远程IO控制

1. IO功能界面设置

1.1 IO功能界面设置（示教盒发送）

命令码: 0x2F01 IO_CONTROL_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
inPort	object	是	远程IO功能端口绑定
inValue	object	是	端口值，IO参数，0：低电平有效，1：高电平有效
program	array	是	远程IO程序DIN和value绑定，共10个
robot	int	是	机器人号

inPort 对象参数:

参数名	类型	说明
start	int	启动，绑定端口
stop	int	停止，绑定端口
pause	int	暂停，绑定端口
faultReset	int	清除报警，绑定端口
clearoutagekeep	int	清除断电保持数据，绑定端口

inValue 对象参数:

参数名	类型	说明
start	int	启动
stop	int	停止
pause	int	暂停
faultReset	int	清除报警
clearoutagekeep	int	清除断电保持数据

program 数组参数:

参数名	类型	说明
port	int	端口号
value	int	端口值，0或1

请求示例:

json

{
  "inPort": {
    "clearoutagekeep": 16,
    "faultReset": 4,
    "pause": 3,
    "start": 1,
    "stop": 2
  },
  "inValue": {
    "clearoutagekeep": 1,
    "faultReset": 1,
    "pause": 1,
    "start": 1,
    "stop": 1
  },
  "program": [
    {"port": 5, "value": 1},
    {"port": 6, "value": 0},
    {"port": 7, "value": 0},
    {"port": 8, "value": 1},
    {"port": 9, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1}
  ],
  "robot": 1
}

1.2 IO功能界面查询（示教盒发送）

命令码: 0x2F02 IO_CONTROL_INQUIRE

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号

请求示例:

json

{
  "robot": 1
}

1.3 IO功能界面响应（控制器返回）

命令码: 0x2F03 IO_CONTROL_RESPOND

参数说明: 同 1.1 IO功能界面设置

响应示例:

json

{
  "inPort": {
    "clearoutagekeep": 16,
    "faultReset": 4,
    "pause": 3,
    "start": 1,
    "stop": 2
  },
  "inValue": {
    "clearoutagekeep": 1,
    "faultReset": 1,
    "pause": 1,
    "start": 1,
    "stop": 1
  },
  "program": [
    {"port": 5, "value": 1},
    {"port": 6, "value": 0},
    {"port": 7, "value": 0},
    {"port": 8, "value": 1},
    {"port": 9, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1}
  ],
  "robot": 1
}

2. 复位点设置

2.1 复位点位置参数设置（示教盒发送）

命令码: 0x2F04 IO_CONTROL_RESETPOS_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
pos	array	是	机器人位置（7个元素）
posSync	array	是	外部轴位置（5个元素）
robot	int	是	机器人号

请求示例:

json

{
  "pos": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "posSync": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

2.2 复位点IO参数设置（示教盒发送）

命令码: 0x2F14 IO_CONTROL_RESETPORT_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
selectPiontOrFile	int	是	0:复位点，1:复位程序
inPort	int	是	复位开始，IO触发端口
inValue	int	是	复位开始，IO参数
outPort	int	是	复位结束，IO输出端口
safeEnable	bool	是	安全使能
returnway	int	是	0:关节插补，1：直线插补

请求示例:

json

{
  "robot": 1,
  "selectPiontOrFile": 0,
  "inPort": 0,
  "inValue": 1,
  "outPort": 0,
  "safeEnable": true,
  "returnway": 0
}

2.3 安全点误差参数设置

命令码: 0x2F15 IO_CONTROL_RESETSAFEDEV_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
deviation	array	是	机器人位置偏差（7个元素）
deviationSync	array	是	外部轴偏差（5个元素）
robot	int	是	机器人号

请求示例:

json

{
  "deviation": [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0, 1.0],
  "deviationSync": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0],
  "robot": 1
}

2.4 安全点位置通知

命令码: 0x2F16 IO_CONTROL_NOTIS_SAFEPOS

说明: 运行作业文件时，开始安全使能，不在安全点时控制器返回发送

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	当前机器人
isSync	bool	是	false:机器人不在安全区，true:外部轴不在安全区
currentPos	array	是	当前坐标
safePos	array	是	复位点位

