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传送带跟踪 ​

传送带参数 ​

设置传送带参数 ​

0x4801 TRACK_CONVEYOR_CONVEYORPARAM_SET

请求参数：

字段类型描述
conveyorIDint传送带工艺号
robotint机器人编号
compensation.encoderValdouble跟踪补偿编码器值
compensation.timedouble跟踪补偿时间
conveyor.encoderDirectionint编码器方向：1-正向；-1-反向
conveyor.encoderResolutiondouble编码器分辨率
conveyor.maxEncoderValdouble编码器计数最大值
conveyor.minEncoderValdouble编码器计数最小值
conveyor.posRecordModeint传送带位置模式：0-编码器；1-恒速设置
conveyor.speeddouble当传送带位置模式为恒速设置时的速度
conveyor.userCoordint用户坐标系1~9
track.heightint追踪目标高度：0-传感器感知；1-跟踪指令示教
track.track_on_run_mode_with_target_overrunint目标超限运行方式：0-等待下一个目标；1-跳行到跟踪结束运行
json
{
  "compensation": {
    "encoderVal": 66,
    "time": 10.0
  },
  "conveyor": {
    "encoderDirection": 1,
    "encoderResolution": 44.330,
    "maxEncoderVal": 2147483647.0,
    "minEncoderVal": -2147483648.0,
    "posRecordMode": 0,
    "speed": 9.0,
    "userCoord": 4
  },
  "conveyorID": 1,
  "robot": 1,
  "track": {
    "height": 1,
    "track_on_run_mode_with_target_overrun": 1
  }
}

查询传送带参数 ​

0x4802 TRACK_CONVEYOR_CONVEYORPARAM_INQUIRE

请求参数：

字段类型描述
robotint机器人编号
conveyorIDint传送带工艺号
json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

返回传送带参数 ​

0x4803 TRACK_CONVEYOR_CONVEYORPARAM_RESPOND

响应参数（字段说明参见0x4801）：

json
{
  "compensation": {
    "encoderVal": 88,
    "time": 40.0
  },
  "conveyor": {
    "encoderDirection": -1,
    "encoderResolution": 44.0,
    "encoderValue": 0.0,
    "maxEncoderVal": 2147483612.0,
    "minEncoderVal": -2147483612.0,
    "posRecordMode": 0,
    "speed": 0.0,
    "userCoord": 2
  },
  "conveyorID": 2,
  "robot": 1,
  "track": {
    "height": 0,
    "track_on_run_mode_with_target_overrun": 0
  }
}

参数识别 ​

设置参数识别 ​

0x4804 TRACK_CONVEYOR_POSCHECKPARAM_SET

请求参数：

字段类型描述
conveyorIDint传送带工艺号
robotint机器人编号
detectSrc.typeint工件检测信号源：0-视觉；1-IO；2-全局变量
detectSrc.globalVarstring当工件检测信号源为2-全局变量时生效
detectSrc.DI_capturePosint当工件检测信号源为1-IO时生效
detectSrc.visionIDint视觉工艺号
detectSrc.vision_io_filter_typeint视觉IO信号过滤：0-信号触发过滤；1-信号消失过滤
detectSrc.vision_latch_encoder_value_typeint视觉锁存编码器值：0-触发锁存；1-收到数据锁存
identification.communicationint视觉通讯方式：0-以太网；1-Modbus
identification.sensorTrgint传感器触发方式：0-低电平触发；1-高电平触发
identification.typeint工件识别方式：0-视觉；1-传感器
json
{
  "conveyorID": 1,
  "detectSrc": {
    "type": 0,
    "globalVar": "GB018",
    "DI_capturePos": 9,
    "visionID": 3,
    "vision_io_filter_type": 0,
    "vision_latch_encoder_value_type": 1
  },
  "identification": {
    "communication": 1,
    "sensorTrg": 1,
    "type": 0
  },
  "robot": 1
}

