纳博特科技开放平台

Appearance

作业文件传输 ​

用于无作业文件指令运行，向作业文件里插入指令，请使用 0x3121

0x3001 FILE_INSTRUCTION ​

示教器发送作业文件指令时使用此命令。

json
{
    "robot": 1,      // 机器人号
    "cmd->toJson()" // 指令json列表
}

作业文件收发过程 ​

场景一：控制器中的作业文件少于示教器，则需要示教器向控制器上传作业文件 ​

步骤 1：示教器向控制器发送获取控制器 ID 指令 ​

0x5052 IDENTIFY_NUMBER_INQUIRE

控制器回复：0x5053 IDENTIFY_NUMBER_RESPOND

json
{
    "controllerID": "4DC9F0249098C82E" // 控制器ID
}
参数类型描述
controllerIDstring控制器ID

获取到连接的控制器ID之后，在同步作业文件时需判断此ID是否已知。已知则判断路径 dir/controllerID 是否存在，若存在则不做操作；若不存在则创建工作文件路径，格式：dir/controllerID/robotJob/R1。多个机器人则表示 R1-4。

步骤 2：示教器向控制器发送获取作业文件列表指令 ​

0x5532 JOBFILE_LIST_INQUIRE

控制器回复：0x5533 JOBFILE_SUM_RESPOND

json
{
    "absolutepath": ["/job/R1/", "/job/R2/", "/job/R3/", "/job/R4/"], // 作业文件的文件夹列表
    "jobfilenum": [2, 33, 233, 666]                                   // 作业文件夹中包含的文件个数
}
参数类型描述
absolutepatharray作业文件的文件夹列表
jobfilenumarray各作业文件夹中包含的文件个数

此时开启停止下载计时器，设定5秒，作用为判断下载文件过程中是否等待超时。

步骤 3：控制器主动向示教器发送作业文件列表 ​

0x5534 JOBFILE_LIST_RESPOND

json
{
    "robot": 1,
    "listnum": 2, // 最多10个
    "jobfilelist": [
        {
            "name": "xxx.JBR", // 作业文件名字
            "MD5": "123"       // MD5值，用于判断文件是否相同
        },
        {
            "name": "yyy.JBR",
            "MD5": "132"
        }
    ]
}
参数类型描述
robotint机器人号
listnumint列表数量，最多10个
jobfilelistarray作业文件列表

控制器回复的参数作用是于本地的作业文件作比较。若文件相同，判断MD5值是否相同，若MD5值相同则不做处理，不同则需要删除本地文件并重新下载。记录需要下载的文件：文件名和路径存储在下载作业文件列表中（加绝对路径），若文件不同，也需记录需要被下载的文件到列表中。

步骤 4：文件传输连接 ​

关于文件下载与上传，需要示教器连接 5000 端口进行文件传输（指令等命令传输走 6000 端口）。

步骤 5：示教器与控制器文件传输网络已连接，开始进行文件传输 ​

步骤 6：示教器发送需要上传的作业文件的名字与大小 ​

0x5501 REQUEST_UPLOAD_FILE

json
{
    "name": "vxWorks", // 示教器发送文件的文件名
    "size": 4096       // 示教器发送文件的大小
}
参数类型描述
namestring示教器发送文件的文件名
sizeint示教器发送文件的大小

示教器开始请求上传文件，等待控制器回复。

步骤 7：控制器回复是否同意上传 ​

0x5502 REQUEST_UPLOAD_RESPOND

json
{
    "answer": "yes" // "yes" 表示同意上传文件请求，"busy" 表示控制器忙碌
}
参数类型描述
answerstringyes=同意上传，busy=控制器忙碌

步骤 8：示教器接受 "yes" 开始发送文件 ​

0x5512

文件写入二进制流，采取切片循环发送，若剩余文件大小超过规定数值（2*1024），则每次发送规定数据大小，直到剩余文件大小小于规定的每次发送数据大小，将剩余文件数据发送完毕。

