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Appearance

状态 ​

碰撞检测状态 ​

查询碰撞检测状态 ​

命令字： 0x3200

字段类型说明
clearint是否清除理论扭矩和实际扭矩差别，范围 [0, 1]
json
{
  "clear": 0
}

控制器回复

命令字： 0x3201

字段类型说明
Difference_torqdouble[]理论与反馈差值列表，长度为 7
actual_torqdouble[]扭矩反馈值列表，长度为 7
detect_torqdouble[]碰撞检测阈值列表，长度为 7
max_torqdouble[]插值峰值列表，长度为 7
target_torqdouble[]扭矩理论值列表，长度为 7
json
{
  "Difference_torq": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "actual_torq": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "detect_torq": [50.0, 50.0, 50.0, 50.0, 50.0, 50.0, 0.0],
  "max_torq": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "target_torq": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
}

指令运行百分比 ​

查询运动指令已完成百分比 ​

命令字： 0x3202

  • 无需发送数据

控制器回复

命令字： 0x3203

字段类型说明
completionRatiodouble运行百分比，取值范围 [0, 1]，最大值为 1
json
{
  "completionRatio": 0.11
}

当前位置 ​

查询机器人坐标位置 ​

命令字： 0x3210

字段类型说明
coordint查询当前坐标的位置，范围 [0, 4]：0 关节坐标，1 直角坐标，2 工具坐标，3 用户坐标，4 电机坐标
robotint当前机器人号，范围 [1, 4]
json
{
  "coord": 0,
  "robot": 1
}

控制器回复

命令字： 0x3212

字段类型说明
configurationint当前位置形态值，范围 [0, 8]
coordint当前位置坐标类型，范围 [0, 4]：0 关节坐标，1 直角坐标，2 工具坐标，3 用户坐标，4 电机坐标
posdouble[]获取到的弧度制当前位置信息
posDegdouble[]获取到的角度制当前位置信息
robotint当前机器人号，范围 [1, 4]
json
{
  "configuration": 8,
  "coord": 0,
  "pos": [0.8047034822, 0.0, 0.0, 0.033915260824, 0.0, -0.008860939141, 0.0],
  "posDeg": [0.8047034822, 0.0, 0.0, 0.033915260824, 0.0, -0.008860939141, 0.0],
  "robot": 1
}

控制器回复

命令字： 0x3213

字段类型说明
coordint当前位置坐标类型，范围 [0, 4]：0 关节坐标，1 直角坐标，2 工具坐标，3 用户坐标，4 电机坐标
isDegint是否为角度制，范围 [0, 1]
positiondouble[]获取到的弧度制当前位置信息
positionDegdouble[]获取到的角度制当前位置信息
postureint当前位置形态值，范围 [0, 8]
robotint当前机器人号，范围 [1, 4]
json
{
  "coord": 0,
  "isDeg": 0,
  "position": [0.8047034822, 0.0, 0.0, 0.033915260824, 0.0, -0.008860939141, 0.0],
  "positionDeg": [0.8047034822, 0.0, 0.0, 0.033915260824, 0.0, -0.008860939141, 0.0],
  "posture": 8,
  "robot": 1
}

说明：控制器回复上位机机器人坐标位置(0x3211)

查询双机协作下机器人坐标位置 ​

命令字： 0x3214

字段类型说明
coord1int获取机器人 1 位置的坐标类型，范围 [0, 3]：0 关节坐标，1 直角坐标，2 工具坐标，3 用户坐标
coord2int获取机器人 2 位置的坐标类型，范围 [0, 3]：0 关节坐标，1 直角坐标，2 工具坐标，3 用户坐标
robot1int双机协作第一个机器人号，范围 [1, 4]，默认为 1
robot2int双机协作第二个机器人号，范围 [1, 4]，默认为 2
json
{
  "coord1": 1,
  "coord2": 1,
  "robot1": 1,
  "robot2": 2
}

