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附录 命令字列表(2207)
1. 心跳类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x7266 | 心跳检查包格式 | 心跳 |
| 0x7267 | 心跳回应包格式 | 心跳 |
2. 示教盒状态类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x7277 | 控制器发送示教盒状态 | 拔出示教盒 |
| 0x7278 | 插入示教盒恢复通信 | 插入示教盒 |
3. 伺服状态类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x2001 | 示教器需要改变伺服状态的时候 | 伺服状态设置及获取 |
| 0x2002 | 示教器查询示教状态发送给控制器的命令 | 伺服状态查询 |
| 0x2003 | 控制器收到查询命令，或者当前伺服状态发生改变时 | 伺服状态响应 |
4. 操作模式状态类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x2101 | 示教器需要设置当前控制器操作模式的时候 | 操作模式状态设置及获取 |
| 0x2102 | 示教器查询示教状态发送命令 | 操作模式查询 |
| 0x2103 | 控制器收到查询命令，或者当前操作发生改变时，发送命令 | 操作模式响应 |
| 0x2104 | 示教器改变示教的操作模式的时候 | 操作模式改变 |
| 0x2105 | 示教器查询示教状态发送命令 | 操作模式查询 |
| 0x2106 | 示教器查询示教状态返回命令 | 操作模式查询返回 |
5. 坐标模式状态类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x2201 | 示教器需要改变当前控制器操作模式的时候 | 坐标模式状态设置及获取 |
| 0x2202 | 示教器查询示教状态发送命令 | 坐标模式查询 |
| 0x2203 | 控制器收到查询命令，或者当前坐标状态发生改变时 | 坐标模式响应 |
6. 伺服上下电状态类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x2301 | 示教器需要改变当前控制器操作模式的时候 | 伺服上下电状态设置及获取 |
| 0x2302 | 示教器查询示教状态发送命令 | 上下电状态查询 |
| 0x2303 | 控制器收到查询命令，或者当前上下电标状态发生改变时 | 上下电状态响应 |
| 0x2304 | 示教器查询示教状态发送命令 | 上下电状态查询 |
| 0x2305 | 控制器收到查询命令，或者当前上下电标状态发生改变时 | 上下电状态响应 |
| 0x2306 | 控制器收到查询命令，或者当前上下电标状态发生改变时 | 上下电状态响应 |
| 0x2314 | 机器人紧急停止 | 紧急停止 |
7. 作业文件执行状态类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x2401 | 示教器需要改变当前控制器作业文件执行模式的时候 | 作业文件执行状态设置 |
| 0x2402 | 使用无文件运行开关的时候 | 无文件运行 |
| 0x2403 | 使用反向运行开关的时候 | 反向运行 |
| 0x2405 | 查询正序倒序 | 正序倒序查询 |
| 0x2406 | 反向当前正序还是倒序 | 正序倒序设置 |
8. 作业文件发送类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x2501 | 示教器给控制器发送作业文件完毕的时候 | 作业文件发送完毕 |
| 0x2503 | 停止正在运行的作业文件 | 停止作业文件 |
9. 速度模式状态类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x2601 | 示教器需要改变当前控制器速度的时候 | 速度模式状态设置及获取 |
| 0x2602 | 示教器查询示教速度发送命令 | 速度查询 |
| 0x2603 | 控制器收到查询命令，或者当前速度状态发生改变时 | 速度响应 |
| 0x2604 | 设置关节轴点动速度时，发送 | 点动速度设置 |
| 0x2605 | 查询关节轴点动速度时，发送 | 点动速度查询 |
| 0x2606 | 收到查询关节点动速度时，返回 | 点动速度返回 |
| 0x2607 | 设置直角坐标点动速度时，发送 | 直角坐标点动速度设置 |
| 0x2608 | 查询直角坐标节轴点动速度时，发送 | 直角坐标点动速度查询 |
| 0x2609 | 收到查询直角坐标点动速度时，返回 | 直角坐标点动速度返回 |
| 0x260A | 设置时发送 | 点动灵敏度设置 |
| 0x260B | 获取时发送 | 点动灵敏度查询 |
| 0x260C | 返回 | 点动灵敏度返回 |
10. 运行参数类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x2801 | 设置时发送 | 运行参数设置 |
| 0x2802 | 获取时发送 | 运行参数获取 |
| 0x2803 | 返回 | 运行参数返回 |
11. 点动模式状态类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x2901 | 示教器需要执行点动操作的时候 | 点动模式状态设置及获取 |
| 0x2902 | 示教器停止执行点动操作的时候 | 点动模式停止 |
12. 当前位置获取类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x2A02 | 示教器需要获取当前位置的时候 | 当前位置获取 |
| 0x2A03 | 控制器收到查询命令时 | 当前位置返回 |
| 0x2A04 | 查询电机速度 | 电机速度查询 |
| 0x2A05 | 返回查询结果 | 电机速度返回 |
| 0x2A06 | 查询电机扭矩 | 电机扭矩查询 |
| 0x2A07 | 返回查询结果 | 电机扭矩返回 |
| 0x2A08 | 跟随误差（电流驱动） | 跟随误差（电流驱动） |
| 0x2A09 | 返回跟随误差 | 跟随误差返回 |
| 0x2A0A | 电机负载率查询 | 电机负载率接口 |
| 0x2A0B | 返回负载率 | 电机负载率返回 |
| 0x2A12 | 位置点坐标系转换 | 位置点坐标系转换 |
| 0x2A13 | 控制器返回 | 坐标系转换返回 |
| 0x2A14 | 跟随误差查询 | 跟随误差 |
| 0x2A15 | 返回跟随误差 | 跟随误差返回 |
| 0x2A16 | 返回跟随误差 | 跟随误差返回 |
13. 信息提示类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x2B01 | 信息提示 | 信息提示 |
| 0x2B03 | 错误提示 | 错误提示 |
| 0x2B04 | 警告提示 | 警告提示 |
| 0x2B05 | 确认提示 | 确认提示 |
14. 远程作业文件设置类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x2C01 | 设置远程作业文件 | 远程作业文件设置 |
| 0x2C02 | 获取远程作业文件 | 远程作业文件获取 |
| 0x2C03 | 控制器收到示教盒查询作业文件名字时，返回 | 作业文件名返回 |
15. 示教盒设置伺服映射类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x2D01 | 示教盒设置伺服映射，发送 (临时) | 示教盒设置伺服映射 |
