否图形编号
heightRevisearray否高度修正
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "floorSum": 1,
        "overlapType": 0,
        "layHeightOffset": 0.0,
        "fixedLayHeight": false,
        "fixedSupHeight": false,
        "columnLay": false,
        "floorAutoJustified": false,
        "poseAutorotation": false,
        "fixedEnterPoint": false,
        "graphicNum": [1, 2, 1, 2],
        "heightRevise": [1.1, -2.2]
    }
}

查询重叠模式参数 ​

0x4211 PAL_OVERLAP_PARM_INQUIRE

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftIDint是工艺号
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

返回重叠模式参数 ​

0x4212 PAL_OVERLAP_PARM_RESPOND

返回数据同0x4210。

设置平面模式参数 ​

0x4213 PAL_PLANE_PARM_SET

行列模式 ​

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftIDint是工艺号
graphicint是图像编号
graphicTypeint是图形类型：0-行列，1-纵横交错，2-回字型，3-五花垛，4-自定义
autoCalculatebool否自动计算
numXdouble否X方向个数
numYdouble否Y方向个数
rotationAngleSingledouble否工件旋转角度
rotationAngleWholedouble否整体旋转角度
transLenXdouble否X平移补偿
transLenYdouble否Y平移补偿
json
{
    "craftID": 2,
    "graphic": 1,
    "pallet": {
        "graphicType": 0,
        "ranks": {
            "autoCalculate": true,
            "numX": 1.0,
            "numY": 1.0,
            "rotationAngleSingle": 180.0,
            "rotationAngleWhole": 90.0
        },
        "transLenX": 2.0,
        "transLenY": 3.0
    },
    "robot": 1
}

纵横交错模式 ​

json
{
    "craftID": 2,
    "graphic": 1,
    "pallet": {
        "graphicType": 1,
        "intertwining": {
            "numX": 3.0,
            "numY": 3.0,
            "rotationAngleSingle": -90.0,
            "rotationAngleWhole": 90.0
        },
        "transLenX": 0.0,
        "transLenY": 0.0
    },
    "robot": 1
}

回字型模式 ​

json
{
    "craftID": 2,
    "graphic": 1,
    "pallet": {
        "gearType": {
            "rotationAngleSingle": -90.0,
            "rotationAngleWhole": 180.0
        },
        "graphicType": 2,
        "transLenX": 0.0,
        "transLenY": 0.0
    },
    "robot": 1
}

五花垛模式 ​

json
{
    "craftID": 2,
    "graphic": 1,
    "pallet": {
        "graphicType": 3,
        "transLenX": 0.0,
        "transLenY": 0.0,
        "wideType": {
            "A_C_columns": 5.0,
            "A_rows": 1.0,
            "B_columns": 3.0,
            "B_rows": 2.0,
            "C_rows": 4.0,
            "rotationAngleSingle": 180.0,
            "rotationAngleWhole": 90.0
        }
    },
    "robot": 1
}

自定义模式 ​

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftIDint是工艺号
graphicint是图像编号
graphicTypeint是图形类型（4-自定义）
transLenXdouble否X平移补偿
transLenYdouble否Y平移补偿
countint是层工件数
sumint是层工件总数
startint是起始编号
eachVecarray是每层数据
json
{
    "craftID": 1,
    "graphic": 1,
    "pallet": {
        "custom": {
            "count": 2,
            "eachVec": [
                {
                    "X": 1.0,
                    "Y": 2.0,
                    "dir": 0,
                    "h": 4.0,
                    "t": 3.0
                },
                {
                    "X": 5.0,
                    "Y": 6.0,
                    "dir": 0,
                    "h": 8.0,
                    "t": 7.0
                }
            ],
            "start": 1,
            "sum": 2
        },
        "graphicType": 4,
        "transLenX": 11.0,
        "transLenY": 22.0
    },
    "robot": 1
}

查询平面模式参数 ​

0x4214 PAL_PLANE_PARM_INQUIRE

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftIDint是工艺号
graphicint是图像编号
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "graphic": 1
}

返回平面模式参数 ​

0x4215 PAL_PLANE_PARM_RESPOND

返回数据同0x4213。

请求转换为平面模式自定义模板 ​

0x4216 PAL_PLANE_CUSTOM_TRANS_INQUIRE

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftIDint是工艺号
graphicint是图像编号
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "graphic": 1
}