响应示例:

json

{
  "robot": 1,
  "isSync": false,
  "currentPos": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55, 6, 7.7, 88],
  "safePos": [0, 0.1, 2, 3.3, 88, 555.55, 6, 7.7, 88]
}

2.5 回复位

命令码: 0x2F17 RECOVERY_SITE

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号

请求示例:

json

{
  "robot": 1
}

2.6 复位点设置查询（示教盒发送）

命令码: 0x2F05 IO_CONTROL_RESET_INQUIRE

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号

请求示例:

json

{
  "robot": 1
}

2.7 复位点设置响应（控制器返回）

命令码: 0x2F06 IO_CONTROL_RESET_RESPOND

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
selectPiontOrFile	int	是	0选择的是点，1选择的程序
returnWay	int	是	0表示选择的是movj，1表示的是movl
inPort	int	是	复位开始，IO触发端口
inValue	int	是	复位开始，IO参数
outPort	int	是	复位结束，IO输出端口
safeEnable	bool	是	安全使能
pos	array	是	复位点坐标
posSync	array	是	外部轴复位点坐标
deviation	array	是	安全点范围
deviationSync	array	是	外部轴安全点范围

响应示例:

json

{
  "robot": 1,
  "selectPiontOrFile": 1,
  "returnWay": 1,
  "inPort": 0,
  "inValue": 1,
  "outPort": 0,
  "safeEnable": true,
  "pos": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55, 6, 7.7, 88],
  "posSync": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55, 6, 7.7, 88],
  "deviation": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55, 6, 7.7, 88],
  "deviationSync": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0]
}

2.8 当前位置查询（示教盒发送）

命令码: 0x2F07 IO_CONTROL_POS_INQUIRE

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
coord	int	是	坐标模式：-1-控制器当前坐标，0-关节坐标，1-直角坐标，2-工具坐标，3-用户坐标

请求示例:

json

{
  "robot": 1,
  "coord": 0
}

2.9 当前位置响应（控制器返回）

命令码: 0x2F08 IO_CONTROL_POS_RESPOND

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
coord	int	是	坐标模式
pos	array	是	弧度点位
posDeg	array	是	角度点位
configuration	int	是	形态

响应示例:

json

{
  "robot": 1,
  "coord": 1,
  "pos": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55],
  "posDeg": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55],
  "configuration": 1
}

2.10 双机位置查询（MOVJDOUBLE指令）

命令码: 0x2F10 IO_CONTROL_DOUBLE_POS_INQUIRE

说明: MOVJDOUBLE指令在双机下需要同时查询第一和第二个机器人位置

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot1	int	是	机器人1
coord1	int	是	机器人1坐标：1-直角坐标，2-工具坐标，3-用户坐标
robot2	int	是	机器人2
coord2	int	是	同机器人1

请求示例:

json

{
  "robot1": 1,
  "coord1": 1,
  "robot2": 2,
  "coord2": 1
}

2.11 双机位置响应

命令码: 0x2F11 IO_CONTROL_DOUBLE_POS_RESPOND

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
pos1Deg	array	是	机器人1轴1-7当前位置（角度表示）
pos1	array	是	机器人1轴1-7当前位置（弧度表示）
pos2Deg	array	是	机器人2轴1-7当前位置（角度表示）
pos2	array	是	机器人2轴1-7当前位置（弧度表示）

响应示例:

json

{
  "pos1Deg": [0, 1.1, 2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
  "pos1": [0, 1.1, 2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
  "pos2Deg": [0, 1.1, 2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
  "pos2": [0, 1.1, 2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6]
}

2.12 打开作业文件

命令码: 0x3114

说明: 复位程序固定是RobotResetProgram，后缀是.ResetPro

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
jobName	string	是	作业文件名称（固定：RobotResetProgram）
robot	int	是	机器人号
suffixname	string	是	作业文件后缀（固定：.ResetPro）