| 0x2D02 | 示教盒向控制器查询伺服映射，发送 (临时) | 伺服映射查询 |
| 0x2D03 | 控制器回复 (临时) | 伺服映射回复 |
| 0x2D05 | 示教盒向控制器查询伺服映射可选项 (临时) | 伺服映射可选项查询 |
| 0x2D06 | 控制器回复 (临时) | 伺服映射可选项回复 |
16. 查询机器人类型、数目类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x2E02 | 示教盒向控制器查询机器人类型时，发送 | 查询机器人类型、数目 |
| 0x2E03 | 控制器收到示教盒查询机器人类型时，发送 | 机器人类型返回 |
| 0x2E05 | 示教盒向控制器查询机器人数目时，发送 | 机器人数目查询 |
| 0x2E06 | 控制器收到示教盒查询机器人数目时，发送 | 机器人数目返回 |
| 0x2E07 | 示教器设置机器人通讯周期，示教盒发送 | 机器人通讯周期设置 |
| 0x2E08 | 示教盒向控制器查询机器人通讯周期时，发送 | 机器人通讯周期查询 |
| 0x2E09 | 控制器收到示教盒查询机器人通讯周期时，发送 | 机器人通讯周期返回 |
| 0x2E0B | 示教盒向控制器查询控制器功能限制情况，发送 | 功能限制查询 |
| 0x2E0C | 控制器回复 | 功能限制返回 |
| 0x2E0E | 示教盒向控制器查询从站列表，发送 | 从站列表查询 |
| 0x2E0F | 控制器回复 | 从站列表返回 |
| 0x2E11 | 示教盒向控制器设置协作机器人个数，发送 | 设置双机协作机器人 |
| 0x2E12 | 示教盒向控制器查询协作机器人个数，发送 | 协作机器人个数查询 |
| 0x2E13 | 控制器回复 | 协作机器人个数返回 |
| 0x2E14 | 示教器设置机器人类型及映射 | 示教器设置机器人类型及映射 |
| 0x2E15 | 查询机器人类型及映射 | 类型及映射查询 |
| 0x2E16 | 回复机器人类型及映射 | 类型及映射回复 |
| 0x2E17 | 示教器设置从动轴 | 从动轴设置 |
| 0x2E18 | 从动轴查询 | 从动轴查询 |
| 0x2E19 | 从动轴回复 | 从动轴回复 |
| 0x2E1B | ENI查询 | ENI查询 |
| 0x2E1C | ENI回复 | ENI回复 |
17. IO功能界面设置类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x2F01 | IO功能界面设置时，示教盒 | IO功能界面设置 |
| 0x2F02 | IO功能界面查询设置时，示教盒 | IO功能界面查询 |
| 0x2F03 | IO功能界面，控制器收到查询时 | IO功能界面返回 |
| 0x2F04 | 界面设置时，修改复位点位置参数，示教盒 | 复位点设置 |
| 0x2F14 | 复位点设置界面，修改复位点io参数，示教盒 | 复位点IO参数设置 |
| 0x2F15 | 读取安全点误差参数 | 安全点误差读取 |
| 0x2F16 | 不在安全点时，控制器发送 | 安全点状态通知 |
| 0x2F17 | 回复位 | 安全点状态返回 |
| 0x2F05 | 复位点设置界面查询设置时，示教盒 | 复位点查询 |
| 0x2F06 | 复位点设置界面，控制器收到查询时 | 复位点查询返回 |
| 0x2F07 | 复位点设置界面，当前位置查询，示教盒 | 当前位置查询 |
| 0x2F08 | 复位点设置界面，控制器收到当前位置查询时 | 当前位置返回 |
| 0x2F09 | 设置时，示教盒 | 状态提示设置界面 |
| 0x2F0A | 查询设置时，示教盒 | 状态提示查询 |
| 0x2F0B | 状态提示设置界面，控制器收到查询时 | 状态提示返回 |
| 0x2F0D | 复位设置时，示教盒 | IO输出设置界面 |
| 0x2F0E | 查询设置时，示教盒 | IO输出查询 |
| 0x2F0F | IO输出设置界面，控制器收到查询时 | IO输出返回 |
| 0x2F12 | IO功能状态界面，示教盒 | IO功能状态界面 |
| 0x2F13 | IO功能状态界面，控制器收到查询时 | IO功能状态返回 |
| 0x2F1B | 远程模式界面，示教盒查询预约执行状态时，发送 | 远程模式界面 |
| 0x2F1C | 控制器返回 | 远程模式状态返回 |
| 0x2F21 | IO型号设置 示教盒发送 | IO型号设置 |
| 0x2F22 | IO型号查询 示教盒发送 | IO型号查询 |
| 0x2F23 | IO型号返回 控制器发送 | IO型号返回 |
18. 安全监测设置类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x2F31 | 安全监测设置 示教盒发送 | 安全监测设置 |
| 0x2F32 | 示教盒查询安全监测时，发送 | 安全监测查询 |
| 0x2F33 | 控制器返回 | 安全监测返回 |
19. IO触发消息设置类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x2F41 | IO触发消息设置 DIN | IO触发消息设置 |
| 0x2F42 | 查询 | IO触发消息查询 |
| 0x2F43 | 控制器返回 | IO触发消息返回 |
| 0x2F44 | DOUT设置 | DOUT触发消息设置 |
| 0x2F45 | 查询 | DOUT触发消息查询 |
| 0x2F46 | 控制器返回 | DOUT触发消息返回 |
20. 配置文件修改查询操作类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x2F47 | 修改din注释配置文件 | 配置文件的修改查询操作 |
| 0x2F48 | 查询din配置文件 | DIN配置文件查询 |
| 0x2F49 | 返回din配置文件 | DIN配置文件返回 |
| 0x2F4A | 设置dout | DOUT设置 |
| 0x2F4B | 示教器dout查询 | DOUT查询 |
| 0x2F4C | 控制器返回dout数据 | DOUT返回 |
| 0x2F4D | 读取din参数，修改ain参数 | AIN参数修改 |
| 0x2F4E | 示教器查询ain参数 | AIN参数查询 |
| 0x2F4F | 示教器返回查询结果 | AIN参数返回 |
| 0x2F50 | 修改aout注释参数文件 | AOUT注释修改 |
| 0x2F51 | 示教器查询aout参数配置文件 | AOUT参数查询 |
| 0x2F52 | 控制器返会查询结果 | AOUT参数返回 |
21. 作业文件指令类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x3001 | 示教器发送作业文件指令的时候 | 作业文件指令 |
| 0x3121 | 用于无作业文件指令运行，向作业文件里插入指令 | 插入指令 |
| 0x3002 | 回零命令 | 回零 |
| 0x3003 | 回零状态返回 | 回零状态 |
| 0x3004 | 回零完成 | 回零完成 |
22. 作业文件改变类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x3111 | 删除作业文件时，发送 | 作业文件改变 |
| 0x3112 | 重命名作业文件时，发送 | 重命名作业文件 |
| 0x3113 | 新建作业文件 | 新建作业文件 |
| 0x3114 | 打开作业文件 | 打开作业文件 |
