泰科相关参数

1. 防抱闸压紧使能

消息类型	命令码	说明
设置	0x7701 BRAKE_AVOIDCRUSHED_SET	设置防抱闸压紧使能
查询	0x7702 BRAKE_AVOIDCRUSHED_INQUIRE	查询防抱闸压紧使能状态
控制器回复	0x7703 BRAKE_AVOIDCRUSHED_RESPOND	返回防抱闸压紧使能状态

设置请求：

{
  "enable": true
}

参数	类型	必填	说明
enable	boolean	是	防抱闸压紧使能：true 使能，false 关闭

查询响应：

{
  "enable": 1
}

参数	类型	说明
enable	int	防抱闸压紧使能状态：1 使能，0 关闭

---

2. 延时参数

消息类型	命令码	说明
设置	0x7704 BRAKE_AVOIDCRUSHED_DELAY_SET	设置延时参数
查询	0x7705 BRAKE_AVOIDCRUSHED_DELAY_INQUIRE	查询延时参数
控制器回复	0x7706 BRAKE_AVOIDCRUSHED_DELAY_RESPOND	返回延时参数

设置请求：

{
  "enableDelay": 0.5,
  "brakeOnDelay": 0.5,
  "brakeOffDelay": 0.5
}

参数	类型	必填	说明
enableDelay	float	是	使能延时（单位：秒）
brakeOnDelay	float	是	开抱闸延时（单位：秒）
brakeOffDelay	float	是	抱闸关闭后延时（单位：秒）

查询响应：

{
  "enableDelay": 0.5,
  "brakeOnDelay": 0.5,
  "brakeOffDelay": 0.5
}

参数	类型	说明
enableDelay	float	使能延时（单位：秒）
brakeOnDelay	float	开抱闸延时（单位：秒）
brakeOffDelay	float	抱闸关闭后延时（单位：秒）

---

3. 抱闸参数

消息类型	命令码	说明
设置	0x7707 BRAKE_AVOIDCRUSHED_PARAM_SET	设置抱闸参数
查询	0x7708 BRAKE_AVOIDCRUSHED_PARAM_INQUIRE	查询抱闸参数
控制器回复	0x7709 BRAKE_AVOIDCRUSHED_PARAM_SRESPOND	返回抱闸参数

设置请求：

{
  "jointNum": 1,
  "EncodeNum": 1,
  "Encode1Resolusion": 55555,
  "Encode2Resolusion": 55555,
  "BrakeType": 1,
  "Distance": 111,
  "CheckDistance": 111,
  "CheckTorq": 111
}

参数	类型	必填	说明
jointNum	int	是	关节数（范围：1-6）
EncodeNum	int	是	编码器个数（1 或 2）
Encode1Resolusion	int	是	编码器1分辨率
Encode2Resolusion	int	是	编码器2分辨率
BrakeType	int	是	抱闸类型：1 插销式，2 刹片式
Distance	int	是	运动距离
CheckDistance	int	是	检测距离
CheckTorq	int	是	检测力矩

查询请求：

{
  "jointNum": 1
}

参数	类型	必填	说明
jointNum	int	是	关节数（范围：1-6）

查询响应：

{
  "jointNum": 1,
  "EncodeNum": 1,
  "Encode1Resolusion": 55555,
  "Encode2Resolusion": 55555,
  "BrakeType": 1,
  "Distance": 111,
  "CheckDistance": 111,
  "CheckTorq": 111
}

参数	类型	说明
jointNum	int	关节数（范围：1-6）
EncodeNum	int	编码器个数（1 或 2）
Encode1Resolusion	int	编码器1分辨率
Encode2Resolusion	int	编码器2分辨率
BrakeType	int	抱闸类型：1 插销式，2 刹片式
Distance	int	运动距离
CheckDistance	int	检测距离
CheckTorq	int	检测力矩

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4. 静态力矩

消息类型	命令码	说明
查询	0x770B BRAKE_AVOIDCRUSHED_RECORDTORQ_INQUIRE	获取静态力矩
控制器回复	0x770C BRAKE_AVOIDCRUSHED_RECORDTORQ_RESPOND	返回静态力矩数据

查询请求：

无 data 字段

查询响应：

{
  "torq": [1.1, 22.2, -33.3, -4.5, -105, 126]
}

参数	类型	说明
torq	float[]	1-6 轴关节的静态力矩数组

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5. 思迪尔抛光（扩展）

消息类型	命令码	说明
控制器回复	0x7801 SIDIER_POLISH_START_RESPOND	思迪尔抛光开始响应

响应数据：

{
  "start": true,
  "times": 1
}

参数	类型	说明
start	boolean	是否开始抛光
times	int	抛光次数