查询工件识别参数 ​

0x4805 TRACK_CONVEYOR_POSCHECKPARAM_INQUIRE

请求参数：

字段类型描述
robotint机器人编号
conveyorIDint传送带工艺号
json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

返回工件识别参数 ​

0x4806 TRACK_CONVEYOR_POSCHECKPARAM_RESPOND

数据同0x4804

实时查询 ​

实时查询编码器值和传送带速度 ​

0x4807 TRACK_CONVEYOR_REALTIME_INQUIRE

请求参数：

字段类型描述
robotint机器人编号
conveyorIDint传送带工艺号
json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

响应实时查询 ​

0x4808 TRACK_CONVEYOR_REALTIME_RESPOND

响应参数：

字段类型描述
conveyorIDint传送带工艺号
robotint机器人编号
conveyor.encoderValuedouble编码器值（int64类型）
conveyor.speeddouble传送带速度
json
{
  "conveyor": {
    "encoderValue": 72361.0,
    "speed": 0.0
  },
  "conveyorID": 1,
  "robot": 1
}

传送带坐标系标定 ​

查询用户坐标系 ​

0x480E TRACK_CONVEYOR_USERCOORD_INQUIRE

请求参数：

字段类型描述
robotint机器人编号
conveyorIDint传送带工艺号
json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

响应用户坐标系查询 ​

0x480F TRACK_CONVEYOR_USERCOORD_RESPOND

响应参数：

字段类型描述
robotint机器人编号
conveyorIDint传送带工艺号
userCoordint用户坐标号
userFramearray弧度制用户坐标系
userFrameDegarray角度制用户坐标系
json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "userCoord": 1,
  "userFrame": [1, 2, 3, 1.1, 1.2, 1.3],
  "userFrameDeg": [1, 2, 3, 90, 90, 90]
}

计算用户坐标系 ​

0x4810 TRACK_CONVEYOR_USERCOORD_CALCULATE

使用0x4811标定3次后0x4810计算用户坐标系，会且返回0x3C02{"result":true}查看标定是否成功

请求参数：

字段类型描述
robotint机器人编号
conveyorIDint传送带工艺号
json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

标定取坐标 ​

0x4811 TRACK_CONVEYOR_USERCOORD_CALIBRATION

请求参数：

字段类型描述
robotint机器人编号
conveyorIDint传送带工艺号
posNumint标定次数（标定3次：1,2,3）
json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "posNum": 1
}

查询已标定的点坐标 ​

0x4812 RACK_CONVEYOR_CALIBRATION_INQUIRE

请求参数：

字段类型描述
robotint机器人编号
conveyorIDint传送带工艺号
posNumint查询标定数值（1,2,3）
json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "posNum": 1
}

返回标定的点坐标 ​

0x4813 TRACK_CONVEYOR_CALIBRATION_RESPOND

响应参数：

字段类型描述
posNumint标定点数
posXdoublex坐标
posYdoubley坐标
encodorValueint编码器数值（int64类型）
json
{
  "posNum": 1,
  "posX": 1.0,
  "posY": 1.0,
  "encodorValue": 72329
}

清空标定值 ​

0x4814 TRACK_CONVEYOR_CALIBRATION_CLEAR

请求参数：

字段类型描述
robotint机器人编号
conveyorIDint传送带工艺号
posNumint标定点序号

返回0x4813格式

json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "posNum": 1
}

取消标定 ​

0x4815 TRACK_CONVEYOR_CALIBRATION_CANCEL

请求参数：

字段类型描述
robotint机器人编号
conveyorIDint传送带工艺号
json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

传感器位置标定 ​

注：使用视觉识别工件则无需标定，直接跳过。传感器则0x4804需要设为传感器和传感器触发的方式。

传感器位置查询 ​

0x4816 TRACK_CONVEYOR_SENSORPOS_INQUIRE

请求参数：

字段类型描述
robotint机器人编号
conveyorIDint传送带工艺号
json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