| 0x3115 | 复制作业文件 | 复制作业文件 |
| 0x3116 | 清空当前机器人作业文件 | 清空作业文件 |
| 0x3121 | 插入指令 | 插入指令 |
| 0x3122 | 修改指令 | 修改指令 |
| 0x3123 | 删除指令 | 删除指令 |
| 0x3124 | 插入Position | 插入Position |
| 0x3125 | 修改Position | 修改Position |
| 0x3127 | 修改局部数值变量 | 修改局部数值变量 |
23. 清除伺服错误类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x3201 | 示教器清除伺服错误的时候 | 清除伺服错误 |
| 0x3203 | 碰撞检测+拖动示教 | 恩普伺服 |
| 0x3204 | 伺服参数返回 | 恩普伺服参数 |
| 0x3205 | 伺服参数设置 | 恩普伺服设置 |
| 0x3206 | 伺服参数查询 | 恩普伺服查询 |
| 0x3207 | 伺服参数返回 | 恩普伺服返回 |
24. 标零点类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x3301 | 示教器对编码器清零的时候 | 标零点 |
| 0x3303 | 清零结束后，控制器返回下面命令 | 标零点返回 |
| 0x3305 | 零点偏移查询 | 零点偏移 |
| 0x3306 | 零点偏移返回 | 零点偏移返回 |
| 0x3307 | 零点偏移设置 | 零点偏移 |
| 0x3308 | 单圈值查询 | 单圈值 |
| 0x3309 | 单圈值返回 | 单圈值返回 |
| 0x330A | 单圈值设置 | 单圈值设置 |
25. 版本号获取类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x3402 | 示教器需要获取当前控制器版本号的时候 | 版本号获取 |
| 0x3403 | 控制器收到查询命令时 | 版本号返回 |
26. 指令跳转类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x3501 | 当控制器运行完一条指令时，向示教器发送跳转 | 指令跳转 |
| 0x3501 | 当控制器运行完一条指令时，向示教器发送跳转 | 指令跳转 |
| 0x3502 | 当控制器执行CRAFTLINE指令时，向示教器发送跳转 | CRAFTLINE跳转 |
| 0x3503 | 当示教器与控制器建立网络连接时，示教器查询当前运行到哪一行 | 行号查询 |
| 0x3504 | 当示教器与控制器建立网络连接时，控制器返内容回 | 行号返回 |
27. Din Dout状态类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x3601 | 示教器设置DOUT的时候 | DOUT设置 |
| 0x3602 | 示教器查询DOUT状态的时候 | DOUT查询 |
| 0x3603 | 控制器收到查询DOUT状态时 | DOUT返回 |
| 0x3605 | 示教器查询DIN状态的时候 | DIN查询 |
| 0x3606 | 控制器收到查询DIN状态时 | DIN返回 |
| 0x3607 | 示教器设置AOUT的时候 | AOUT设置 |
| 0x3608 | 示教器查询AOUT状态的时候 | AOUT查询 |
| 0x3609 | 控制器收到查询AOUT状态时 | AOUT返回 |
| 0x360A | 示教器查询DIN状态的时候 | DIN查询 |
| 0x360B | 控制器收到查询DIN状态时 | DIN返回 |
28. 工具手标定类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x3801 | 七个点标定完，发送标定数据的时候 | 工具手标定 |
| 0x3802 | 查询标定点数据的时候 | 标定点查询 |
| 0x3803 | 返回询标定点数据的时候 | 标定点返回 |
| 0x3804 | 标定计算完成的时候 | 标定计算完成 |
| 0x3814 | 查询已标状态 | 已标状态查询 |
| 0x3815 | 返回标记状态 | 已标状态返回 |
| 0x3816 | 清除标记状态 | 清除标记 |
| 0x3805 | 设置工具手参数的时候 | 工具手参数设置 |
| 0x3806 | 查询工具手参数的时候 | 工具手参数查询 |
| 0x3807 | 返回工具手参数的时候 | 工具手参数返回 |
| 0x380A | 切换工具手的时候 | 工具手切换 |
| 0x380B | 查询当前工具手的时候 | 当前工具手查询 |
| 0x380C | 返回当前工具手的时候 | 当前工具手返回 |
| 0x3812 | 查询已经标定点数据的时候 | 已标定点查询 |
| 0x3813 | 返回已经标定点数据的时候 | 已标定点返回 |
29. DH参数类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x3A01 | DH参数设置，发送如下指令 | DH参数 |
| 0x3A02 | DH参数查询，发送如下指令 | DH参数查询 |
| 0x3A03 | DH参数返回，发送如下指令 | DH参数返回 |
30. 关节参数类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x3B01 | 关节参数设置，发送如下指令 | 关节参数 |
| 0x3B02 | 关节参数查询，发送如下指令 | 关节参数查询 |
| 0x3B03 | 关节参数返回，发送如下指令 | 关节参数返回 |
| 0x3B04 | 笛卡尔坐标参数设置，发送如下指令 | 笛卡尔坐标参数 |
| 0x3B05 | 笛卡尔坐标参数查询，发送如下指令 | 笛卡尔坐标参数查询 |
| 0x3B06 | 笛卡尔坐标参数返回，发送如下指令 | 笛卡尔坐标参数返回 |
| 0x3B07 | 编码器多圈值溢出计数功能设置 | 编码器多圈值溢出计数功能 |
| 0x3B08 | 编码器多圈值溢出计数功能查询 | 编码器多圈值溢出计数功能查询 |
| 0x3B09 | 编码器多圈值溢出计数功能返回 | 编码器多圈值溢出计数功能返回 |
31. 用户坐标标定类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x3C01 | 用户坐标校正设置，发送如下指令 | 用户坐标标定 |
| 0x3C02 | 用户坐标校正查询，发送如下指令 | 用户坐标标定查询 |
| 0x3C03 | 用户坐标校正回复 | 用户坐标校正返回 |
| 0x3C04 | 数据返回格式 | 数据返回格式 |
| 0x3C07 | 用户坐标设置，发送如下指令 | 用户坐标设置 |
| 0x3C08 | 用户坐标查询，发送如下指令 | 用户坐标查询 |
| 0x3C09 | 查询回复格式 | 用户坐标返回 |
| 0x3C0A | 用户坐标号设置，发送如下指令 | 用户坐标号设置 |
| 0x3C0B | 用户坐标号查询，发送如下指令 | 用户坐标号查询 |
| 0x3C0C | 用户坐标号查询返回 | 用户坐标号返回 |
| 0x3C0D | 用户注释设置，发送如下指令 | 用户注释设置 |
| 0x3C0E | 用户注释查询，发送如下指令 | 用户注释查询 |
| 0x3C0F | 用户注释查询返回 | 用户注释返回 |
32. 查询程序运行状态类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x3D02 | 查询程序运行状态时，发送 | 查询程序运行状态 |
| 0x3D03 | 查询程序运行状态时回复 | 程序运行状态返回 |