返回转换为平面模式自定义模板后对应参数 ​

0x4217 PAL_PLANE_CUSTOM_TRANS_RESPOND

参数名类型说明
robotint机器人编号
craftIDint工艺号
graphicint图像编号
graphicTypeint图形类型（此处只能取3）
transLenXdoubleX平移补偿
transLenYdoubleY平移补偿
autoTransLenXdoubleX自动平移距离
autoTransLenYdoubleY自动平移距离
sumint工件总数
startint起始编号
countint当前层工件数
eachVecarray工件位置数组
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "graphic": 1,
    "pallet": {
        "graphicType": 3,
        "transLenX": 2.2,
        "transLenY": -3.3,
        "autoTransLenX": 4.4,
        "autoTransLenY": 5.5,
        "custom": {
            "sum": 20,
            "start": 1,
            "count": 10,
            "eachVec": [
                {"X": 0, "Y": 0, "t": 0, "dir": 0, "h": 0},
                {"X": 0, "Y": 0, "t": 0, "dir": 0, "h": 0},
                {"X": 0, "Y": 0, "t": 0, "dir": 0, "h": 0}
            ]
        }
    }
}

请求平面模式预览 ​

0x4218 PAL_PLANE_PREVIEW_INQUIRE

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftIDint是工艺号
graphicint是图像编号
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "graphic": 1
}

返回平面模式预览参数 ​

0x4219 PAL_PLANE_PREVIEW_RESPOND

参数名类型说明
robotint机器人编号
craftIDint工艺号
graphicint图像编号
workpieceLengthdouble工件长度
workpieceWidthdouble工件宽度
sumint工件总数
startint起始编号
countint当前层工件数
eachVecarray工件位置数组
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "graphic": 1,
    "pallet": {
        "workpieceLength": 1,
        "workpieceWidth": 1,
        "sum": 20,
        "start": 1,
        "count": 10,
        "eachVec": [
            {"X": 0, "Y": 0, "t": 0},
            {"X": 0, "Y": 0, "t": 0},
            {"X": 0, "Y": 0, "t": 0}
        ]
    }
}

查询完整码垛平面模式自动计算结果 ​

0x422A PAL_AUTO_CALCULATE_INQUIRE

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftIDint是工艺号
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

返回自动计算结果 ​

0x422B PAL_AUTO_CALCULATE_RESPOND

参数名类型说明
numXdoubleX方向个数
numYdoubleY方向个数
json
{
    "pallet": {
        "ranks": {
            "numX": 0,
            "numY": 0
        }
    }
}

设置码垛状态 ​

0x421A PAL_STATE_SET

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftIDint是工艺号
curLayerNumint否当前层数
curLayerPalletedWpNumint否当前层已码工件数
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "curLayerNum": 1,
        "curLayerPalletedWpNum": 5
    }
}

查询码垛状态 ​

0x421B PAL_STATE_INQUIRE

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftIDint是工艺号
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

返回码垛状态 ​

0x421C PAL_STATE_RESPOND

参数名类型说明
robotint机器人编号
craftIDint工艺号
totalWpNumint总工件数
totalLayerNumint总层数
curPalletedWpSumint当前已码总工件数
curLayerNumint当前层数
curLayerPalletedWpNumint当前层已码工件数
curLayerWpSumint当前层总工件数
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "totalWpNum": 20,
        "totalLayerNum": 2,
        "curPalletedWpSum": 5,
        "curLayerNum": 1,
        "curLayerPalletedWpNum": 5,
        "curLayerWpSum": 10
    }
}

复制码垛参数 ​

0x421D PAL_PARM_COPY

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftID_sourceint是源工艺号
craftID_targetint是目标工艺号
json
{
    "robot": 1,
    "craftID_source": 1,
    "craftID_target": 2
}

清空码垛参数 ​

0x421E PAL_PARM_CLEAR

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftIDint是工艺号
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

复制层图形参数 ​

0x421F PAL_GRAPHIC_COPY

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftID_sourceint是源工艺号
craftID_targetint是目标工艺号
graphic_sourceint是源图形编号
graphic_targetint是目标图形编号
json
{
    "craftID_source": 1,
    "craftID_target": 1,
    "graphic_source": 1,
    "graphic_target": 2,
    "robot": 1
}