响应传感器位置查询 ​

0x4817 TRACK_CONVEYOR_SENSORPOS_RESPOND

响应参数：

字段类型描述
robotint机器人编号
conveyorIDint传送带工艺号
sensorPosobject弧度制传感器位置
sensorPosDegobject角度制传感器位置
json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "sensorPos": {
    "X": 1.0,
    "Y": 1.0,
    "Z": 1.0,
    "A": 1.0,
    "B": 1.0,
    "C": 1.0
  },
  "sensorPosDeg": {
    "X": 1.0,
    "Y": 1.0,
    "Z": 1.0,
    "A": 90,
    "B": 90,
    "C": 90
  }
}

传感器位置开始标定查询 ​

0x4818 TRACK_CONVEYOR_SENSORPOS_CALIBRATION_INQUIRE

请求参数：

字段类型描述
robotint机器人编号
conveyorIDint传送带工艺号
json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

响应传感器位置标定参数查询 ​

0x4819 TRACK_CONVEYOR_SENSORPOS_CALIBRATION_RESPOND

响应参数：

字段类型描述
sensorCalibration.IO_encodorCirclesintIO编码器圈数
sensorCalibration.IO_encodorValueint传感器编码器数值（int64类型）
sensorCalibration.IO_timeintIO时间
sensorCalibration.calib_Xdouble标定点UX
sensorCalibration.calib_Ydouble标定点UY
sensorCalibration.calib_encodorCirclesint标定编码器圈数
sensorCalibration.calib_encodorValueint标定点编码器数值（int64类型）
sensorCalibration.calib_timeint标定时间
json
{
  "sensorCalibration": {
    "IO_encodorCircles": 0,
    "IO_encodorValue": 441797,
    "IO_time": 0,
    "calib_X": 16.945789025163,
    "calib_Y": -7.513256884209,
    "calib_encodorCircles": 0,
    "calib_encodorValue": 472018,
    "calib_time": 0
  }
}

传感器位置参数标定 ​

0x481A TRACK_CONVEYOR_SENSORPOS_CALIBRATE

请求参数：

字段类型描述
robotint机器人编号
conveyorIDint传送带工艺号

响应返回0x4819格式

json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

传感器跟踪抓取姿态参数查询 ​

0x481C TRACK_CONVEYOR_SENSOR_GRABGESTURE_INQUIRE

请求参数：

字段类型描述
robotint机器人编号
conveyorIDint传送带工艺号
json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

响应传感器跟踪抓取姿态查询 ​

0x481D TRACK_CONVEYOR_SENSOR_GRABGESTURE_RESPOND

响应参数：

字段类型描述
robotint机器人编号
conveyorIDint传送带工艺号
grabGestureobject弧度制抓取姿态
grabGesture.Zdouble抓取姿态UZ（单位mm）
grabGesture.AdoubleUA（单位rad）
grabGesture.BdoubleUB（单位rad）
grabGesture.CdoubleUC（单位rad）
grabGestureDegobject角度制抓取姿态
grabGestureDeg.Zdouble抓取姿态（单位mm）
grabGestureDeg.AdoubleUA（单位°）
grabGestureDeg.BdoubleUB（单位°）
grabGestureDeg.CdoubleUC（单位°）
json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "grabGesture": {
    "Z": 1,
    "A": 3.14,
    "B": 3.14,
    "C": 3.14
  },
  "grabGestureDeg": {
    "Z": 1,
    "A": 180,
    "B": 180,
    "C": 180
  }
}

传感器跟踪抓取姿态标定 ​

0x481E TRACK_CONVEYOR_SENSOR_GRABGESTURE_CALIBRATE

请求参数：

字段类型描述
robotint机器人编号
conveyorIDint传送带工艺号

响应返回0x481D格式

json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

清空标定值 ​

0x4820 TRACK_CONVEYOR_SENSORPOS_CALIBRATION_CLEAR

请求参数：

字段类型描述
robotint机器人编号
conveyorIDint传送带工艺号
typeint0-清空传感器位置标定参数；1-清空抓取姿态参数
  • 若type为0：返回0x4819
  • 若type为1：返回0x481D
json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "type": 0
}

