独立轴

独立轴参数

设置独立轴界面参数

命令字： 0x2800

参数说明：

参数名	类型	说明
axisNum	int	轴编号
angularDistanceConversionRatioValue	double	转换比
isTrack	bool	是否是地轨
encoderBitLineditValue	double	编码器位数
inverseLimitValue	double	反限位
maximumPositiveSpeedValue	double	最大正转速；单位:倍率
maximumReverseSpeedValue	double	最大反转速；单位:倍率
motorDir	int	电机方向；1：正，-1：负
positiveLimitValue	double	正限位
ratedPositiveSpeedValue	double	额定正转速；单位:rpm
ratedReverseSpeedValue	double	额定反转速；单位:rpm
reductionRatioValue	double	减速比
maxAccValue	double	最大加速度；单位:速度的倍率
maxDecValue	double	最大减速度；单位:速度的倍率
selectBindServo	uint	选择需要绑定的伺服编号

请求示例：

{
  "independentAxisParameter": {
    "axisNum": 0,
    "angularDistanceConversionRatioValue": 0.0,
    "isTrack": false,
    "encoderBitLineditValue": 0.0,
    "inverseLimitValue": 0.0,
    "maximumPositiveSpeedValue": 0.0,
    "maximumReverseSpeedValue": 0.0,
    "motorDir": 0,
    "positiveLimitValue": 0.0,
    "ratedPositiveSpeedValue": 0.0,
    "ratedReverseSpeedValue": 0.0,
    "reductionRatioValue": 0.0,
    "maxAccValue": 0.0,
    "maxDecValue": 0.0,
    "selectBindServo": 0
  }
}

上位机查询独立轴界面参数

命令字： 0x2801

参数说明：

参数名	类型	说明
axisNum	int	轴编号

请求示例：

{
  "axisNum": 1
}

控制器返回独立轴界面参数

命令字： 0x2802

返回参数同 0x2800 设置命令。

上位机查询独立轴总数

命令字： 0x2803

参数说明：

无请求参数。

控制器返回独立轴总数

命令字： 0x2804

参数说明：

参数名	类型	说明
axisSum	int	独立轴总数

响应示例：

{
  "axisSum": 2
}

上位机删除某一个独立轴参数

命令字： 0x2805

参数说明：

参数名	类型	说明
axisNum	int	轴编号

请求示例：

{
  "axisNum": 2
}

独立轴位置

上位机查询独立轴位置

命令字： 0x2806

参数说明：

参数名	类型	说明
axisNum	int	轴编号

请求示例：

{
  "axisNum": 2
}

控制器返回独立轴位置

命令字： 0x2807

参数说明：

参数名	类型	说明
currentPos	double	当前位置

响应示例：

{
  "currentPos": 210.01
}

独立轴0点标定

命令字： 0x2808

参数说明：

参数名	类型	说明
axisNum	int	轴编号

请求示例：

{
  "axisNum": 2
}

轴独立控制弹窗

独立控制轴PV运动

命令字： 0x30E0

参数说明：

参数名	类型	说明	取值范围
robot	int	机器人编号	[1,4]
axisNum	int	轴编号	-
vel	int	轴速度；单位:rpm	[-6000,6000]
dir	int	运动方向；1：正，-1：反向	-
acc	double	加速度	-
dec	double	减速度	-

请求示例：

{
  "robot": 1,
  "axisNum": 1,
  "vel": 50,
  "dir": 1,
  "acc": 50.0,
  "dec": 50.0
}

独立控制轴PV停止

命令字： 0x30E1

参数说明：

参数名	类型	说明	取值范围
robot	int	机器人编号	[1,4]
axisNum	int	轴编号	-

请求示例：

{
  "robot": 1,
  "axisNum": 1
}

取消轴独立控制运动

命令字： 0x30E4

参数说明：

参数名	类型	说明	取值范围
robot	int	机器人编号	[1,4]
axisNum	int	轴编号	-

请求示例：

{
  "robot": 1,
  "axisNum": 1
}

独立轴回零

命令字： 0x30E5

参数说明：

参数名	类型	说明
axisNum	int	独立轴编号

请求示例：

{
  "axisNum": 2
}

独立轴回零停止

命令字： 0x30E6

参数说明：

参数名	类型	说明
axisNum	int	独立轴编号

请求示例：

{
  "axisNum": 2
}

独立轴点动

命令字： 0x30E7

参数说明：

参数名	类型	说明	取值范围
axisNum	int	独立轴编号	-
vel	int	速度；单位:rpm	-
acc	double	加速度	-
dec	double	减速度	-
dir	int	运动方向；1：正，-1：反向	-

请求示例：

{
  "axisNum": 2,
  "vel": 5,
  "acc": 50.0,
  "dec": 50.0,
  "dir": 1
}