切换使用码垛类型 ​

0x4221 PAL_SIMPLE_SWTICH

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftIDint是工艺号
usePalletTypeint是码垛类型：0-简易，1-完整，2-未定义
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "usePalletType": 0
}

查询当前使用码垛类型 ​

0x4222 PAL_IS_SIMPLE_INQUIRE

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftIDint是工艺号
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

返回码垛类型 ​

0x4223 PAL_IS_SIMPLE_RESPOND

返回数据同0x4221。

简易码垛 ​

设置简易码垛位置 ​

0x4224 PAL_SIMPLE_POS_SET

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftIDint是工艺号
Oarray是工件起始点，6个double值
Xarray是列点，6个double值
Yarray是行点，6个double值
Zarray是高度点，6个double值
acrossCornerarray否对角点，6个double值
enterarray是入口点，6个double值
numXint是行数
numYint是列数
numZint是层数
shiftarray否辅助点，6个double值
useAcrossCornerbool否使用对角末端
json
{
    "O": [456.905, -53.268, 637.0, 3.142, 0.0, 0.116],
    "X": [456.905, -53.268, 637.0, 3.142, 0.0, 0.116],
    "Y": [456.905, -53.268, 637.0, 3.142, 0.0, 0.116],
    "Z": [456.905, -53.268, 637.0, 3.142, 0.0, 0.116],
    "acrossCorner": [456.905, -53.268, 637.0, 3.142, 0.0, 0.116],
    "craftID": 6,
    "enter": [456.905, -53.268, 637.0, 3.142, 0.0, 0.116],
    "numX": 2,
    "numY": 1,
    "numZ": 3,
    "robot": 1,
    "shift": [456.905, -53.268, 637.0, 3.142, 0.0, 0.116],
    "useAcrossCorner": true
}

查询简易码垛位置设置 ​

0x4225 PAL_SIMPLE_POS_INQUIRE

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftIDint是工艺号
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

返回简易码垛位置 ​

0x4226 PAL_SIMPLE_POS_RESPOND

返回数据同0x4224。

设置简易码垛抓手参数 ​

0x4227 PAL_SIMPLE_GRIPPER_SET

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftIDint是工艺号
gripperNumint否抓手个数，范围1~4
gripperarray否抓手工具号数组，范围1~9
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1,
    "pallet": {
        "gripperNum": 2,
        "gripper": [1, 3, 4, 0]
    }
}

查询简易码垛抓手参数 ​

0x4228 PAL_SIMPLE_GRIPPER_INQUIRE

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftIDint是工艺号
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

返回简易码垛抓手参数 ​

0x4229 PAL_SIMPLE_GRIPPER_RESPOND

返回数据同0x4227。

码垛复位 ​

0x422C PAR_PARM_RESET

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftIDint是工艺号
json
{
    "robot": 1,
    "craftID": 1
}

码垛自定义模式拖拽和旋转预览 ​

0x4232 PAL_PLANE_CUSTOM_ROTATE_PREVIEW_INQUIRE

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftIDint是工艺号
graphicint是图形编号
countint是工件数
startint是起始编号
sumint是总数
eachVecarray是位置数组
rotationAngleWholedouble否整体旋转角度
transLenXdouble否X平移补偿
transLenYdouble否Y平移补偿
json
{
    "craftID": 1,
    "graphic": 1,
    "pallet": {
        "count": 2,
        "eachVec": [
            {"X": 0.0, "Y": 0.0, "t": 0.0},
            {"X": 0.0, "Y": 0.0, "t": 0.0}
        ],
        "start": 1,
        "sum": 2
    },
    "robot": 1,
    "rotationAngleWhole": 0,
    "transLenX": 0.0,
    "transLenY": 0.0
}

返回拖拽旋转预览结果 ​

0x4233 PAL_PLANE_CUSTOM_ROTATE_PREVIEW_RESPOND

json
{
    "craftID": 1,
    "graphic": 1,
    "pallet": {
        "count": 2,
        "eachVec": [
            {"X": 0.0, "Y": 0.0, "t": 0.0},
            {"X": 0.0, "Y": 0.0, "t": 0.0}
        ],
        "start": 1,
        "sum": 2
    },
    "robot": 1
}

