调高器

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0x91A1 跟随开命令请求

请求参数

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
thirdLevelPerforationEnable	bool	否	三级穿孔使能
secondPerforationEnable	bool	否	二次穿孔使能
perforationMode	int	否	穿孔模式：0-直接穿孔 1-分段穿孔 2-渐近穿孔

示例

{
    "robot": 1,
    "thirdLevelPerforationEnable": false,
    "secondPerforationEnable": false,
    "perforationMode": 1
}

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0x91A2 跟随关命令请求

请求参数

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号

示例

{
    "robot": 1
}

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0x91A3 跟随停命令请求

请求参数

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号

示例

{
    "robot": 1
}

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0x91A4 调高器点动

请求参数

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
direction	int	是	方向：0-下降 1-上升 (100ms内发送)
speedLevel	int	否	速度等级：0-低速 1-中速 2-高速

示例

{
    "robot": 1,
    "direction": 1,
    "speedLevel": 1
}

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0x91AF 停止点动

请求参数

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号

示例

{
    "robot": 1
}

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OperationStatus 状态枚举

enum class OperationStatus {
    STOP_                    = 0x00,  // 停止
    MENU_SETTING_            = 0x01,  // 菜单设定中
    MOTOR_CALIBRATION_       = 0x02,  // 电机标定中
    CAPACITANCE_CALIBRATION_ = 0x03,  // 电容标定中
    AUTO_TUNING_             = 0x04,  // 自动整定中
    HOME_                    = 0x05,  // 回零
    FOLLOW_                  = 0x06,  // 跟随
    ASCEND_                  = 0x07,  // 上升
    DESCEND_                 = 0x08,  // 下降
    EMERGENCY_TOP_           = 0x09,  // 急停
    FROG_LEAP_               = 0x0A   // 蛙跳
};

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0x91A7 请求调高器相关信息

请求参数

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号

示例

{
    "robot": 1
}

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0x91A8 返回调高器相关信息

响应参数

参数名	类型	说明
status	int	OperationStatus 状态值
capacitance_value	int	电容值
position	int	位置值
height	int	高度值
version	int	版本号
stop_coordinate	int	停止坐标
air_moving_board_delay	int	气动板延时
back_to_center_coordinate	int	归中坐标
cutting_plate_delay	int	切割板延时
perforation_plate_delay	int	穿孔板延时
zaxis_coordinate	int	Z轴坐标

示例

{
    "status": 0,
    "capacitance_value": 0,
    "position": 0,
    "height": 0,
    "version": 0,
    "stop_coordinate": 1,
    "air_moving_board_delay": 1,
    "back_to_center_coordinate": 1,
    "cutting_plate_delay": 1,
    "perforation_plate_delay": 1,
    "zaxis_coordinate": 1
}

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0x91A9 设置跟随等级

请求参数

参数名	类型	必填	说明
cuttingTrackLevel	int	否	切割轨迹跟随等级，范围(0, 30]
rAngleTrackLevel	int	否	R角跟随等级

示例

{
    "cuttingTrackLevel": 30,
    "rAngleTrackLevel": 0
}

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0x91B0 设置高度

请求参数

参数名	类型	必填	说明
cuttingHeight	int	否	切割高度，单位μm，范围200-9999

示例

{
    "cuttingHeight": 0
}

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0x91AA 电容标定

请求参数

参数名	类型	必填	说明
type	int	否	标定类型：0-电机标定 1-电容标定/坡口切割标定
isBevelCutting	bool	否	是否为坡口切割标定
calibrationProtection	bool	否	标定保护
zAxisAngle	int	否	Z轴角度

示例

{
    "type": 0,
    "isBevelCutting": false,
    "calibrationProtection": false,
    "zAxisAngle": 0
}

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0x91B0 CNC发送实时Z轴速度

请求参数

参数名	类型	必填	说明
cncSpeed	int	否	Z轴速度，单位：μm/ms

示例

{
    "cncSpeed": 100
}