工具手

工具手参数

上位机设置工具手参数

命令字： 0x3500

参数列表：

参数名	类型	说明	范围
A	double	绕A轴旋转	弧度制[-3.1416,3.1416]，角度制[-180,180]
B	double	绕B轴旋转	弧度制[-3.1416,3.1416]，角度制[-180,180]
C	double	绕C轴旋转	弧度制[-3.1416,3.1416]，角度制[-180,180]
X	double	X轴方向偏移，单位mm	[-2000,2000]
Y	double	Y轴方向偏移，单位mm	[-2000,2000]
Z	double	Z轴方向偏移，单位mm	[-2000,2000]
note	string	工具手注释	-
payloadInertia	double	负载惯量，单位0.001kgm²	[-999999,999999]
payloadMass	double	负载质量，单位kg	[0,999999]
payloadMassCenterX	double	负载质心X，单位m	[-999999,999999]
payloadMassCenterY	double	负载质心Y，单位m	[-999999,999999]
payloadMassCenterZ	double	负载质心Z，单位m	[-999999,999999]
robot	int	当前机器人号	[1,4]
tool	int	当前工具手号	[1,999]

请求示例：

{
  "parameter": {
    "A": 0.0,
    "B": 0.0,
    "C": 0.0,
    "X": -68.0,
    "Y": 3.0,
    "Z": 162.0,
    "note": "",
    "payloadInertia": 0.0,
    "payloadMass": 3.0,
    "payloadMassCenterX": 0.0,
    "payloadMassCenterY": 0.0,
    "payloadMassCenterZ": 0.170
  },
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

上位机查询工具手参数

命令字： 0x3501

参数列表：

参数名	类型	说明	范围
robot	int	当前机器人号	[1,4]
tool	int	当前工具手号	[1,999]

请求示例：

{
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

控制器回复上位机工具手参数

命令字： 0x3502

参数列表（弧度制）：

参数名	类型	说明	范围
A	double	绕A轴旋转	[-3.1416,3.1416]
B	double	绕B轴旋转	[-3.1416,3.1416]
C	double	绕C轴旋转	[-3.1416,3.1416]
X	double	X轴方向偏移，单位mm	[-2000,2000]
Y	double	Y轴方向偏移，单位mm	[-2000,2000]
Z	double	Z轴方向偏移，单位mm	[-2000,2000]
note	string	工具手注释	-
payloadInertia	double	负载惯量，单位0.001kgm²	[-999999,999999]
payloadMass	double	负载质量，单位kg	[0,999999]
payloadMassCenterX	double	负载质心X，单位m	[-999999,999999]
payloadMassCenterY	double	负载质心Y，单位m	[-999999,999999]
payloadMassCenterZ	double	负载质心Z，单位m	[-999999,999999]

参数列表（角度制）：

参数名	类型	说明	范围
A	double	绕A轴旋转	[-180,180]
B	double	绕B轴旋转	[-180,180]
C	double	绕C轴旋转	[-180,180]
X	double	X轴方向偏移，单位mm	[-2000,2000]
Y	double	Y轴方向偏移，单位mm	[-2000,2000]
Z	double	Z轴方向偏移，单位mm	[-2000,2000]
note	string	工具手注释	-
payloadInertia	double	负载惯量，单位0.001kgm²	[-999999,999999]
payloadMass	double	负载质量，单位kg	[0,999999]
payloadMassCenterX	double	负载质心X，单位m	[-999999,999999]
payloadMassCenterY	double	负载质心Y，单位m	[-999999,999999]
payloadMassCenterZ	double	负载质心Z，单位m	[-999999,999999]

参数名	类型	说明	范围
robot	int	当前机器人号	[1,4]
tool	int	当前工具手号	[1,999]

响应示例：

{
  "parameter": {
    "A": 0.0,
    "B": 0.0,
    "C": 0.0,
    "X": -68.0,
    "Y": 3.0,
    "Z": 162.0,
    "note": "",
    "payloadInertia": 0.0,
    "payloadMass": 3.0,
    "payloadMassCenterX": 0.0,
    "payloadMassCenterY": 0.0,
    "payloadMassCenterZ": 0.17
  },
  "parameterDeg": {
    "A": 0.0,
    "B": 0.0,
    "C": 0.0,
    "X": -68.0,
    "Y": 3.0,
    "Z": 162.0,
    "note": "",
    "payloadInertia": 0.0,
    "payloadMass": 3.0,
    "payloadMassCenterX": 0.0,
    "payloadMassCenterY": 0.0,
    "payloadMassCenterZ": 0.17
  },
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

