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程序增删改查 ​

1 程序删除 ​

命令字： 0x5000

说明： 上位机下发删除程序

参数类型必填说明
robotint是机器人编号，取值范围[1,4]
jobfilenamestring是作业文件名称
suffixnamestring是作业文件后缀名

后缀名类型：

  • .JBR - 主程序
  • .JBP - 后台局部程序
  • .JBPG - 后台全局程序
json
{
  "robot": 1,
  "jobfilename": "QQQQ",
  "suffixname": ".JBR"
}

2 程序重命名 ​

命令字： 0x5001

说明： 将原有程序的名字更改，上位机下发重命名程序

参数类型必填说明
robotint是机器人编号，取值范围[1,4]
lastnamestring是修改前程序名
newnamestring是修改后程序名
suffixnamestring是程序后缀名

后缀名类型：

  • .JBR - 主程序
  • .JBP - 后台局部程序
  • .JBPG - 后台全局程序
json
{
  "robot": 1,
  "lastname": "QQQQ",
  "newname": "WWWW",
  "suffixname": ".JBR"
}

3 程序创建 ​

命令字： 0x5002

说明：

  • 程序的新建需要在示教模式下
  • 程序的运行需要再运行模式下，并且伺服就绪，上电没有报错
  • 上位机下发新建程序

| 参数 | 类型 | 必填 | 说明 | |------|------|------|------|------| | robot | int | 是 | 机器人编号，取值范围[1,4] | | jobName | string | 是 | 新建程序名，命名首字母不得为数字 | | suffix | string | 是 | 程序后缀名 | | time | string | 是 | 插入指令的时间，格式如 2025.03.11 20:28:23 |

后缀名类型：

  • .JBR - 主程序
  • .JBP - 后台局部程序
  • .JBPG - 后台全局程序
json
{
  "robot": 1,
  "jobName": "TTT",
  "suffixname": ".JBR",
  "time": "2025.03.11 20:28:23"
}

3.1 控制器发送新建作业指令（0x5004） ​

说明： 控制器发送给示教器外部按键触发的新建作业

命令字： 0x5004

参数类型必填说明
jobNamestring是需要新建的作业名称
json
{
  "jobName": "文件1"
}

4 程序文件列表查询 ​

说明： 上位机下发查询程序文件列表，若成功将会返回 0x5011、0x5012、0x5013 三个命令字

  • 使用时，在接收到 0x5011 后，开启计时，设定5秒，作用为判断下载文件过程中是否等待超时
  • 返回 0x5012 时，每个机器人会单独发送，并且每次发送文件数量为五个
  • 文件发送完成后，返回 0x5013 作为发送完成的标志

4.1 查询程序文件列表（0x5010） ​

命令字： 0x5010

说明： 上位机下发查询程序文件列表

参数类型必填说明
---无节点

4.2 返回程序文件总数（0x5011） ​

命令字： 0x5011

说明： 控制器返回程序文件总数，获取所有机器人的程序文件列表

参数类型必填说明
absolutepathstring数组是程序文件的文件夹列表，如 {"/job/R1/","/job/R2/","/job/R3/","/job/R4/"}，当只有一个机器人时，其余位置填空字符串
jobfilenumint数组是程序文件夹中包含的文件个数，分别对应机器人1,2,3,4，数量包含复位程序；当只有一个机器人时，其余位置为0

备注： 复位程序 - 当点击复位时执行复位程序或者移动到复位点，具体操作看用户设置

json
{
  "absolutepath": ["/job/R1/", "/job/R2/", "/job/R3/", "/job/R4/"],
  "jobfilenum": [4, 1, 1, 1]
}

4.3 返回程序文件列表（0x5012） ​

命令字： 0x5012

说明： 控制器主动向上位机发送指令，向上位机回复时每个机器人分开发送

参数类型必填说明
robotint是机器人编号，取值范围[1,4]
listnumint是发送的程序文件数量，单次最多发送5个，范围[0,5]
jobfilelistobject数组是程序文件数组，元素个数为 listnum 的值

jobfilelist 元素结构：

参数类型说明
namestring程序文件名，如 xxx.JBR
MD5stringMD5值，用于判断文件是否相同

备注： RobotResetProgram.ResetPro 为复位程序

json
{
  "robot": 1,
  "listnum": 2,
  "jobfilelist": [
    {
      "name": "RobotResetProgram.ResetPro",
      "MD5": "e4b21ca518cd2d2eecd4b3f463c02ab1"
    },
    {
      "name": "yyy.JBR",
      "MD5": "5b172a7a37a07aa6ccec1c60cfd5db7d"
    }
  ]
}

4.4 程序文件列表查询结束（0x5013） ​

命令字： 0x5013

说明： 标志着程序文件列表查询结束，控制器返回程序文件列表查询结束的标识

参数类型必填说明
---无节点

5 Lua文件列表查询 ​

5.1 查询Lua文件列表（0x5020） ​

命令字： 0x5020

说明： 上位机发送查询lua文件列表

参数类型必填说明
---无节点

5.2 返回Lua文件列表（0x5021） ​

命令字： 0x5021

说明： 控制器返回lua文件列表

参数类型必填说明
absolutepathstring是lua脚本所在目录，如 lua/
sumint是列表总数
scriptliststring数组是lua文件列表
json
{
  "absolutepath": "lua/",
  "sum": 2,
  "scriptlist": ["ww.lua", "ee.lua"]
}