控制器回复

命令字： 0x3215

字段类型说明
coord1int机器人 1 位置的坐标类型，范围 [0, 3]
coord2int机器人 2 位置的坐标类型，范围 [0, 3]
pos1double[]机器人 1 弧度制下的坐标
pos1Degdouble[]机器人 1 角度制下的坐标
pos2double[]机器人 2 弧度制下的坐标
pos2Degdouble[]机器人 2 角度制下的坐标
robot1int双机协作第一个机器人号，默认为 1
robot2int双机协作第二个机器人号，默认为 2
json
{
  "coord1": 0,
  "coord2": 0,
  "pos1": [-0.0, 0.0, 3.077931758984, -0.0, 0.0, -0.0, 0.0],
  "pos1Deg": [-0.0, 0.0, 3.077931758984, -0.0, 0.0, -0.0, 0.0],
  "pos2": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "pos2Deg": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot1": 1,
  "robot2": 2
}

电机负载值 ​

查询机器人电机扭矩过载值 ​

命令字： 0x3220

字段类型说明
robot_numint查询机器人号，范围 [1, 4]
json
{
  "robot_num": 1
}

控制器回复

命令字： 0x3221

字段类型说明
torq_limit_enablebool电机过载保护使能
torq_limit_min_ensure_timedouble电机过载保护最小确认时间，范围 [10, 9999]，单位 ms
torq_limit_robotdouble[]电机扭矩过载值列表，单位 ‰，长度为当前机器人的轴数量
torq_limit_syncdouble[]外部轴电机扭矩过载值列表，单位 ‰，长度为当前机器人绑定的外部轴数量
json
{
  "torq_limit_enable": false,
  "torq_limit_min_ensure_time": 10,
  "torq_limit_robot": [800.0, 1400.0, 1000.0, 1200.0, 800.0, 700.0],
  "torq_limit_sync": [-0.0, -0.0, 0.0, 0.0, -0.0]
}

轴速度 ​

查询机器人轴速度 ​

命令字： 0x3230

字段类型说明
robotint当前机器人号，范围 [1, 4]
json
{
  "robot": 1
}

控制器回复

命令字： 0x3231

字段类型说明
actualLineVeldouble机器人末端当前线速度，单位 mm/s
axisActualVeldouble[]机器人各轴当前速度列表，单位 °/s，长度为 7
axisActualVelSyncdouble[]机器人外部轴各轴当前速度列表，单位 °/s，长度为 5
maxActualLineVeldouble机器人末端最大线速度，单位 mm/s
maxAxisActualVeldouble[]机器人各轴最大速度列表，单位 °/s，长度为 7
maxAxisActualVelSyncdouble[]机器人外部轴各轴最大速度列表，单位 °/s，长度为 5
robotint当前机器人号，范围 [1, 4]
json
{
  "actualLineVel": 0.0,
  "axisActualVel": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "axisActualVelSync": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "maxActualLineVel": 0.0,
  "maxAxisActualVel": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "maxAxisActualVelSync": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

福德伺服温度 ​

福德伺服专属功能

查询福德伺服温度是否存在 ​

命令字： 0x3250

字段类型说明
robotint当前机器人号，范围 [1, 4]
json
{
  "robot": 1
}

控制器回复

命令字： 0x3251

字段类型说明
IsExistbool福德伺服温度是否存在
json
{
  "IsExist": false
}

控制器向示教器发送延时时间响应 ​

命令字： 0x3252

字段类型说明
delaytimedouble延迟时间，单位 s
robotint当前机器人号，范围 [1, 4]
json
{
  "delaytime": 4,
  "robot": 1
}