步骤 9：控制器接收文件完毕 ​

0x5513 RECEIVE_UPLOAD_FINISH

json
{
    "finish": true // 等待下载计时器停止，导入新上传文件
}
参数类型描述
finishbooltrue=等待下载计时器停止，导入新上传文件

步骤 10：若有多个作业文件需要同步到控制器中则需要重复步骤 6~9 ​

场景二：控制器中的作业文件多于示教器，则需要示教器向控制器下载作业文件 ​

1~5 上传下载一样通信，示教器与控制器文件传输网络已连接，开始进行文件传输。

步骤 1：示教器向控制器发送获取控制器 ID 指令 ​

0x5052 IDENTIFY_NUMBER_INQUIRE

控制器回复：0x5053 IDENTIFY_NUMBER_RESPOND

json
{
    "controllerID": "4DC9F0249098C82E" // 控制器ID
}
参数类型描述
controllerIDstring控制器ID

获取到连接的控制器ID之后，在同步作业文件时需判断此ID是否已知。已知则判断路径 dir/controllerID 是否存在，若存在则不做操作；若不存在则创建工作文件路径，格式：dir/controllerID/robotJob/R1。多个机器人则表示 R1-4。

步骤 2：示教器向控制器发送获取作业文件列表指令 ​

0x5532 JOBFILE_LIST_INQUIRE

控制器回复：0x5533 JOBFILE_SUM_RESPOND

json
{
    "absolutepath": ["/job/R1/", "/job/R2/", "/job/R3/", "/job/R4/"], // 作业文件的文件夹列表
    "jobfilenum": [2, 33, 233, 666]                                   // 作业文件夹中包含的文件个数
}
参数类型描述
absolutepatharray作业文件的文件夹列表
jobfilenumarray各作业文件夹中包含的文件个数

此时开启停止下载计时器，设定5秒，作用为判断下载文件过程中是否等待超时。

步骤 3：控制器主动向示教器发送作业文件列表 ​

0x5534 JOBFILE_LIST_RESPOND

json
{
    "robot": 1,
    "listnum": 2, // 最多10个
    "jobfilelist": [
        {
            "name": "xxx.JBR", // 作业文件名字
            "MD5": "123"       // MD5值，用于判断文件是否相同
        },
        {
            "name": "yyy.JBR",
            "MD5": "132"
        }
    ]
}
参数类型描述
robotint机器人号
listnumint列表数量，最多10个
jobfilelistarray作业文件列表

控制器回复的参数作用是于本地的作业文件作比较。若文件相同，判断MD5值是否相同，若MD5值相同则不做处理，不同则需要删除本地文件并重新下载。记录需要下载的文件：文件名和路径存储在下载作业文件列表中（加绝对路径），若文件不同，也需记录需要被下载的文件到列表中。

步骤 4：文件传输连接 ​

关于文件下载与上传，需要示教器连接 5000 端口进行文件传输（指令等命令传输走 6000 端口）。

步骤 5：示教器与控制器文件传输网络已连接，开始进行文件传输 ​

步骤 6：示教器开始发送列表中的作业文件名称 ​

0x5504

json
{
    "name": "job/R1/WWWWW.JBR" // 需要下载的作业文件名称
}
参数类型描述
namestring需要下载的作业文件名称（包含路径）

参数 name 是作业文件在控制器中的作业文件路径加上名字。在 0x5533 和 0x5534 中控制器有向示教器发送路径和名字。示教器提示开始同步作业文件。

步骤 7：控制器回复 ​

0x5505

json
{
    "answer": "yes",             // 控制器是否同意下载
    "name": "job/R1/WWWWW.JBR",  // 需要被下载的作业文件名称
    "size": 217                  // 此作业文件的大小
}
参数类型描述
answerstring控制器是否同意下载
namestring需要被下载的作业文件名称
sizeint此作业文件的大小

步骤 8：控制器主动发送 ​

0x5522

步骤 9：查看示教器是否接收参数成功 ​

0x5523

json
{
    "finish": true // 示教器接收成功
}
参数类型描述
finishbool示教器接收成功

以上过程代表一个作业文件下载完成。若有多个作业文件需要下载，则在 0x5534 中存入的列表减一，继续重复以上过程。