33. 预置机器人类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x3E01 | 预置机器人 | 预置机器人 |
| 0x3E02 | 预置机器人设置 | 预置机器人设置 |
| 0x3E03 | 预置机器人返回 | 预置机器人返回 |
34. 机器人范围类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x3F01 | 设置机器人范围时，发送 | 机器人范围 |
| 0x3F02 | 查询机器人范围时，发送 | 机器人范围查询 |
| 0x3F03 | 收到查询机器人范围时，返回 | 机器人范围返回 |
| 0x3F04 | 设置视觉范围时，发送 | 视觉范围 |
| 0x3F05 | 查询视觉范围时，发送 | 视觉范围查询 |
| 0x3F06 | 收到查询视觉范围时，返回 | 视觉范围返回 |
| 0x3F07 | 设置干涉区范围时，发送 | 干涉区范围 |
| 0x3F08 | 查询干涉区范围时，发送 | 干涉区范围查询 |
| 0x3F09 | 收到干涉区范围时，返回 | 干涉区范围返回 |
35. 焊接装置类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x4001 | 设置焊接装置时，发送 | 焊接装置 |
| 0x4002 | 查询焊接装置时，发送 | 焊接装置查询 |
| 0x4003 | 收到查询焊接装置时，返回 | 焊接装置返回 |
| 0x4004 | 设置电流电压匹配时，发送 | 电流电压匹配 |
| 0x4005 | 查询电流电压匹配时，发送 | 电流电压匹配查询 |
| 0x4006 | 收到查询电流电压匹配时，返回 | 电流电压匹配返回 |
| 0x4007 | 设置焊接参数时，发送 | 焊接参数 |
| 0x4008 | 查询焊接参数时，发送 | 焊接参数查询 |
| 0x4009 | 收到查询焊接参数时，返回 | 焊接参数返回 |
| 0x400A | 焊接参数返回 | 焊接参数返回 |
| 0x400B | 设置摆焊参数时，发送 | 摆焊参数 |
| 0x400C | 查询摆焊参数时，发送 | 摆焊参数查询 |
| 0x400D | 收到查询摆焊参数时，返回 | 摆焊参数返回 |
| 0x400E | 设置电流电压匹配参数实际值，发送 | 电流电压匹配参数实际值 |
| 0x400F | 设置电流电压匹配参数实际值，控制器返回 | 电流电压匹配参数返回 |
| 0x4010 | 开始进行模拟量匹配 | 开始进行模拟量匹配 |
| 0x4011 | 设置焊接IO接口时，发送 | 焊接IO接口 |
| 0x4012 | 查询焊接IO接口时，发送 | 焊接IO接口查询 |
| 0x4013 | 控制器收到查询焊接IO接口时，返回 | 焊接IO接口返回 |
| 0x4015 | 查询焊接状态时，发送 | 焊接状态 |
| 0x4016 | 控制器收到查询焊接状态时，返回 | 焊接状态返回 |
| 0x4017 | 点焊参数设置 | 点焊参数 |
| 0x4018 | 电流电压直接设置 | 电流电压直接设置 |
| 0x401A | 设置焊机模式 | 焊机 |
| 0x401B | 焊机参数查询 | 焊机参数查询 |
| 0x401C | 焊机参数数据返回 | 焊机参数返回 |
| 0x401D | 焊机选择设置 | 焊机选择设置 |
| 0x401E | 查询 | 焊机选择查询 |
| 0x401F | 返回 | 焊机选择返回 |
| 0x4022 | 焊机通讯状态查询 | 焊机通讯状态查询 |
| 0x4023 | 返回 | 焊机通讯状态返回 |
36. 相贯线焊接标定工件坐标系类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x4051 | 坐标标定设置，发送如下指令 | 相贯线焊接标定工件坐标系 |
| 0x4052 | 坐标标定查询，发送如下指令 | 坐标标定查询 |
| 0x4053 | 回复 | 坐标标定返回 |
| 0x4054 | 数据返回格式 | 数据返回格式 |
| 0x4055 | 相贯线工件参数设置，发送如下指令 | 相贯线工件参数设置 |
| 0x4056 | 相贯线工件参数查询，发送如下指令 | 相贯线工件参数查询 |
| 0x4057 | 相贯线工件参数查询，回复指令 | 相贯线工件参数返回 |
| 0x4061 | 相贯线焊枪参数设置，发送指令 | 相贯线焊枪参数设置 |
| 0x4062 | 相贯线焊枪参数查询，发送指令 | 相贯线焊枪参数查询 |
| 0x4063 | 相贯线焊枪参数查询，回复指令 | 相贯线焊枪参数返回 |
| 0x4065 | 区分有无变位机的相贯线工艺的标志量设置，发送如下指令 | 相贯线工艺标志设置 |
| 0x4066 | 坐标标定查询，发送如下指令 | 相贯线标定查询 |
| 0x4067 | 回复 | 相贯线标定返回 |
37. 视觉参数类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x4101 | 设置视觉参数 | 视觉参数 |
| 0x4102 | 视觉参数设置 | 视觉参数设置 |
| 0x4103 | 视觉参数查询 | 视觉参数查询 |
| 0x4104 | 视觉参数返回 | 视觉参数返回 |
| 0x4105 | 视觉参数使能 | 视觉参数使能 |
| 0x4106 | 视觉参数使能返回 | 视觉参数使能返回 |
| 0x4107 | 查询视觉调试点位列表 | 视觉调试 |
| 0x4108 | 返回视觉调试点位列表 | 视觉调试点位返回 |
| 0x4109 | 清空视觉调试点位列表 | 清空视觉调试点位 |
| 0x410A | 拍照 | 视觉拍照 |
| 0x410B | 计算偏移 | 视觉计算偏移 |
| 0x410C | 运动至该点 | 视觉运动至点 |
| 0x4110 | 视觉参数设置 | 视觉参数设置 |
| 0x4111 | 视觉参数查询 | 视觉参数查询 |
| 0x4112 | 视觉参数返回 | 视觉参数返回 |
| 0x4113 | 视觉参数使能 | 视觉参数使能 |
| 0x4114 | 查询网络ip | 查询网络ip |
| 0x4115 | 查询网络ip响应 | 网络ip返回 |
38. 激光传感器类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x4130 | 设置激光器参数 | 设置激光器参数 |
| 0x4131 | 查询激光跟踪参数 | 查询激光跟踪参数 |
| 0x4132 | 响应激光跟踪参数 | 激光跟踪参数返回 |
| 0x4133 | 设置寻位/跟踪类型 | 设置寻位/跟踪类型 |
| 0x4134 | 查询寻位/跟踪类型 | 查询寻位/跟踪类型 |
| 0x4136 | 设置跟踪参数表 | 设置跟踪参数表 |
| 0x4137 | 查询跟踪参数 | 查询跟踪参数 |
| 0x4138 | 回复 | 跟踪参数返回 |
| 0x4139 | 寻位参数表设置 | 寻位参数表设置 |
| 0x413A | 查询 | 寻位参数表查询 |
| 0x413B | 回复 | 寻位参数表返回 |
| 0x413C | 复制 | 寻位参数表复制 |
| 0x413D | 清空 | 寻位参数表清空 |
| 0x4140 | 激光传感器标定，标定记录查询 | 激光传感器标定 |
| 0x4141 | 返回 | 激光传感器标定返回 |
| 0x4142 | 记录标定点 | 记录标定点 |
| 0x4143 | 标定点记录返回 | 标定点记录返回 |
| 0x4144 | 运动到标定点 | 运动到标定点 |
| 0x4145 | 计算标定结果 | 计算标定结果 |
| 0x4146 | 标定结果返回 | 标定结果返回 |