请求示例:

json

{
  "jobName": "RobotResetProgram",
  "robot": 1,
  "suffixname": ".ResetPro"
}

2.13 插入指令

命令码: 0x3121

2.14 保存作业文件

命令码: 0x3120

说明: 复位程序固定是RobotResetProgram，后缀是.ResetPro

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
jobname	string	是	作业文件名称（固定：RobotResetProgram）
robot	int	是	机器人号
suffix	string	是	作业文件后缀（固定：.ResetPro）

请求示例:

json

{
  "jobname": "RobotResetProgram",
  "robot": 1,
  "suffix": ".ResetPro"
}

3. 状态提示设置界面

3.1 状态提示设置（示教盒发送）

命令码: 0x2F09 IO_CONTROL_OUTPUT_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
outPut	array	是	输出配置数组，每个元素对应一个机器人
remoteOut	int	是	远程模式
remoteOut_value	int	是	远程模式值：0、1、3（闪烁）
runOut	int	是	运行模式
runOut_value	int	是	运行模式值
startUp	int	是	开机提示
startUp_value	int	是	开机提示值
teachOut	int	是	示教模式
teachOut_value	int	是	示教模式值

outPut 数组元素参数:

参数名	类型	说明
IOenable	int	使能DOUT绑定
IOenable_value	int	值：0、1、3（闪烁）
continuable	int	可继续执行DOUT绑定
continuable_value	int	值：0、1、3（闪烁）
fault	int	报错提示DOUT绑定
faultIsFickler	int	值：0、1、3（闪烁）
mainJobFirstLine	int	主程序首行DOUT绑定
mainJobFirstLine_value	int	值
pause	int	暂停DOUT绑定
pause_value	int	值
quickStopOut1	int	紧急急停1DOUT绑定
quickStopOut2	int	紧急急停2DOUT绑定
quickStopOutValue1	int	值
quickStopOutValue2	int	值
running	int	运行DOUT绑定
running_value	int	值
stop	int	停止DOUT绑定
stop_value	int	值
teachBoxStateOut	int	拔出示教盒DOUT绑定
teachBoxStateOutValue	int	值

请求示例:

json

{
  "outPut": [
    {
      "IOenable": 1,
      "IOenable_value": 1,
      "continuable": 3,
      "continuable_value": 1,
      "fault": 5,
      "faultIsFickler": 1,
      "mainJobFirstLine": 7,
      "mainJobFirstLine_value": 1,
      "pause": 9,
      "pause_value": 1,
      "quickStopOut1": 11,
      "quickStopOut2": 12,
      "quickStopOutValue1": 1,
      "quickStopOutValue2": 1,
      "running": 15,
      "running_value": 1,
      "stop": 17,
      "stop_value": 1,
      "teachBoxStateOut": 0,
      "teachBoxStateOutValue": 1
    },
    {},
    {},
    {}
  ],
  "remoteOut": 1,
  "remoteOut_value": 1,
  "runOut": 2,
  "runOut_value": 1,
  "startUp": 3,
  "startUp_value": 1,
  "teachOut": 4,
  "teachOut_value": 1
}

3.2 状态提示查询（示教盒发送）

命令码: 0x2F0A IO_CONTROL_OUTPUT_INQUIRE

说明: data: 无

3.3 状态提示响应（控制器返回）

命令码: 0x2F0B IO_CONTROL_OUTPUT_RESPOND

说明: data：同 0x2F09

4. IO复位设置界面

4.1 IO输出复位设置（示教盒发送）

命令码: 0x2F0D IO_CONTROL_IORESET_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
type	int	是	1-IO复位，2-切模式停止，3-程序报错停止
enable	array	是	16个元素，值为0或1，包含复位值及是否复位
value	array	是	16个元素，值为0或1，包含复位值及是否复位

请求示例:

json

{
  "robot": 1,
  "type": 1,
  "enable": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "value": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

4.2 IO输出复位查询（示教盒发送）

命令码: 0x2F0E IO_CONTROL_IORESET_INQUIRE

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
type	int	是	类型

请求示例:

json

{
  "robot": 1,
  "type": 1
}

4.3 IO输出复位响应（控制器返回）

命令码: 0x2F0F IO_CONTROL_IORESET_RESPOND

说明: data：同 0x2F0D

5. IO功能状态界面

5.1 IO功能状态查询（示教盒发送）

命令码: 0x2F12 IO_FUNCTION_INQUIRE

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
type	int	是	1-数字输入，2-数字输出，3-模拟输入，4-模拟输出

