作业文件设置

1. 作业文件执行状态设置

1.1 作业文件执行模式

模式值	模式名称	说明
0	step	步进模式
1	stop	停止模式
2	restart	重启模式

1.2 设置作业文件执行模式

命令字: 0x2401 JOBEXE_MODE_SET

参数名	类型	必填	说明
type	int	是	作业文件执行状态：0=step，1=stop
robot	int	是	机器人编号，取值范围 [1, 4]

请求示例:

{
  "type": 0,
  "robot": 1
}

1.3 无文件运行

命令字: 0x2402 RUNJOB_NOFILE

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号，取值范围 [1, 4]

请求示例:

{
  "robot": 1
}

1.4 反向运行

命令字: 0x2403 REVERSEORDER_RUN

参数名	类型	必填	说明
switch	bool	是	false=正序，true=倒序

请求示例:

{
  "switch": true
}

1.5 查询正序倒序状态

命令字: 0x2405 REVERSEORDER_RUN_INQUIRE

请求示例:

{}

响应命令字: 0x2406 REVERSEORDER_RUN_RESPOND

参数名	类型	必填	说明
switch	bool	是	false=正序，true=倒序

响应示例:

{
  "switch": false
}

2. 开始运行作业文件

2.1 发送开始运行命令

命令字: 0x2501 JOBSEND_DONE

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号，取值范围 [1, 4]
jobname	string	是	作业文件名
line	int	是	作业文件指令行数，不能为零，不能超过总行数
globalStart	bool	是	是否为多机模式
continueRun	int	是	1=继续运行，0=不继续运行
startOver	int	是	1=重头运行，0=继续运行

continueRun 和 startOver 组合说明:

continueRun	startOver	执行方式
1	false	断点执行
0	true	从头运行
0	false	当前行运行

请求示例:

{
  "robot": 1,
  "jobname": "aaa",
  "line": 1,
  "globalStart": false,
  "continueRun": 0,
  "startOver": 0
}

2.2 停止运行作业文件

命令字: 0x2503 STOP_JOB_RUN

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号，取值范围 [1, 4]

请求示例:

{
  "robot": 1
}

3. 当前行运行设置与获取

3.1 设置当前行运行

命令字: 0x9104 CURRENTROWRUN_SET

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号，取值范围 [1, 4]
jobfilename	string	是	作业文件名
num	int	是	行号

请求示例:

{
  "robot": 1,
  "jobfilename": "AAA",
  "num": 1
}

3.2 查询当前行

命令字: 0x9105 CURRENTROWRUN_INQUIRE

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号，取值范围 [1, 4]

请求示例:

{
  "robot": 1
}

3.3 机器人运行状态响应

命令字: 0x9106 CURRENTROWRUN_RESPOND

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号，取值范围 [1, 4]
jobfilename	string	是	作业文件名
num	int	是	行号

响应示例:

{
  "robot": 1,
  "jobfilename": "AAA",
  "num": 1
}

3.4 清除运行状态

说明: 在导入程序成功后，示教器会发送此协议请求重置程序运行状态

命令字: 0x9107 CLEARCONTINUERUN

请求示例:

{}

响应命令字: 0x9108 CLEARCONTINUERUN_RESPOND

响应示例:

{}

4. 循环次数

4.1 设置机器人循环次数

命令字:

• 0x2304 DEADMAN_MODE_SET
• 0x5011 CYCLE_INDEX_SET

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号，取值范围 [1, 4]
index	int	是	循环次数索引

请求示例:

{
  "robot": 1,
  "index": 1
}

4.2 查询机器人循环次数

命令字: 0x5012 CYCLE_COUNT_INQUIRE

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号，取值范围 [1, 4]

请求示例:

{
  "robot": 1
}

4.3 循环次数响应

命令字: 0x5013 CYCLE_COUNT_RESPOND

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号，取值范围 [1, 4]
count	int	是	当前已运行次数
index	int	是	循环次数索引（0=无限循环）

响应示例:

{
  "robot": 1,
  "count": 0,
  "index": 1
}

5. 运行时间

5.1 查询机器人运行时间

命令字: 0x5022 RUNNING_TIME_INQUIRE

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号，取值范围 [1, 4]

请求示例:

{
  "robot": 1
}

5.2 运行时间响应

命令字: 0x5023 RUNNING_TIME_RESPOND

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号，取值范围 [1, 4]
time	int	是	当前已运行时间

响应示例:

{
  "robot": 1,
  "time": 0
}

6. 程序指令顺序

6.1 查询指令列表

命令字: 0x5092 COMMAND_LIST_INQUIRE

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号

请求示例:

{
  "robot": 1
}

6.2 返回指令个数

命令字: 0x5093 COMMAND_LIST_RESPOND

说明: 最多有两个返回信号

参数名	类型	必填	说明
jobname	array	是	文件名列表
num	array	是	行号列表
sendednum	int	是	已发送数量
totalnum	int	是	总数

响应示例:

{
  "jobname": ["SSS", "SSS"],
  "num": [2, 1],
  "sendednum": 2,
  "totalnum": 2
}

7. 全局后台自启动

7.1 设置全局后台自启动

命令字: 0x50c1 GLOBAL_PTHREAD_SELFSTART_SET

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
name	string	是	全局后台名字

请求示例:

{
  "robot": 1,
  "name": "Q1"
}

7.2 查询全局后台自启动

命令字: 0x50c2 GLOBAL_PTHREAD_SELFSTART_INQUIRE

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号

请求示例:

{
  "robot": 1
}

7.3 全局后台自启动响应

命令字: 0x50c3 GLOBAL_PTHREAD_SELFSTART_RESPOND

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
name	string	是	全局后台名字

响应示例:

{
  "robot": 1,
  "name": "Q1"
}

7.4 开始全局后台自启

命令字: 0x50c4 GLOBAL_PTHREAD_RUN_CONTROL

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
type	int	是	1=开始，0=停止

请求示例:

{
  "robot": 1,
  "type": 1
}

7.5 查询全局后台自启状态

命令字: 0x50c5 GLOBAL_PTHREAD_RUNSTATUS_INQUIRE

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	当前机器人编号
hasRun	bool	是	自启状态，true=启动，false=停止
runName	int	是	1=获取全局后台运行状态

请求示例:

{
  "robot": 1,
  "hasRun": true,
  "runName": 1
}

7.6 全局后台自启状态响应

命令字: 0x50c6 GLOBAL_PTHREAD_RUNSTATUS_RESPOND

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	当前机器人编号
hasRun	bool	是	自启状态，true=启动，false=停止

响应示例:

{
  "robot": 1,
  "hasRun": false
}

8. 获取当前打开程序

8.1 请求获取当前打开程序

命令字: 0x3a04

上位机下发，获取当前打开程序

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号，取值范围 [1, 4]

请求示例:

{
  "robot": 1
}

8.2 控制器响应

命令字: 0x3a05

控制器收到 0x3a04 命令后发送

参数名	类型	必填	说明
openedJobName	string	是	当前打开的作业文件

响应示例:

{
  "openedJobName": "asd"
}