取消标定 ​

0x4821 TRACK_CONVEYOR_SENSORPOS_CALIBRATION_CANCEL

请求参数：

字段类型描述
robotint机器人编号
conveyorIDint传送带工艺号
json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

计算传感器位置 ​

0x4822 TRACK_CONVEYOR_SENSORPOS_CALCULATE

请求参数：

字段类型描述
robotint机器人编号
conveyorIDint传送带工艺号

无响应返回

json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

手动设置传感器位置坐标 ​

0x4823 TRACK_CONVEYOR_SENSORPOS_SET

请求参数：

字段类型描述
conveyorIDint传送带工艺号
robotint机器人编号
sensorPosobject传感器位置坐标
json
{
  "conveyorID": 1,
  "robot": 1,
  "sensorPos": {
    "X": 300.0,
    "Y": 500.0,
    "Z": 0.0,
    "A": 2.0,
    "B": 3.0,
    "C": 1.0
  }
}

传送带跟踪位置参数 ​

设置传送带跟踪位置参数 ​

0x4830 TRACK_CONVEYOR_POSITION_SET

请求参数：

字段类型描述
robotint机器人编号
conveyorIDint传送带工艺号
position.trackStartXPointdouble跟踪开始X点
position.trackRangeXMaxdouble跟踪范围X最大
position.trackRangeYMindouble跟踪范围Y最小
position.trackRangeYMaxdouble跟踪范围Y最大
position.trackRangeZMindouble跟踪范围Z最小
position.trackRangeZMaxdouble跟踪范围Z最大
position.receLatestPosdouble最迟接收位置
json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "position": {
    "trackStartXPoint": 123.123,
    "trackRangeXMax": 213.213,
    "trackRangeYMin": 132.132,
    "trackRangeYMax": 321.321,
    "trackRangeZMin": 231.231,
    "trackRangeZMax": 312.312,
    "receLatestPos": 123.321
  }
}

查询传送带跟踪位置参数 ​

0x4831 TRACK_CONVEYOR_POSITION_INQUIRE

请求参数：

字段类型描述
robotint机器人编号
conveyorIDint传送带工艺号
json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

返回传送带跟踪位置参数 ​

0x4832 TRACK_CONVEYOR_POSITION_RESPOND

注：返回数据的position参数里多了posToMove是0x4833标定点

响应参数：

字段类型描述
conveyorIDint传送带工艺号
robotint机器人编号
positionobject位置参数对象
json
{
  "conveyorID": 1,
  "position": {
    "posToMove": [
      [460.0, -0.0, 637.0, 3.141592653590, 0.0, 0.0],
      [673.357147963110, 0.0, 636.999999229013, -3.141592653590, -0.000000002140, 0.0],
      [673.357147430654, -18.080268801310, 637.000001461924, 3.141592653455, 0.000000005033, 0.000000000544],
      [673.357149063614, 52.919529211370, 636.999998014958, -3.141592653427, 0.000000002068, -0.000000006378],
      [673.357147022746, 52.919529050977, 624.778829506012, -3.141592653511, 0.000000000996, -0.000000006378],
      [460.000000414210, 0.0, 653.669918424025, -3.141592653590, 0.000000009006, 0.0],
      [504.163633239677, 0.0, 636.999998392068, -3.141592653590, 0.000000009404, 0.0]
    ],
    "receLatestPos": 504.1640,
    "trackRangeXMax": 673.3570,
    "trackRangeYMax": 52.920,
    "trackRangeYMin": -18.080,
    "trackRangeZMax": 653.670,
    "trackRangeZMin": 624.7790,
    "trackStartXPoint": 460.0
  },
  "robot": 1
}