电机状态 ​

电机参数查询，伺服温度仅福德伺服温度存在时可用

查询机器人电机转速 ​

命令字： 0x3260

字段类型说明
robotint当前机器人号，范围 [1, 4]
json
{
  "robot": 1
}

控制器回复

命令字： 0x3261

字段类型说明
maxVeldouble[]机器人最大电机转速列表，单位 rpm，长度为 7
maxVelSyncdouble[]机器人外部轴最大电机转速列表，单位 rpm，长度为 5
robotint当前机器人号，范围 [1, 4]
veldouble[]机器人当前电机转速列表，单位 rpm，长度为 7
velSyncdouble[]机器人外部轴当前电机转速列表，单位 rpm，长度为 5
slave_veldouble[][]机器人主轴及从动轴电机速度列表，单位 rpm，7 个元素各包含 4 个元素（第 1 位主轴，2-4 位从动轴）
slave_max_veldouble[][]机器人主轴及从动轴最大电机速度列表，单位 rpm
slave_vel_syncdouble[][]机器人外部轴主轴及从动轴电机速度列表，单位 rpm，5 个元素各包含 4 个元素
slave_max_vel_syncdouble[][]机器人外部轴主轴及从动轴最大电机速度列表，单位 rpm
json
{
  "maxVel": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "maxVelSync": [0, 0, 0, 0, 0],
  "robot": 1,
  "vel": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "velSync": [0, 0, 0, 0, 0],
  "slave_vel": [[0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0]],
  "slave_max_vel": [[0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0]],
  "slave_vel_sync": [[0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0]],
  "slave_max_vel_sync": [[0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0]]
}

查询机器人电机扭矩 ​

命令字： 0x3262

字段类型说明
robotint当前机器人号，范围 [1, 4]
json
{
  "robot": 1
}

控制器回复

命令字： 0x3263

字段类型说明
maxTheoTorqdouble[]机器人最大电机理论扭矩列表，单位 ‰，长度为 7
maxTorqdouble[]机器人最大电机扭矩列表，单位 ‰，长度为 7
maxTorqSyncdouble[]机器人外部轴最大电机扭矩列表，单位 ‰，长度为 5
robotint当前机器人号，范围 [1, 4]
theoTorqdouble[]机器人当前电机理论扭矩列表，单位 ‰，长度为 7
torqdouble[]机器人当前电机扭矩列表，单位 ‰，长度为 7
torqSyncdouble[]机器人外部轴当前电机扭矩列表，单位 ‰，长度为 5
slave_torqdouble[][]机器人主轴及从动轴电机扭矩列表，单位 ‰，7 个元素各包含 4 个元素（第 1 位主轴，2-4 位从动轴）
slave_max_torqdouble[][]机器人主轴及从动轴电机最大扭矩列表，单位 ‰
slave_torq_syncdouble[][]机器人外部轴主轴及从动轴电机扭矩列表，单位 ‰，5 个元素各包含 4 个元素
slave_max_torq_syncdouble[][]机器人外部轴主轴及从动轴最大电机扭矩列表，单位 ‰
json
{
  "maxTheoTorq": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "maxTorq": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "maxTorqSync": [0, 0, 0, 0, 0],
  "robot": 1,
  "theoTorq": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "torq": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "torqSync": [0, 0, 0, 0, 0],
  "slave_torq": [[0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0]],
  "slave_max_torq": [[0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0]],
  "slave_torq_sync": [[0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0]],
  "slave_max_torq_sync": [[0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0]]
}

查询机器人电机负载率 ​

命令字： 0x3264

字段类型说明
robotint当前机器人号，范围 [1, 4]
json
{
  "robot": 1
}

控制器回复

命令字： 0x3265

字段类型说明
externalOverloaddouble[]机器人外部轴当前电机负载列表，单位 ‰，长度为 5
robotint当前机器人号，范围 [1, 4]
robotOverloaddouble[]机器人当前电机负载列表，单位 ‰，长度为 7
slave_motor_rbt_over_loaddouble[][]机器人主轴及从动轴电机负载列表，单位 ‰，7 个元素各包含 4 个元素（第 1 位主轴，2-3 位从动轴）
slave_motor_sync_over_loaddouble[][]机器人外部轴主轴及从动轴电机负载列表，单位 ‰，5 个元素各包含 4 个元素
json
{
  "externalOverload": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1,
  "robotOverload": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "slave_motor_rbt_over_load": [[0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0]],
  "slave_motor_sync_over_load": [[0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0]]
}