点位调试界面 ​

获取全部工件数据 ​

0x4242 PAL_POINTDEBUG_FLOORDATA_INQUIRE

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftint是工艺号
layerint是层号
clearint否1-清空缓存，0-不清
json
{
    "robot": 1,
    "craft": 1,
    "layer": 1,
    "clear": 0
}

返回全部工件数据 ​

0x4243 PAL_POINTDEBUG_FLOORDATA_RESPOND

参数名类型说明
robotint机器人编号
craftint工艺号
layerint层号
sumLayerint总层数
Ldouble工件长度
Wdouble工件宽度
overint超限状态：0-无超限，1-入口点超限，2-辅助点超限，3-工件点超限
overLayerint超限层号
overNumint超限工件号
sumint层工件总数
countint当前层工件数
startint起始编号
eachVecarray工件数组
json
{
    "robot": 1,
    "craft": 1,
    "layer": 1,
    "sumLayer": 10,
    "length": {
        "L": 10,
        "W": 10
    },
    "overLimit": {
        "over": 1,
        "layer": 1,
        "num": 2
    },
    "pallet": {
        "sum": 25,
        "count": 10,
        "start": 1,
        "eachVec": [
            {"X": 0, "Y": 0, "Z": 0, "t": 0, "over": 0},
            {"X": 0, "Y": 0, "Z": 0, "t": 0, "over": 0}
        ]
    }
}

整体偏移 ​

0x4244 PAL_POINTDEBUG_FLOORWHOLETRANS

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftint是工艺号
layerint是层号
rotationAngledouble否偏移角度
transLenXdouble否X偏移
transLenYdouble否Y偏移
transLenZdouble否Z偏移
json
{
    "craft": 1,
    "layer": 1,
    "robot": 1,
    "rotationAngle": 95.0,
    "transLenX": 1.0,
    "transLenY": 2.0,
    "transLenZ": 24.0
}

应用到相同层 ​

0x4245 PAL_POINTDEBUG_APPLYSAMEFLOOR

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftint是工艺号
layerint是层号
json
{
    "craft": 1,
    "layer": 2,
    "robot": 1
}

修改单个工件位置 ​

0x4247 PAL_POINTDEBUG_ONEPOS_SET

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftint是工艺号
layerint是层号
numint是工件编号
modeint是模式：0-直接设置xyz，1-使用机器人当前位置
Xdouble否工件X坐标
Ydouble否工件Y坐标
Zdouble否工件Z坐标
angledouble否工件角度
json
{
    "robot": 1,
    "craft": 1,
    "layer": 1,
    "num": 1,
    "mode": 0,
    "X": 0.1,
    "Y": 0.1,
    "Z": 0.1,
    "angle": 0
}

获取单个工件位置 ​

0x4248 PAL_POINTDEBUG_ONEPOS_INQUIRE

前置得先使用0x4242，才能调用0x4248。

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftint是工艺号
layerint是层号
numint是工件编号
json
{
    "robot": 1,
    "craft": 1,
    "layer": 1,
    "num": 1
}

返回单个工件位置 ​

0x4249 PAL_POINTDEBUG_ONEPOS_RESPOND

参数名类型说明
robotint机器人编号
craftint工艺号
layerint层号
numint当前工件编号
Xdouble工件X坐标
Ydouble工件Y坐标
Zdouble工件Z坐标
tdouble工件角度
overint超限状态
overLimitobject超限详情
json
{
    "robot": 1,
    "craft": 1,
    "layer": 1,
    "num": 1,
    "X": 0.1,
    "Y": 0.1,
    "Z": 0.1,
    "t": 0,
    "over": 0,
    "overLimit": {
        "over": 1,
        "layer": 1,
        "num": 2
    }
}

保存点位调试数据到文件 ​

0x424A PAL_POINTDEBUG_SAVEBUFFERDATA

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftint是工艺号
json
{
    "robot": 1,
    "craft": 1
}

运动到工件某位置 ​

0x424D PAL_POINTDEBUG_MOVETOPOS

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftint是工艺号
layerint是层号
numint是工件编号
typeint是点位类型：0-入口点，1-辅助点，2-工件点
json
{
    "robot": 1,
    "craft": 1,
    "layer": 1,
    "num": 1,
    "type": 0
}