标定位置 ​

0x4833 TRACK_CONVEYOR_POSITION_CALIBRATION

注：需要用0x4830写入保持

请求参数：

字段类型描述
robotint机器人编号
conveyorIDint传送带工艺号
typeint标定类型

type类型说明：

type值描述
1跟踪开始X点
2跟踪范围X最大
3跟踪范围Y最小
4跟踪范围Y最大
5跟踪范围Z最小
6跟踪范围Z最大
7最迟接收位置
json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "type": 1
}

返回标定位置 ​

0x4834 TRACK_CONVEYOR_POSITION_CALIBRATION_RESPOND

响应参数：

字段类型描述
robotint机器人编号
conveyorIDint传送带工艺号
typeint序号
valuedouble标定的x/y/z坐标值
json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "type": 1,
  "value": 2.33
}

运动到指定的位置 ​

0x4837 TRACK_CONVEYOR_POSITION_TO_MOVE

注：先0x4831再0x4837

请求参数：

字段类型描述
robotint机器人编号
conveyorIDint传送带工艺号
typeint标定类型（遵循0x4833说明）
json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "type": 1
}

传送带参数管理 ​

复制传送带参数 ​

0x4835 TRACK_CONVEYOR_PARAM_COPY

请求参数：

字段类型描述
robotint机器人编号
srcConveyorIDint源传送带工艺号
dstConveyorIDint目标传送带工艺号

注：案例是1复制到2

json
{
  "robot": 1,
  "srcConveyorID": 1,
  "dstConveyorID": 2
}

清空传送带参数 ​

0x4836 TRACK_CONVEYOR_PARAM_CLEAR

请求参数：

字段类型描述
robotint机器人编号
conveyorIDint传送带工艺号
json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

等待点 ​

设置保存等待点 ​

0x483A TRACK_CONVEYOR_WAITPOINT_SET

请求参数：

字段类型描述
conveyorIDint传送带工艺号
robotint机器人编号
delayDetectTimedouble延时检测时间（s）
isWaitbool无工件时是否到指定点等待
posarray直角坐标（欧拉角弧度）
json
{
  "conveyorID": 1,
  "delayDetectTime": 0.50,
  "isWait": false,
  "pos": [
    679.5430,
    -229.9020,
    -25.2720,
    3.14159260,
    0.0,
    0.436454478601
  ],
  "robot": 1
}

查询等待点 ​

0x483B TRACK_CONVEYOR_WAITPOINT_INQUIRE

请求参数：

字段类型描述
robotint机器人编号
conveyorIDint传送带工艺号
json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

响应查询 ​

0x483C TRACK_CONVEYOR_WAITPOINT_RESPOND

响应参数：

字段类型描述
conveyorIDint传送带工艺号
robotint机器人编号
delayDetectTimedouble无工件时是否到指定点等待
isWaitbool无工件时是否到指定点等待
posarray直角坐标（欧拉角弧度）
posDegarray直角坐标（欧拉角角度）
json
{
  "conveyorID": 1,
  "delayDetectTime": 2.50,
  "isWait": false,
  "pos": [
    679.5430,
    -209.9020,
    -25.2720,
    3.14159260,
    0.0,
    0.436454478601,
    null
  ],
  "posDeg": [
    679.5430,
    -209.9020,
    -25.2720,
    179.999996929531,
    0.0,
    25.006999573420,
    0.0
  ],
  "robot": 1
}

标定等待点 ​

0x483D TRACK_CONVEYOR_WAITPOINT_CALIBRATE

请求参数：

字段类型描述
robotint机器人编号
conveyorIDint传送带工艺号
json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

响应标定 ​

0x483E TRACK_CONVEYOR_WAITPOINT_CALIBRATE_RESPOND

响应参数：

字段类型描述
robotint机器人编号
conveyorIDint传送带工艺号
posarray直角坐标（欧拉角弧度）
posDegarray直角坐标（欧拉角角度）
json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "pos": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7],
  "posDeg": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7]
}

运动到等待点 ​

0x483F TRACK_CONVEYOR_WAITPOINT_CALIBRATE_MOVE

请求参数：

字段类型描述
robotint机器人编号
conveyorIDint传送带工艺号
json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}