查询机器人编码器位置 ​

命令字： 0x3266

字段类型说明
robotint当前机器人号，范围 [1, 4]
json
{
  "robot": 1
}

控制器回复

命令字： 0x3267

字段类型说明
realitydouble[]机器人编码器位置实际值列表，长度为 7
realitySyncdouble[]机器人外部轴编码器位置实际值列表，长度为 5
robotint当前机器人号，范围 [1, 4]
targetdouble[]机器人编码器位置目标值列表，长度为 7
targetSyncdouble[]机器人外部轴编码器位置目标值列表，长度为 5
slave_realitydouble[][]机器人主轴及从动轴编码器位置实际值列表，7 个元素各包含 4 个元素
slave_targetdouble[][]机器人主轴及从动轴编码器位置目标值列表
slave_reality_syncdouble[][]机器人外部轴主轴及从动轴编码器位置实际值列表，5 个元素各包含 4 个元素
slave_target_syncdouble[][]机器人外部轴主轴及从动轴编码器位置目标值列表
json
{
  "reality": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "realitySync": [0, 0, 0, 0, 0],
  "robot": 1,
  "target": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "targetSync": [0, 0, 0, 0, 0],
  "slave_reality": [[0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0]],
  "slave_target": [[0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0]],
  "slave_reality_sync": [[0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0]],
  "slave_target_sync": [[0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0], [0, 0, 0, 0]]
}

PDO操作 ​

说明：存在5个元素，为机器人的5个外部轴；元素存在4个元素，第1位：主轴，2-4：从动轴

上位机发送写入PDO ​

命令字： 0x2056

字段类型说明
axisNumuint从站编号
indexuint命令字编码
subindexuint子命令编码
sizeuint位数
value-写入的值
json
{
  "axisNum": 1,
  "index": 0x0006,
  "subindex": 0,
  "size": 16,
  "value": 6
}

电机电流查询 ​

查询机器人电机电流 ​

命令字： 0x3268

  • 无需发送数据

控制器回复

命令字： 0x3269

字段类型说明
currentdouble[]机器人电机电流列表，单位‰，长度为7
max_currentdouble[]机器人最大电机电流列表，单位‰，长度为7
robotint当前机器人号，范围 [1,4]
sync_currentdouble[]机器人外部轴电机电流列表，单位‰，长度为5
sync_max_currentdouble[]机器人外部轴最大电机电流列表，单位‰，长度为5
slave_currentdouble[][]机器人主轴及从动轴电机最大电流列表，存在7个元素，元素存在4个元素
slave_max_currentdouble[][]机器人外部轴主轴及从动轴电机电流列表，存在7个元素
slave_sync_max_currentdouble[][]机器人外部轴主轴及从动轴电机最大电流列表，存在5个元素
json
{
  "current": [0,0,0,0,0,0,0],
  "max_current": [0,0,0,0,0,0,0],
  "robot": 1,
  "sync_current": [0,0,0,0,0],
  "sync_max_current": [0,0,0,0,0],
  "slave_current": [[0,0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0]],
  "slave_max_current": [[0,0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0]],
  "slave_sync_max_current": [[0,0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0]]
}

电机温度查询 ​

查询机器人电机温度 ​

命令字： 0x326A

  • 无需发送数据

控制器回复

命令字： 0x326B

字段类型说明
temperaturedouble[]机器人电机温度列表，单位°/C，长度为7
maxTemperaturedouble[]机器人最大电机温度列表，单位°/C
temperatureSyncdouble[]机器人外部轴电机温度列表，单位°/C
maxtemperatureSyncdouble[]机器人外部轴最大电机温度列表，单位°/C
slave_temperaturedouble[][]机器人主轴及从动轴伺服温度列表，存在7个元素
slave_temperature_maxdouble[][]机器人主轴及从动轴伺服最大温度列表，存在7个元素
slave_temperature_sync_outdouble[][]机器人外部轴主轴及从动轴伺服温度列表，存在5个元素
slave_temperature_sync_out_maxdouble[][]机器人外部轴主轴及从动轴伺服最大温度列表，存在5个元素
json
{
  "temperature": [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0],
  "maxTemperature": [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0],
  "temperatureSync": [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0],
  "maxtemperatureSync": [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0],
  "slave_temperature": [[0,0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0]],
  "slave_temperature_max": [[0,0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0]],
  "slave_temperature_sync_out": [[0,0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0]],
  "slave_temperature_sync_out_max": [[0,0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0],[0,0,0,0]]
}