请求示例:

json

{
  "type": 1
}

5.2 IO功能状态响应（控制器返回）

命令码: 0x2F13 IO_FUNCTION_RESPOND

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
type	int	是	类型
IOFunction	array	是	数字有16个，模拟有8个

响应示例:

json

{
  "type": 1,
  "IOFunction": [
    "远程：机器人1启动 机器人1视觉:触发端口",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    ""
  ]
}

6. 远程模式界面

6.1 预约执行状态查询（示教盒发送）

命令码: 0x2F1B RESERVE_EXE_STATE_INQUIRE

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号

请求示例:

json

{
  "robot": 1
}

6.2 预约执行状态响应（控制器返回）

命令码: 0x2F1C RESERVE_EXE_STATE_RESPOND

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
current	object	是	当前运行状态
queue	array	是	队列（10个元素）

current 对象参数:

参数名	类型	说明
station	int	工作站（程序编号）
name	string	程序名
runtime	int	当前运行的已运行次数
times	int	当前运行的运行总数
count	int	运行总数
status	int	运行状态：0-无预约，1-预约中，2-运行中，3-已预约，4-程序暂停

queue 数组元素参数:

参数名	类型	说明
station	int	工作站（程序编号）
name	string	程序名
times	int	运行次数
count	int	运行总数
status	int	状态

响应示例:

json

{
  "robot": 1,
  "current": {
    "station": 1,
    "name": "Q1",
    "runtime": 1,
    "times": 3,
    "count": 1,
    "status": 2
  },
  "queue": [
    {"station": 1, "name": "Q4", "times": 2, "count": 0, "status": 1},
    {"station": 1, "name": "Q1", "times": 6, "count": 0, "status": 1},
    {"station": 1, "name": "Q3", "times": 1, "count": 0, "status": 1},
    {"station": 1, "name": "", "times": 1, "count": 0, "status": 0},
    {"station": 1, "name": "", "times": 2, "count": 0, "status": 0}
  ]
}

6.3 运行总数清零

命令码: 0x2F1D RESERVE_EXE_STATE_CLEAR

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号

请求示例:

json

{
  "robot": 1
}

7. IO型号设置

7.1 IO型号设置（示教盒发送）

命令码: 0x2F21 IO_TYPE_SET

说明: 重启生效

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
simuNum	int	是	虚拟IO数量
serialAnalog	object	是	串口模拟量配置

serialAnalog 对象参数:

参数名	类型	说明
type	string	可选：SUPER_ANAIO、DAC_ANAIO
port	int	端口号
baudRate	int	波特率

请求示例:

json

{
  "simuNum": 0,
  "serialAnalog": {
    "type": "SUPER_ANAIO",
    "port": 1,
    "baudRate": 115200
  }
}

7.2 IO型号查询（示教盒发送）

命令码: 0x2F22 IO_TYPE_INQUIRE

7.3 IO型号响应（控制器返回）

命令码: 0x2F23 IO_TYPE_RESPOND

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
num	int	是	IO板数量
type	array	是	IO板类型列表
portNum	array	是	端口配置
simuNum	int	是	虚拟IO数量
serialAnalog	object	是	串口模拟量配置

响应示例:

json

{
  "num": 3,
  "type": ["IO板R1", "盟通", "虚拟IO"],
  "portNum": [[16, 16, 2, 2], [20, 16, 4, 2], [16, 16, 0, 0]],
  "simuNum": 1,
  "serialAnalog": {
    "type": "SUPER_ANAIO",
    "port": 1,
    "baudRate": 115200
  }
}

8. 远程状态提示

8.1 远程状态提示设置

命令码: 0x2F24 IO_REMOTEOUTPUT_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
outPut	array	是	输出配置数组
robot	int	是	机器人号

outPut 数组元素参数:

参数名	类型	说明
outagerecover	int	断电保持数据恢复DOUT1-2端口绑定
outagerecover_value	int	DOUT1-2端口值：0、1、2（2代表闪烁）
program1~program10	int	远程IO程序DOUT端口绑定
program_value1~program_value10	int	远程IO程序DOUT输出端口值：0、1、2（2代表闪烁）

请求示例:

json

{
  "outPut": [{
    "outagerecover": 2,
    "outagerecover_value": 0,
    "program1": 1,
    "program2": 2,
    "program3": 3,
    "program4": 0,
    "program5": 0,
    "program6": 0,
    "program7": 0,
    "program8": 63,
    "program9": 64,
    "program10": 0,
    "program_value1": 1,
    "program_value2": 1,
    "program_value3": 1,
    "program_value4": 0,
    "program_value5": 0,
    "program_value6": 0,
    "program_value7": 0,
    "program_value8": 0,
    "program_value9": 2,
    "program_value10": 0
  }],
  "robot": 1
}

8.2 远程状态提示查询

命令码: 0x2F25 IO_REMOTEOUTPUT_INQUIRE

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号

请求示例:

json

{
  "robot": 1
}

8.3 远程状态提示响应

命令码: 0x2F26 IO_REMOTEOUTPUT_RESPOND

说明: 内容同 0x2F24

9. 安全监测设置

9.1 安全监测设置（示教盒发送）

命令码: 0x2F31 IO_SAFE_CHECK_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
safeScreen	object	是	安全光幕配置
quickStop	object	是	快速停止配置

safeScreen 对象参数:

参数名	类型	说明
enable	bool	使能安全光幕
port1	int	安全光幕1 DIN序号（1~16）
value1	int	IO电平参数：0-低电平，1-高电平
port2	int	安全光幕2 DIN序号（1~16）
value2	int	IO电平参数：0-低电平，1-高电平

quickStop 对象参数:

参数名	类型	说明
enable	bool	使能
port1	int	紧急停止1 DIN序号（1~16）
value1	int	IO电平参数：0-低电平，1-高电平
port2	int	紧急停止2 DIN序号（1~16）
value2	int	IO电平参数：0-低电平，1-高电平
time	int	快速停止时间（50~200ms）
shieldFlag1	bool	屏蔽紧急停止1
shieldFlag2	bool	屏蔽紧急停止2
shieldTime	int	屏蔽时间（秒，10位整数）

请求示例:

json

{
  "robot": 1,
  "safeScreen": {
    "enable": false,
    "port1": 0,
    "value1": 1,
    "port2": 0,
    "value2": 1
  },
  "quickStop": {
    "enable": false,
    "port1": 15,
    "value1": 1,
    "port2": 15,
    "value2": 1,
    "time": 60,
    "shieldFlag1": false,
    "shieldFlag2": false,
    "shieldTime": 30
  }
}

9.2 安全监测查询（示教盒发送）

命令码: 0x2F32 IO_SAFE_CHECK_INQUIRE

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号

请求示例:

json

{
  "robot": 1
}

9.3 安全监测响应（控制器返回）

命令码: 0x2F33 IO_SAFE_CHECK_RESPOND

说明: 同 0x2F31

10. IO触发消息设置

10.1 IO触发消息设置（DIN）

命令码: 0x2F41 DIN_TRIGGER_MSG_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
enable	array	是	每有一块IO板增加16个数据：1-使能端口报警，2-不使能
value	array	是	每有一块IO板增加16个数据：端口电平状态，1-高电平，0-低电平
msg	array	是	每有一块IO板增加16个数据：消息内容

请求示例:

json

{
  "enable": [1, 1, 0, 0, 0, 0, 1, 1],
  "value": [0, 1, 1, 0, 0, 1, 1],
  "msg": ["", "qwer", "", "asd", ""]
}

10.2 IO触发消息查询

命令码: 0x2F42 DIN_TRIGGER_MSG_INQUIRE

说明: data: 无

10.3 IO触发消息响应

命令码: 0x2F43 DIN_TRIGGER_MSG_RESPOND

说明: 同 0x2F41

10.4 IO数字输出DOUT设置

命令码: 0x2F44 DOUT_TRIGGER_MSG_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
enable	array	是	每有一块IO板增加16个数据：1-使能端口报警，2-不使能
value	array	是	每有一块IO板增加16个数据：端口电平状态，1-高电平，0-低电平
msg	array	是	每有一块IO板增加16个数据：消息内容