| 0x4147 | 清空标定记录 | 清空标定记录 |
| 0x4148 | 取消标定 | 取消标定 |
39. 电弧跟踪类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x4150 | 设置通讯参数 | 电弧跟踪 |
| 0x4151 | 查询通讯参数 | 电弧跟踪通讯参数查询 |
| 0x4152 | 响应通讯参数查询 | 电弧跟踪通讯参数返回 |
| 0x4153 | 设置补偿参数 | 电弧跟踪补偿参数设置 |
| 0x4154 | 查询补偿参数 | 电弧跟踪补偿参数查询 |
| 0x4155 | 响应补偿参数查询 | 电弧跟踪补偿参数返回 |
40. 电弧寻位类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x4160 | 设置参数 | 电弧寻位 |
| 0x4161 | 查询参数 | 电弧寻位参数查询 |
| 0x4162 | 响应查询 | 电弧寻位参数返回 |
| 0x4163 | 查询激光器是否标定 | 激光器标定查询 |
| 0x4164 | 响应 | 激光器标定状态返回 |
41. 传送带类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x4801 | 传送带跟踪设置传送带参数 | 传送带 |
| 0x4802 | 查询传送带参数 | 传送带参数查询 |
| 0x4803 | 返回传送带参数 | 传送带参数返回 |
| 0x4804 | 设置工件识别参数 | 工件识别参数设置 |
| 0x4805 | 查询工件识别参数 | 工件识别参数查询 |
| 0x4806 | 返回工件识别参数 | 工件识别参数返回 |
| 0x4807 | 实时查询编码器值和传送带速度 | 实时查询 |
| 0x4808 | 响应实时查询 | 实时查询返回 |
| 0x4810 | 传送带坐标系标定计算用户坐标系 | 传送带坐标系标定 |
| 0x4811 | 标定取坐标 | 标定取坐标 |
| 0x4812 | 查询已标定的点坐标 | 已标定坐标查询 |
| 0x4813 | 返回标定的点坐标 | 已标定坐标返回 |
| 0x4814 | 清空标定值 | 清空标定值 |
| 0x4815 | 取消标定 | 取消标定 |
| 0x4816 | 传感器位置标定传感器位置查询 | 传感器位置标定 |
| 0x4817 | 响应传感器位置查询 | 传感器位置返回 |
| 0x4818 | 传感器位置开始标定及参数查询 | 传感器位置标定开始 |
| 0x4819 | 响应传感器位置标定参数查询 | 传感器位置标定参数返回 |
| 0x481A | 传感器位置参数标定 | 传感器位置参数标定 |
| 0x481C | 传感器跟踪抓取姿态参数查询 | 抓取姿态参数查询 |
| 0x481D | 响应传感器跟踪抓取姿态查询 | 抓取姿态参数返回 |
| 0x481E | 传感器跟踪抓取姿态标定 | 抓取姿态标定 |
| 0x4820 | 清空标定值 | 清空标定值 |
| 0x4821 | 取消标定 | 取消标定 |
| 0x4822 | 计算传感器位置 | 计算传感器位置 |
| 0x4830 | 设置传送带跟踪位置参数 | 传送带跟踪位置参数设置 |
| 0x4831 | 查询传送带跟踪位置参数 | 传送带跟踪位置参数查询 |
| 0x4832 | 返回传送带跟踪位置参数 | 传送带跟踪位置参数返回 |
| 0x4833 | 标定位置 | 标定位置 |
| 0x4834 | 返回标定位置 | 标定位置返回 |
| 0x4835 | 复制传送带参数 | 复制传送带参数 |
| 0x4836 | 清空传送带参数 | 清空传送带参数 |
| 0x4837 | 运动到指定的位置 | 运动到指定位置 |
42. MSG通讯类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x4180 | MSG通讯设置网络参数 | MSG通讯 |
| 0x4181 | 查询网络参数 | 网络参数查询 |
| 0x4182 | 响应网络参数查询 | 网络参数返回 |
| 0x4183 | 连接MSGCOMM网络 | 连接MSGCOMM |
| 0x4184 | 关闭MSGCOMM网络 | 关闭MSGCOMM |
43. 码垛工艺类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x4201 | 码垛工艺设置抓手参数 | 码垛工艺 |
| 0x4202 | 查询抓手参数 | 抓手参数查询 |
| 0x4203 | 返回抓手参数 | 抓手参数返回 |
| 0x4204 | 设置托盘参数 | 托盘参数设置 |
| 0x4205 | 查询托盘参数 | 托盘参数查询 |
| 0x4206 | 返回托盘参数 | 托盘参数返回 |
| 0x4207 | 设置位置参数 | 位置参数设置 |
| 0x4208 | 查询位置参数 | 位置参数查询 |
| 0x4209 | 返回位置参数 | 位置参数返回 |
| 0x420A | 设置工件参数 | 工件参数设置 |
| 0x420B | 查询工件参数 | 工件参数查询 |
| 0x420C | 返回工件参数 | 工件参数返回 |
| 0x420D | 设置接近参数 | 接近参数设置 |
| 0x420E | 查询接近参数 | 接近参数查询 |
| 0x420F | 返回接近参数 | 接近参数返回 |
| 0x4210 | 设置重叠模式参数 | 重叠模式参数设置 |
| 0x4211 | 查询重叠模式参数 | 重叠模式参数查询 |
| 0x4212 | 返回重叠模式参数 | 重叠模式参数返回 |
| 0x4213 | 设置平面模式参数 | 平面模式参数设置 |
| 0x4214 | 查询平面模式参数 | 平面模式参数查询 |
| 0x4215 | 返回平面模式参数 | 平面模式参数返回 |
| 0x4216 | 请求转换为平面模式自定义模板 | 平面模式转换请求 |
| 0x4217 | 返回转换为平面模式自定义模板后对应参数 | 平面模式转换返回 |
| 0x4218 | 请求平面模式预览 | 平面模式预览请求 |
| 0x4219 | 返回平面模式预览参数 | 平面模式预览返回 |
| 0x421A | 设置码垛状态 | 码垛状态设置 |
| 0x421B | 查询码垛状态 | 码垛状态查询 |
| 0x421C | 返回码垛状态 | 码垛状态返回 |
| 0x421D | 复制码垛参数 | 复制码垛参数 |
| 0x421E | 清空码垛参数 | 清空码垛参数 |
| 0x421F | 复制层图形参数 | 复制层图形参数 |
| 0x4221 | 切换使用码垛类型 | 码垛类型切换 |
| 0x4222 | 查询当前使用码垛类型 | 码垛类型查询 |
| 0x4223 | 返回 | 码垛类型返回 |
| 0x4224 | 设置简易码垛位置设置 | 简易码垛位置设置 |
| 0x4225 | 查询简易码垛位置设置 | 简易码垛位置查询 |
| 0x4226 | 返回 | 简易码垛位置返回 |
| 0x4227 | 设置简易码垛抓手参数 | 简易码垛抓手参数设置 |
| 0x4228 | 查询简易码垛抓手参数 | 简易码垛抓手参数查询 |
| 0x4229 | 返回简易码垛抓手参数 | 简易码垛抓手参数返回 |
| 0x422A | 复制简易码垛参数 | 复制简易码垛参数 |
| 0x422B | 清空简易码垛参数 | 清空简易码垛参数 |
| 0x422C | 码垛复位 | 码垛复位 |
| 0x4232 | 码垛自定义模式拖拽和旋转，不保存查询，发送 | 码垛自定义模式 |
| 0x4233 | 控制器返回 | 码垛自定义模式返回 |
| 0x4242 | 点位调试界面获取全部工件数据 | 工件数据获取 |
