总线

CanOpen

0x7000 上位机查询该硬件的can支持的功能

命令字： 0x7000

请求参数：

参数名	类型	说明
canPort	UInt	can端口号
function	Int	该硬件can支持的功能，范围[0,3] 0-标准帧，1-扩展帧，2-远程帧，3-过滤id

请求示例：

{
  "canPort": 1,
  "function": 0
}

---

0x7001 控制器回复上位机查询该硬件的can支持的功能结果

命令字： 0x7001

响应参数：

参数名	类型	说明
canPort	UInt	can端口号
support	Bool	该硬件的can是否支持这功能

响应示例：

{
  "canPort": 1,
  "support": true
}

---

0x7002 上位机设置can参数

命令字： 0x7002

请求参数：

参数名	类型	说明
canBaud	UInt	can通讯波特率
canPort	UInt	can通讯端口
enableRecvFiltert	Bool	是否开启过滤ID
frameFormat	Int	帧格式，范围[0,1] 0-标准帧，1-扩展帧
recvFilterId	UInt	设置过滤ID

请求示例：

{
  "canBaud": 115200,
  "canPort": 1,
  "enableRecvFiltert": true,
  "frameFormat": 0,
  "recvFilterId": 1
}

---

0x7003 上位机请求接收一帧can数据

命令字： 0x7003

请求参数：

参数名	类型	说明
canPort	UInt	can通讯端口

请求示例：

{
  "canPort": 1
}

---

0x7004 控制器回复上位机接收一帧can数据结果

命令字： 0x7004

响应参数：

参数名	类型	说明
canPort	UInt	can通讯端口
data	UChar[]	接收到的数据，长度为Length节点的值
Length	UInt	接收到的数据长度
recvCanID	UInt	接收到的帧ID

响应示例：

{
  "canPort": 1,
  "data": [10],
  "Length": 1,
  "recvCanID": 1
}

---

0x7005 上位机请求发送一帧数据

命令字： 0x7005

请求参数：

参数名	类型	说明
canPort	UInt	can通讯端口
data	UChar[]	需要发送的数据
sendCanID	UInt	发送帧的ID
sendLen	UInt	发送的数据长度，范围[1,8]
useRemoteFrame	Bool	是否使用远程帧

请求示例：

{
  "canPort": 1,
  "data": [10],
  "sendCanID": 1,
  "sendLen": 1,
  "useRemoteFrame": true
}

---

ENI

0x7010 上位机查询ENI文件列表

命令字： 0x7010

请求参数：

参数名	类型	说明
num	Int	获取ENI文件数目，范围[1,10] 1-获取当前使用的ENI文件，10-获取所有ENI文件

请求示例：

{
  "num": 10
}

---

0x7011 控制器回复上位机ENI文件列表

命令字： 0x7011

响应参数：

参数名	类型	说明
ENIfilelist	String[]	控制器ENI文件列表
ENIfilenum	Int	ENI文件数目
absolutepath	String	控制器中ENI文件所在文件夹

响应示例：

{
  "ENIfilelist": [
    "INEXBOT-IO-R4-1.xml",
    "DST_X503-1.json",
    "DST_X503-1.xml",
    "KunWeiTech_FT_Sensors-1.xml",
    "P140000107-1.0.1.1-ECXML-1.xml"
  ],
  "ENIfilenum": 10,
  "absolutepath": "eni/"
}

---

0x7012 上位机查询ENI参数

命令字： 0x7012

请求参数：（无）

{}

---

0x7013 控制器回复上位机ENI参数

命令字： 0x7013

响应参数：

参数名	类型	说明
ENIName	String	ENI文件名称
isHaveENI	Int	ENI文件识别结果，范围[-1,1] -1-无ENI，0-未识别到对应ENI，1-识别到ENI文件

响应示例：

{
  "ENIName": "eni-RC-6-mecat-1-1000.xml",
  "isHaveENI": 1
}

---

从站列表

0x7020 上位机查询从站列表

命令字： 0x7020

请求参数：（无）

{}

---

0x7021 控制器回复上位机从站列表

命令字： 0x7021

响应参数：

参数名	类型	说明
IONum	Int[]	IO从站列表
servoNum	Int[]	伺服从站列表
slaveType	String[]	从站中文名称列表
slaveTypeEnglish	String[]	从站英文名称列表

响应示例：

{
  "IONum": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "servoNum": [1, 2, 3, 4, 5, 6],
  "slaveType": ["禾川X3E", "禾川X3E", "禾川X3E", "禾川X3E", "禾川X3E", "禾川X3E"],
  "slaveTypeEnglish": ["hcfa_x3e", "hcfa_x3e", "hcfa_x3e", "hcfa_x3e", "hcfa_x3e", "hcfa_x3e"]
}

---

0x7022 上位机请求控制器切换系统

命令字： 0x7022

请求参数：（无）

{}