请求示例:

json

{
  "enable": [1, 1, 0, 0, 0, 0, 1, 1],
  "value": [0, 1, 1, 0, 0, 1, 1],
  "msg": ["", "qwer", "", "asd", ""]
}

10.5 IO数字输出查询

命令码: 0x2F45 DOUT_TRIGGER_MSG_INQUIRE

说明: data: 无

10.6 IO数字输出响应

命令码: 0x2F46 DOUT_TRIGGER_MSG_RESPOND

说明: 同 0x2F44

11. 配置文件修改查询操作

11.1 修改DIN注释配置文件

命令码: 0x2F47 DIN_ANNOTATION_NAME_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
name	array	是	每有一块IO板增加16个数据

请求示例:

json

{
  "name": ["", "qwer", "", "asd", ""]
}

11.2 查询DIN配置文件

命令码: 0x2F48 DIN_ANNOTATION_NAME_INQUIRE

11.3 返回DIN配置文件

命令码: 0x2F49 DIN_ANNOTATION_NAME_RESPOND

11.4 设置DOUT

命令码: 0x2F4A DOUT_ANNOTATION_NAME_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
name	array	是	每有一块IO板增加16个数据

请求示例:

json

{
  "name": ["", "dsad", "wa"]
}

11.5 示教器DOUT查询

命令码: 0x2F4B DOUT_ANNOTATION_NAME_INQUIRE

11.6 控制器返回DOUT数据

命令码: 0x2F4C DOUT_ANNOTATION_NAME_RESPOND

11.7 设置AIN端口注释名称

命令码: 0x2F4D AIN_ANNOTATION_NAME_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
name	array	是	每有一块IO板增加16个数据

请求示例:

json

{
  "name": ["", "asd", "ayt", ""]
}

11.8 示教器查询AIN参数

命令码: 0x2F4E AIN_ANNOTATION_NAME_INQUIRE

说明: data: 无

11.9 示教器返回查询结果

命令码: 0x2F4F AIN_ANNOTATION_NAME_RESPOND

11.10 设置AOUT端口注释名称

命令码: 0x2F50 AOUT_ANNOTATION_NAME_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
name	array	是	每有一块IO板增加16个数据

请求示例:

json

{
  "name": ["", "das", "dsf", "ty"]
}

11.11 示教器查询AOUT参数配置文件

命令码: 0x2F51 AOUT_ANNOTATION_NAME_INQUIRE

11.12 示教器返回查询结果

命令码: 0x2F52 AOUT_ANNOTATION_NAME_RESPOND

01.自定义指令

01.示教器实现

02.控制器实现

01.渐入式教程

03.接口示例

01.基础应用

02.进阶应用

01.渐入式教程

02.接口示例

01.渐入式教程

02.接口示例

01.基础应用

02.进阶应用

02.6000 端口通讯(2207)