| 0x4243 | 控制器回复 | 工件数据返回 |
| 0x4244 | 整体偏移 | 整体偏移 |
| 0x4245 | 应用到相同层 | 应用到相同层 |
| 0x4247 | 修改单个工件位置 | 单个工件位置修改 |
| 0x4248 | 获取单个工件位置 | 单个工件位置获取 |
| 0x4249 | 控制器回复单个工件位置 | 单个工件位置返回 |
| 0x424A | 将点位调试内容从缓存保存到文件中 | 点位保存 |
| 0x424D | 运动到工件某位置 | 运动到工件位置 |
44. 控制器ip设置类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x4301 | 控制器ip设置 | 控制器ip设置 |
| 0x4302 | 控制器ip设置返回 | 控制器ip设置返回 |
| 0x4303 | 控制器ip查询 | 控制器ip查询 |
| 0x4305 | 控制器初始化是否完成查询是否完成 | 控制器初始化是否完成查询 |
| 0x4306 | 控制器回复 | 控制器初始化状态返回 |
45. 激光切割工艺类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x4401 | 激光切割工艺IO端口设置 | 激光切割工艺 |
| 0x4402 | IO端口查询 | IO端口查询 |
| 0x4403 | 控制器返回 | IO端口返回 |
| 0x4404 | 全局参数设置 | 全局参数设置 |
| 0x4405 | 全局参数查询 | 全局参数查询 |
| 0x4406 | 控制器返回 | 全局参数返回 |
| 0x4407 | 模拟量匹配设置 | 模拟量匹配设置 |
| 0x4408 | 模拟量匹配查询 | 模拟量匹配查询 |
| 0x4409 | 控制器返回 | 模拟量匹配返回 |
| 0x440A | 切割参数设置 | 切割参数设置 |
| 0x440B | 切割参数查询 | 切割参数查询 |
| 0x440C | 控制器返回 | 切割参数返回 |
| 0x440E | 状态查看查询 | 状态查看查询 |
| 0x440F | 控制器返回 | 状态查看返回 |
| 0x4410 | 点射参数设置 | 点射参数设置 |
| 0x4411 | 手动操作 | 手动操作 |
| 0x4412 | 手动操作当前状态 | 手动操作状态 |
| 0x4413 | 控制器返回 | 手动操作返回 |
| 0x4417 | 模拟量匹配中的发送 | 模拟量匹配发送 |
| 0x4419 | 控制器返回 | 模拟量匹配返回 |
46. 机器人运动类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x4501 | 机器人关节运动MOVJ | 机器人运动 |
| 0x4502 | 机器人直线运动MOVL | 机器人运动 |
| 0x4503 | 机器人圆弧运动MOVC | 机器人运动 |
| 0x4504 | 机器人样条曲线运动MOVS | 机器人运动 |
47. 打磨类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x4601 | 打磨 | 打磨 |
| 0x4602 | 打磨参数设置 | 打磨参数设置 |
| 0x4603 | 打磨参数返回 | 打磨参数返回 |
48. 喷涂类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x4701 | 喷涂模拟量设置 | 喷涂 |
| 0x4702 | 查询 | 喷涂模拟量查询 |
| 0x4703 | 返回 | 喷涂模拟量返回 |
| 0x4704 | 数字量设置 | 喷涂数字量设置 |
| 0x4705 | 查询 | 喷涂数字量查询 |
| 0x4706 | 返回 | 喷涂数字量返回 |
| 0x4707 | 时序设置 | 喷涂时序设置 |
| 0x4708 | 查询 | 喷涂时序查询 |
| 0x4709 | 返回 | 喷涂时序返回 |
| 0x470A | 轨迹参数设置 | 喷涂轨迹参数设置 |
| 0x470B | 查询 | 喷涂轨迹参数查询 |
| 0x470C | 返回 | 喷涂轨迹参数返回 |
| 0x4711 | 手动操作中的选择和按钮 | 喷涂手动操作 |
| 0x4712 | 查询 | 手动操作查询 |
| 0x4713 | 返回 | 手动操作返回 |
| 0x4714 | 手动操作中的模拟量设置 | 喷涂手动模拟量设置 |
| 0x4715 | 查询 | 喷涂手动模拟量查询 |
| 0x4716 | 返回 | 喷涂手动模拟量返回 |
| 0x4717 | 手动操作中的油量测试时间 | 油量测试时间设置 |
| 0x4718 | 查询 | 油量测试时间查询 |
| 0x4719 | 返回 | 油量测试时间返回 |
49. 切换机器人类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x5001 | 切换机器人时，发送 | 切换机器人 |
| 0x5002 | 查询机器人时，发送 | 机器人查询 |
| 0x5003 | 收到查询机器人时，返回 | 机器人返回 |
50. 循环次数类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x5011 | 设置循环次数时，发送 | 循环次数 |
| 0x5012 | 查询循环次数时，发送 | 循环次数查询 |
| 0x5013 | 收到查询循环次数时，返回 | 循环次数返回 |
51. 运行时间类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x5022 | 查询运行时间时，发送 | 运行时间 |
| 0x5023 | 收到查询运行时间时，返回 | 运行时间返回 |
52. 远程模式连接状态类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x5032 | 远程模式连接状态，查询连接状态时，发送 | 远程模式连接状态 |
| 0x5033 | 收到查询连接状态时，返回 | 远程模式连接状态返回 |
53. 伺服连接状态类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x5042 | 伺服连接状态查询 | 伺服连接状态 |
| 0x5043 | 收到查询连接状态时，返回 | 伺服连接状态返回 |
54. 控制器License类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x5052 | 控制器License，获取控制器ID | 控制器License |
| 0x5053 | 控制器回复 | License返回 |
| 0x5055 | 获取剩余使用天数 | 剩余使用天数查询 |
| 0x5056 | 控制器回复 | 剩余使用天数返回 |
| 0x5057 | 更新license | License更新 |
| 0x5059 | 控制器回复 | License更新返回 |
| 0x505C | 发送 | 发送 |
| 0x505F | 发送 | 发送 |
55. 重启控制器类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x5061 | 重启控制器时，发送 | 重启控制器 |
| 0x5064 | 恢复出厂设置 | 恢复出厂设置 |
56. 伺服参数类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x5071 | 通过控制器设置伺服内部参数 | 伺服参数 |
| 0x5072 | 查询 | 伺服参数查询 |
| 0x5073 | 返回 | 伺服参数返回 |
