用户坐标

用户坐标标定

0x3560 上位机请求用户坐标标定计算

说明： 上位机请求用户坐标标定计算

请求参数：

参数	类型	说明
robot	int	当前机器人号，范围[1,4]
user	int	当前用户坐标号，范围[1,999]

请求示例：

{
  "robot": 1,
  "user": 1
}

---

0x3561 控制器回复用户坐标标定计算结果

说明： 控制器回复上位机用户坐标标定计算结果

响应参数：

参数	类型	说明
result	bool	标定计算是否成功
robot	int	当前机器人号，范围[1,4]

响应示例：

{
  "result": true,
  "robot": 1
}

---

0x3562 上位机请求当前用户坐标标定原点/X值/Y值

说明： 上位机请求当前用户坐标标定原点/X值/Y值

请求参数：

参数	类型	说明
posX	double[]	标记的X值位置信息列表，当require为"OXY"时该节点存在
posY	double[]	标记的Y值位置信息列表，当require为"OXY"时该节点存在
posZero	double[]	标记的原点位置信息列表，当require为"OXY"时该节点存在
require	string	标记点信息，取值为"0"、"X"、"Y"时分别表示标记原点，X值，Y值；取值为"OXY"时，标记所有点
robot	int	当前机器人号，范围[1,4]
user	int	当前用户坐标号，范围[1,999]

请求示例：

{
  "posX": [470.7460, 0.0, 817.3340, 3.1410, 0.0, 0.0],
  "posY": [470.7460, 0.0, 817.3340, 3.1410, 0.0, 0.0],
  "posZero": [470.7460, 0.0, 817.3340, 3.1410, 0.0, 0.0],
  "require": "OXY",
  "robot": 1,
  "user": 1
}

---

0x3563 控制器回复当前用户坐标标定原点/X值/Y值

说明： 控制器回复上位机当前用户坐标标定原点/X值/Y值

响应参数：

参数	类型	说明
position	double[]	弧度制下的位置信息列表
positionDeg	double[]	角度制下的位置信息列表
require	string	标记点信息，值为"0"、"X"、"Y"时分别表示标记原点，X值，Y值
robot	int	当前机器人号，范围[1,4]
status	bool	标定状态，true表示已标定，false表示未标定
user	int	当前用户坐标号，范围[1,999]

响应示例：

{
  "position": [470.746, 0.0, 817.334, 3.141, 0.0, 0.0],
  "positionDeg": [470.746, 0.0, 817.334, 179.966043450592, 0.0, 0.0],
  "require": "O",
  "robot": 1,
  "status": true,
  "user": 1
}

---

0x3570 上位机查询用户坐标标定点位置信息

说明： 上位机查询用户坐标标定点位置信息

请求参数：

参数	类型	说明
require	string	需要查询的位置信息，值为"0"、"X"、"Y"时分别表示标记原点，X值，Y值；值为"Calibration"时表示计算后的位置信息
robot	int	当前机器人号，范围[1,4]
user	int	当前用户坐标号，范围[1,999]

请求示例：

{
  "require": "X",
  "robot": 1,
  "user": 1
}

---

0x3571 控制器回复用户坐标标定点位置信息

说明： 控制器回复上位机用户坐标标定点位置信息

响应参数：

参数	类型	说明
position	double[]	弧度制下的位置信息列表；require为"Calibration"时为弧度制下偏移量
positionDeg	double[]	角度制下的位置信息列表；require为"Calibration"时为角度制下偏移量
require	string	查询的位置信息，值为"0"、"X"、"Y"时分别表示标记原点，X值，Y值；值为"Calibration"时表示计算后的位置信息
robot	int	当前机器人号，范围[1,4]
status	bool	标定状态，true表示已标定，false表示未标定；require为"Calibration"时该节点不存在
user	int	当前用户坐标号，范围[1,999]

响应示例：

{
  "position": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "positionDeg": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "require": "X",
  "robot": 1,
  "status": false,
  "user": 1
}

---

用户坐标号

0x3580 上位机请求切换用户坐标

说明： 上位机请求切换用户坐标

请求参数：

参数	类型	说明
robot	int	当前机器人号，范围[1,4]
user	int	需要切换到的用户坐标号，范围[1,999]

请求示例：

{
  "robot": 1,
  "user": 3
}

---

0x3581 上位机查询当前已选中的用户坐标号

说明： 上位机查询当前已选中用户坐标号

请求参数：

参数	类型	说明
robot	int	当前机器人号，范围[1,4]

请求示例：

{
  "robot": 1
}

---

0x3582 控制器回复已选中的用户坐标号

说明： 控制器回复上位机已选中的用户坐标号

响应参数：

参数	类型	说明
robot	int	当前机器人号，范围[1,4]
user	int	当前用户坐标号，范围[1,999]

响应示例：

{
  "robot": 1,
  "user": 3
}

---

用户坐标注释

0x3590 上位机请求设置用户坐标注释

说明： 上位机请求设置用户坐标注释

请求参数：

参数	类型	说明
note	string	需要设置的注释
robot	int	当前机器人号，范围[1,4]
user	int	当前用户坐标号，范围[1,999]

请求示例：

{
  "note": "AAA",
  "robot": 1,
  "user": 1
}

---

0x3591 上位机查询用户坐标号注释

说明： 上位机查询用户坐标号注释

请求参数：

参数	类型	说明
robot	int	当前机器人号，范围[1,4]
user	int	当前用户坐标号，范围[1,999]

请求示例：

{
  "robot": 1,
  "user": 1
}

---

0x3592 控制器回复用户坐标号注释

说明： 控制器回复上位机用户坐标号注释

响应参数：

参数	类型	说明
note	string	当前用户坐标注释
robot	int	当前机器人号，范围[1,4]
user	int	当前用户坐标号，范围[1,999]

响应示例：

{
  "note": "AAA",
  "robot": 1,
  "user": 1
}

---

0x3593 上位机设置用户坐标偏移量

说明： 上位机设置用户坐标偏移量

请求参数：

参数	类型	说明
position	double[]	设置的偏移量列表，按顺序分别为X值，Y值，Z值，A值，B值，C值
user	int	当前用户坐标号，范围[1,999]

请求示例：

{
  "position": [5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "user": 1
}