01.运动控制

02.状态控制

03.工艺

06.激光切割工艺

04.作业文件

05.外部控制与通讯方式

06.其他

01.系统

02.机器人

01.参数设置

03.程序

02.程序-指令增删改查

04.外设_通讯

05.工艺

远程IO控制 ​

1. IO功能界面设置 ​

1.1 IO功能界面设置（示教盒发送） ​

1.2 IO功能界面查询（示教盒发送） ​

1.3 IO功能界面响应（控制器返回） ​

2. 复位点设置 ​

2.1 复位点位置参数设置（示教盒发送） ​

2.2 复位点IO参数设置（示教盒发送） ​

2.3 安全点误差参数设置 ​

2.4 安全点位置通知 ​

2.5 回复位 ​

2.6 复位点设置查询（示教盒发送） ​

2.7 复位点设置响应（控制器返回） ​

2.8 当前位置查询（示教盒发送） ​

2.9 当前位置响应（控制器返回） ​

2.10 双机位置查询（MOVJDOUBLE指令） ​

2.11 双机位置响应 ​

2.12 打开作业文件 ​

2.13 插入指令 ​

2.14 保存作业文件 ​

3. 状态提示设置界面 ​

3.1 状态提示设置（示教盒发送） ​

3.2 状态提示查询（示教盒发送） ​

3.3 状态提示响应（控制器返回） ​

4. IO复位设置界面 ​

4.1 IO输出复位设置（示教盒发送） ​

4.2 IO输出复位查询（示教盒发送） ​

4.3 IO输出复位响应（控制器返回） ​

5. IO功能状态界面 ​

5.1 IO功能状态查询（示教盒发送） ​

5.2 IO功能状态响应（控制器返回） ​

6. 远程模式界面 ​

6.1 预约执行状态查询（示教盒发送） ​

6.2 预约执行状态响应（控制器返回） ​

6.3 运行总数清零 ​

7. IO型号设置 ​

7.1 IO型号设置（示教盒发送） ​

7.2 IO型号查询（示教盒发送） ​

7.3 IO型号响应（控制器返回） ​

8. 远程状态提示 ​

8.1 远程状态提示设置 ​

8.2 远程状态提示查询 ​

8.3 远程状态提示响应 ​

9. 安全监测设置 ​

9.1 安全监测设置（示教盒发送） ​

9.2 安全监测查询（示教盒发送） ​

9.3 安全监测响应（控制器返回） ​

10. IO触发消息设置 ​

10.1 IO触发消息设置（DIN） ​

10.2 IO触发消息查询 ​

10.3 IO触发消息响应 ​

10.4 IO数字输出DOUT设置 ​

远程IO控制

1. IO功能界面设置

1.1 IO功能界面设置（示教盒发送）

1.2 IO功能界面查询（示教盒发送）

1.3 IO功能界面响应（控制器返回）

2. 复位点设置

2.1 复位点位置参数设置（示教盒发送）

2.2 复位点IO参数设置（示教盒发送）

2.3 安全点误差参数设置

2.4 安全点位置通知

2.5 回复位

2.6 复位点设置查询（示教盒发送）

2.7 复位点设置响应（控制器返回）

2.8 当前位置查询（示教盒发送）

2.9 当前位置响应（控制器返回）

2.10 双机位置查询（MOVJDOUBLE指令）

2.11 双机位置响应

2.12 打开作业文件

2.13 插入指令

2.14 保存作业文件

3. 状态提示设置界面

3.1 状态提示设置（示教盒发送）

3.2 状态提示查询（示教盒发送）

3.3 状态提示响应（控制器返回）

4. IO复位设置界面

4.1 IO输出复位设置（示教盒发送）

4.2 IO输出复位查询（示教盒发送）

4.3 IO输出复位响应（控制器返回）

5. IO功能状态界面

5.1 IO功能状态查询（示教盒发送）

5.2 IO功能状态响应（控制器返回）

6. 远程模式界面

6.1 预约执行状态查询（示教盒发送）

6.2 预约执行状态响应（控制器返回）

6.3 运行总数清零

7. IO型号设置

7.1 IO型号设置（示教盒发送）

7.2 IO型号查询（示教盒发送）

7.3 IO型号响应（控制器返回）

8. 远程状态提示

8.1 远程状态提示设置

8.2 远程状态提示查询

8.3 远程状态提示响应

9. 安全监测设置

9.1 安全监测设置（示教盒发送）

9.2 安全监测查询（示教盒发送）

9.3 安全监测响应（控制器返回）

10. IO触发消息设置

10.1 IO触发消息设置（DIN）

10.2 IO触发消息查询

10.3 IO触发消息响应

10.4 IO数字输出DOUT设置

10.5 IO数字输出查询

10.6 IO数字输出响应

11. 配置文件修改查询操作

11.1 修改DIN注释配置文件

11.2 查询DIN配置文件

11.3 返回DIN配置文件

11.4 设置DOUT

11.5 示教器DOUT查询

11.6 控制器返回DOUT数据

11.7 设置AIN端口注释名称

11.8 示教器查询AIN参数

11.9 示教器返回查询结果

11.10 设置AOUT端口注释名称

11.11 示教器查询AOUT参数配置文件

11.12 示教器返回查询结果