57. 自启动程序类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x5081 | 自启动程序运行设置 | 自启动程序 |
| 0x5082 | 查询 | 自启动程序查询 |
| 0x5083 | 返回 | 自启动程序返回 |
58. 程序指令顺序类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x5092 | 程序指令顺序查询 | 程序指令顺序 |
| 0x5093 | 返回指令个数（最多有两个返回信号） | 指令个数返回 |
59. 操作参数类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x50A1 | 操作参数设置 | 操作参数设置 |
| 0x50A2 | 查询 | 操作参数查询 |
| 0x50A3 | 控制器返回 | 操作参数返回 |
| 0x50A4 | 示教器设置角度幅度 | 角度幅度设置 |
60. 文件传输类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x5501 | 请求上传某文件 | 文件传输 |
| 0x5502 | 同意上传请求，拒绝上传请求 | 上传响应 |
| 0x5504 | 请求下载某文件 | 下载请求 |
| 0x5505 | 同意下载请求，拒绝下载请求 | 下载响应 |
| 0x5525 | 文件传输网络异常中断 | 文件传输中断 |
| 0x5507 | 示教器查询控制器配置文件目录 | 配置文件目录查询 |
| 0x5508 | 控制器向示教器发送配置文件目录的文件数量及名称 | 配置文件目录返回 |
| 0x5542 | 示教器请求获取日志文件列表 | 日志文件列表请求 |
| 0x5543 | 控制器回复日志文件列表 | 日志文件列表返回 |
| 0x5532 | 示教器请求获取作业文件列表 | 作业文件列表请求 |
| 0x5533 | 控制器回复作业文件列表 | 作业文件列表返回 |
| 0x5534 | ReceiveJobListByRobot | 按机器人获取作业文件列表 |
| 0x5535 | ReceiveFinish | 接收完成 |
61. 全局变量类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x5602 | GetAllGlobalPosition | 全局变量 |
| 0x5603 | ReceiveAllGlobalPosition | 全局变量返回 |
| 0x5604 | SetGlobalPosition | 全局位置设置 |
| 0x5605 | GetGlobalPosition | 全局位置获取 |
| 0x5606 | 控制器回复 | 全局位置返回 |
| 0x5607 | SetGlobalVariant | 全局变量设置 |
| 0x5608 | GetGlobalVariant | 全局变量获取 |
| 0x5609 | ReceiveGlobalVariant | 全局变量返回 |
| 0x560B | 查询一个全局变量 | 全局变量查询 |
| 0x560C | 控制器回复 | 全局变量查询返回 |
| 0x5612 | 局部变量位置变量P点查询 | P点查询 |
| 0x5613 | 返回 | P点返回 |
| 0x5615 | 局部变量位置变量E点查询 | E点查询 |
| 0x5616 | 返回 | E点返回 |
| 0x5618 | 局部变量数值变量查询 | 数值变量查询 |
| 0x5619 | 返回 | 数值变量返回 |
62. Modbus类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x5701 | 设置Modbus程序 | Modbus |
| 0x5702 | 查询Modbus程序 | Modbus程序查询 |
| 0x5703 | 查询Modbus程序时，控制器返回的值 | Modbus程序返回 |
| 0x5711 | 设置modbus参数 | Modbus参数设置 |
| 0x5712 | 查询modbus参数 | Modbus参数查询 |
| 0x5713 | 控制器返回 | Modbus参数返回 |
| 0x5714 | modbus使能 | Modbus使能 |
| 0x5718 | Modbus查询 | Modbus查询 |
| 0x5719 | 发送 | Modbus发送 |
63. 数据上传类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x5721 | 设置使能 | 数据上传 |
| 0x5722 | 查询数据传输状态 | 数据传输状态查询 |
| 0x5723 | 返回数据传输状态 | 数据传输状态返回 |
| 0x5724 | 设置数据传输数据 | 数据传输数据设置 |
| 0x5725 | 查询数据传输数据 | 数据传输数据查询 |
| 0x5726 | 返回数据传输数据 | 数据传输数据返回 |
| 0x5727 | 设置数据格式 | 数据格式设置 |
| 0x5728 | 查询数据格式 | 数据格式查询 |
| 0x5729 | 返回数据格式 | 数据格式返回 |
64. 电批类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x5731 | 修改电批参数 | 电批 |
| 0x5732 | 示教器查询电批参数 | 电批参数查询 |
| 0x5733 | 发送电批参数 | 电批参数发送 |
| 0x5736 | 发送IO状态 | 电批IO状态发送 |
| 0x5738 | 电批锁定结果查询 | 电批锁定结果查询 |
| 0x5739 | 发送锁定结果 | 电批锁定结果发送 |
65. 示教器查询机器人的运行状态类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x9102 | 示教器查询机器人的运行状态 | 示教器查询机器人的运行状态 |
| 0x9103 | 发送机器人运行状态（0x95XX被上位机服务功能占有） | 机器人运行状态发送 |
66. 错误消息类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x6010 | 服务器发送错误 | 服务器错误 |
| 0x6020 | 发送机器人错误 | 机器人错误 |
| 0x6030 | 发送控制器错误 | 控制器错误 |
| 0x6040 | 发送内存错误 | 内存错误 |
67. 警告和消息类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x6110 | 警告类型 | 警告类型 |
| 0x6210 | 消息类型 | 消息类型 |
68. 外部轴类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x7001 | 变位机坐标校正设置，发送如下指令 | 外部轴 |
| 0x7002 | 变位机坐标校正查询，发送如下指令 | 外部轴坐标校正查询 |
| 0x7003 | 回复 | 外部轴坐标校正返回 |
| 0x7004 | 数据返回格式 | 数据返回格式 |
| 0x7005 | 查询所有外部轴的标定结果 | 外部轴标定结果查询 |
| 0x7006 | 返回外部轴的标定结果 | 外部轴标定结果返回 |
| 0x7007 | 变位机坐标系查询，发送如下指令 | 变位机坐标系查询 |
| 0x7008 | 回复 | 变位机坐标系返回 |
| 0x700D | 设置地轨参数，示教盒 | 地轨参数设置 |
| 0x700E | 地轨参数查询 | 地轨参数查询 |
| 0x700F | 控制器回复 | 地轨参数返回 |