工具号

上位机请求切换工具号

命令字： 0x3510

参数名	类型	说明	范围
robot	int	当前机器人号	[1,4]
tool	int	需要切换的工具手号，0表示无工具手	[0,999]

请求示例：

{
  "robot": 1,
  "tool": 0
}

上位机查询工具手号

命令字： 0x3511

参数名	类型	说明	范围
robot	int	当前机器人号	[1,4]

请求示例：

{
  "robot": 1
}

控制器回复上位机工具手号

命令字： 0x3512

参数名	类型	说明	范围
curToolNum	int	当前已选中工具手号	[0,999]
robot	int	当前机器人号	[1,4]
tool	int	与已选中工具手号一致，选中工具号为0时值为1	[1,999]

响应示例：

{
  "curToolNum": 0,
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

工具标定

六点法和七点法标定，包含有标定N号点、获取标定点位置信息、点位标定状态。
标定计算前需标定好所有点，先用0x3521标定每一个点，所有的点位标定完成后用0x3520计算标定结果。
查询N号点位置信息时需N号点已标定。

上位机标定计算请求

命令字： 0x3520

参数名	类型	说明	范围
robot	int	当前机器人号	[1,4]
tool	int	当前工具手编号	[1,999]
calibrationType	int	标定点方法，6为六点法，7为七点法	[6,7]

请求示例：

{
  "robot": 1,
  "tool": 1,
  "calibrationType": 7
}

上位机标定N号点请求

命令字： 0x3521

参数名	类型	说明	范围
calibrationType	int	标定点方法，6为六点法，7为七点法	[6,7]
point	int	标定点编号	六点法[0,5]，七点法[0,6]
robot	int	当前机器人号	[1,4]
tool	int	当前工具手编号	[1,999]

请求示例：

{
  "calibrationType": 7,
  "point": 4,
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

控制器回复上位机N号点标定信息

命令字： 0x3522

参数名	类型	说明	范围
calibrationType	int	标定点方法，6为六点法，7为七点法	[6,7]
point	int	标定点编号	六点法[0,5]，七点法[0,6]
position	array<double>	标定点直角坐标信息列表	-
robot	int	当前机器人号	[1,4]

响应示例：

{
  "calibrationType": 7,
  "point": 1,
  "position": [19998.0, 0.000000000001, 19998.0, 3.14159265359, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

控制器回复上位机标定计算完成结果

命令字： 0x3523

参数名	类型	说明	范围
result	bool	标定计算结果	-
robot	int	当前机器人号	[1,4]

响应示例：

{
  "result": true,
  "robot": 1
}

上位机查询N号点位置信息

命令字： 0x3524

参数名	类型	说明	范围
calibrationType	int	标定点方法，6为六点法，7为七点法	[6,7]
point	int	标定点编号	六点法[0,5]，七点法[0,6]
robot	int	当前机器人号	[1,4]
tool	int	当前工具手编号	[1,999]

请求示例：

{
  "calibrationType": 7,
  "point": 4,
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

控制器回复上位机N号点位置信息

命令字： 0x3525

参数名	类型	说明	范围
calibrationType	int	标定点方法，6为六点法，7为七点法	[6,7]
point	int	标定点编号	六点法[0,5]，七点法[0,6]
position	array<double>	标定点直角坐标信息列表	-
robot	int	当前机器人号	[1,4]

响应示例：

{
  "calibrationType": 7,
  "point": 1,
  "position": [19998.0, 0.000000000001, 19998.0, 3.14159265359, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

上位机查询全部点标定状态

命令字： 0x3526

参数名	类型	说明	范围
calibrationType	int	标定点方法，6为六点法，7为七点法	[6,7]
robot	int	当前机器人号	[1,4]
tool	int	当前工具手编号	[1,999]

请求示例：

{
  "calibrationType": 7,
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

控制器回复上位机全部点标定状态

命令字： 0x3527

参数名	类型	说明	范围
calibrationType	int	标定点方法，6为六点法，7为七点法	[6,7]
robot	int	当前机器人号	[1,4]
status	array<int>	点位标定状态列表，1表示已标定，0表示未标定	六点法长度6，七点法长度7

响应示例：

{
  "calibrationType": 7,
  "robot": 1,
  "status": [1, 1, 1, 0, 0, 1, 1]
}

上位机请求清除N号点标定状态

命令字： 0x3528

参数名	类型	说明	范围
calibrationType	int	标定点方法，6为六点法，7为七点法	[6,7]
point	int	标定点编号	六点法[0,5]，七点法[0,6]
robot	int	当前机器人号	[1,4]
tool	int	当前工具手编号	[1,999]

请求示例：

{
  "calibrationType": 7,
  "point": 0,
  "robot": 1,
  "tool": 1
}