零点

请求标记无间隙方向

命令字： 0x3600

• 无需发送数据

清除轴多圈值

请求清除轴多圈值

命令字： 0x3601

字段	类型	说明
axis	int	需要清除多圈值的轴，范围 [0, 7]，0 表示清除所有轴多圈值
clear	bool	是否清除多圈值
robot	int	当前机器人号，范围 [1, 4]

{
  "axis": 0,
  "clear": true,
  "robot": 1
}

控制器回复

命令字： 0x3602

字段	类型	说明
axis	int	清除多圈值的轴，范围 [0, 7]
result	int	清除多圈值结果，范围 [0, 1]
robot	int	当前机器人号，范围 [1, 4]

{
  "axis": 0,
  "result": 1,
  "robot": 1
}

编码器状态

查询编码器状态

命令字： 0x3603

字段	类型	说明
robot	int	当前机器人号，范围 [1, 4]

{
  "robot": 1
}

控制器回复

命令字： 0x3604

字段	类型	说明
encoderUndervoltage	bool[]	欠压报警列表，false 表示不欠压，true 表示欠压，长度为当前机器人轴数
encoderUnderVoltageExternal	bool[]	外部轴欠压报警列表，false 表示不欠压，true 表示欠压，长度为当前机器人外部轴轴数
robot	int	当前机器人号，范围 [1, 4]

{
  "encoderUndervoltage": [false, false, false, false, false, false],
  "encoderUnderVoltageExternal": [false, false, false, false, false],
  "robot": 1
}

零点偏移

设置零点偏移

命令字： 0x3605

字段	类型	说明
axis	int	设置零点偏移的轴，范围 [0, 7]，0 表示设置全部轴
mode	int	零点偏移方式：0 表示度数，1 表示偏移量
robot	int	当前机器人号，范围 [1, 4]
value	double[]	零点偏移值列表，长度为 7；当 mode 为度数时范围 [-360, 360]

{
  "axis": 0,
  "mode": 0,
  "robot": 1,
  "value": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
}

单圈值

设置单圈值

命令字： 0x3606

字段	类型	说明
robot	int	当前机器人号，范围 [1, 4]
value	int[]	设置的各轴单圈值列表，范围 [-2^31, 2^31-1]

{
  "robot": 1,
  "value": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

查询单圈值

命令字： 0x3607

字段	类型	说明
robot	int	当前机器人号，范围 [1, 4]

{
  "robot": 1
}

控制器回复

命令字： 0x3608

字段	类型	说明
robot	int	当前机器人号，范围 [1, 4]
value	int[]	各轴单圈值列表，范围 [-2^31, 2^31-1]

{
  "robot": 1,
  "value": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

多圈值

零点偏移为编码器时

查询多圈值

命令字： 0x330B

字段	类型	说明
robot	int	当前机器人号，范围 [1, 4]

{
  "robot": 1
}

控制器回复

命令字： 0x330C

字段	类型	说明
robot	int	当前机器人号，范围 [1, 4]
value	int[]	电机编码器值列表

{
  "robot": 1,
  "value": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
}