| 0x7012 | 外部轴设置界面，当前位置查询，示教盒 | 外部轴当前位置查询 |
| 0x7013 | 复位点设置界面，控制器收到当前位置查询时 | 外部轴当前位置返回 |
| 0x7015 | 设置双机协作使能指令 | 双机协作使能设置 |
| 0x7016 | 获取协作状态 | 协作状态获取 |
| 0x7017 | 回复协作状态 | 协作状态返回 |
| 0x7021 | 外部轴关节参数设置，发送如下指令 | 外部轴关节参数设置 |
| 0x7022 | 关节参数查询，发送如下指令 | 外部轴关节参数查询 |
| 0x7023 | 关节参数返回，发送如下指令 | 外部轴关节参数返回 |
| 0x7024 | 外部轴点动关节速度设置，发送如下指令 | 外部轴点动速度设置 |
| 0x7025 | 外部轴点动关节速度查询 | 外部轴点动速度查询 |
| 0x7026 | 外部轴点动关节速度参数返回，发送如下指令 | 外部轴点动速度返回 |
| 0x7027 | 编码器多圈值溢出计数功能设置 | 外部轴编码器溢出设置 |
| 0x7028 | 查询 | 外部轴编码器溢出查询 |
| 0x7029 | 返回 | 外部轴编码器溢出返回 |
| 0x7031 | 外部轴零点参数设置，发送如下指令 | 外部轴零点参数设置 |
| 0x7033 | 零点设置成功后控制器返回 | 外部轴零点设置返回 |
| 0x7034 | 外部轴零点偏移 | 外部轴零点偏移 |
| 0x7035 | 外部轴单圈值设置，发送指令 | 外部轴单圈值设置 |
| 0x7041 | 外部轴标定结果设置 | 外部轴标定结果设置 |
| 0x7042 | 外部轴标定结果查询 | 外部轴标定结果查询 |
| 0x7043 | 外部轴标定结果返回 | 外部轴标定结果返回 |
69. 点标定类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x7101 | 20个点标定完，发送标定数据的时候 | 点标定 |
| 0x7102 | 标定点数据的时候 | 点标定数据 |
| 0x7103 | 返回标定点数据的时候 | 点标定数据返回 |
| 0x7104 | 标定计算完成的时候 | 点标定计算完成 |
| 0x7105 | 将标定结果设置零点 | 点标定设置零点 |
| 0x7106 | 成功 | 点标定成功 |
| 0x7107 | 查询标定点状态的时候 | 点标定状态查询 |
| 0x7108 | 返回询标定点状态据的时候 | 点标定状态返回 |
| 0x7109 | 清除标定状态 | 清除点标定状态 |
| 0x710A | 查询已经标定点数据的时候 | 已标定点查询 |
| 0x710B | 返回已经标定点数据的时候 | 已标定点返回 |
| 0x710C | 收到某号机器人定点标定数据，并执行movj | 定点标定数据执行 |
70. 杆长标定类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x7201 | 4个点标定完，发送标定数据的时候。设置距离输入值，计算并返回结果 | 杆长标定 |
| 0x7202 | 查询标定点数据 | 杆长标定点查询 |
| 0x7203 | 返回标定点数据 | 杆长标定点返回 |
| 0x7204 | 计算完成发送下面指令 | 杆长计算完成 |
| 0x7205 | 杆长标定返回 | 杆长标定返回 |
| 0x7206 | 杆长标定设置 | 杆长标定设置 |
71. 3D鼠标控制类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x7301 | 3D鼠标控制 | 3D鼠标控制 |
| 0x7302 | 3D鼠标参数设置 | 3D鼠标参数设置 |
| 0x7303 | 3D鼠标参数查询 | 3D鼠标参数查询 |
| 0x7304 | 3D鼠标参数返回 | 3D鼠标参数返回 |
| 0x7305 | 3D鼠标使能设置 | 3D鼠标使能设置 |
| 0x7306 | 3D鼠标使能查询 | 3D鼠标使能查询 |
| 0x7307 | 3D鼠标使能返回 | 3D鼠标使能返回 |
| 0x7308 | 3D鼠标位置获取 | 3D鼠标位置获取 |
| 0x7309 | 3D鼠标位置返回 | 3D鼠标位置返回 |
| 0x730A | 3D鼠标按钮状态 | 3D鼠标按钮状态 |
72. 动力学相关类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x7401 | 动力学参数设置 | 动力学相关 |
| 0x7402 | 动力学参数查询 | 动力学参数查询 |
| 0x7403 | 动力学参数返回 | 动力学参数返回 |
| 0x7404 | 动力学模型设置 | 动力学模型设置 |
| 0x7405 | 动力学模型查询 | 动力学模型查询 |
| 0x7406 | 动力学模型返回 | 动力学模型返回 |
| 0x7407 | 动力学参数使能 | 动力学参数使能 |
| 0x7408 | 动力学参数使能查询 | 动力学参数使能查询 |
| 0x7409 | 动力学参数使能返回 | 动力学参数使能返回 |
| 0x740A | 动力学计算 | 动力学计算 |
| 0x740B | 动力学计算返回 | 动力学计算返回 |
| 0x740C | 力矩前馈设置 | 力矩前馈 |
| 0x740D | 力矩前馈查询 | 力矩前馈查询 |
| 0x740E | 力矩前馈返回 | 力矩前馈返回 |
73. 拖动相关类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x7501 | 拖动参数设置 | 拖动相关 |
| 0x7502 | 拖动参数查询 | 拖动参数查询 |
| 0x7503 | 拖动参数返回 | 拖动参数返回 |
| 0x7504 | 拖动模式设置 | 拖动模式设置 |
| 0x7505 | 拖动模式查询 | 拖动模式查询 |
| 0x7506 | 拖动模式返回 | 拖动模式返回 |
74. 辨识相关类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x7601 | 辨识参数设置 | 辨识相关 |
| 0x7602 | 辨识参数查询 | 辨识参数查询 |
| 0x7603 | 辨识参数返回 | 辨识参数返回 |
| 0x7604 | 辨识开始 | 辨识开始 |
| 0x7605 | 辨识停止 | 辨识停止 |
| 0x7606 | 辨识状态 | 辨识状态 |
| 0x7607 | 辨识结果 | 辨识结果 |
| 0x7608 | 辨识结果返回 | 辨识结果返回 |
| 0x7609 | 辨识使能 | 辨识使能 |
| 0x760A | 辨识使能返回 | 辨识使能返回 |
75. 泰科相关参数类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x7701 | 泰科参数设置 | 泰科相关参数 |
| 0x7702 | 泰科参数查询 | 泰科参数查询 |
| 0x7703 | 泰科参数返回 | 泰科参数返回 |
| 0x7704 | 泰科模型设置 | 泰科模型设置 |
| 0x7705 | 泰科模型查询 | 泰科模型查询 |
| 0x7706 | 泰科模型返回 | 泰科模型返回 |
| 0x7707 | 泰科使能设置 | 泰科使能设置 |
| 0x7708 | 泰科使能查询 | 泰科使能查询 |
| 0x7709 | 泰科使能返回 | 泰科使能返回 |
| 0x770B | 泰科状态查询 | 泰科状态查询 |
| 0x770C | 泰科状态返回 | 泰科状态返回 |
76. 扩展功能类
| 命令字 | 功能 | 功能类型 |
|---|---|---|
| 0x7801 | 扩展功能 | 扩展功能 |