机器人设置

点动速度设置

设置关节轴点动速度

命令字: 0x2604 JOG_JOINTPARAMETER_SET

json

{
  "AxisNum": 1,
  "minTrajectTime": {
    "minAccTime": 0.10,
    "minDecTime": 0.10
  },
  "MaxSpeed": 10,
  "MaxAcc": 10
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
AxisNum	int	是	关节轴编号
minTrajectTime.minAccTime	float	是	最小加速度时间
minTrajectTime.minDecTime	float	是	最小减速度时间
MaxSpeed	float	是	关节轴最大点动速度，单位：度°/s
MaxAcc	float	是	关节轴点动加速度，单位：度°/s²

查询关节轴点动速度

发送命令字: 0x2605 JOG_JOINTPARAMETER_INQUIRE

json

{
  "AxisNum": 1
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
AxisNum	int	是	关节轴编号

返回命令字: 0x2606 JOG_JOINTPARAMETER_RESPOND

json

{
  "AxisNum": 1,
  "MaxSpeed": 10,
  "MaxAcc": 10
}

参数说明:

参数名	类型	说明
AxisNum	int	关节轴编号
MaxSpeed	float	关节轴最大点动速度，单位：度°/s
MaxAcc	float	关节轴点动加速度，单位：度°/s²

设置直角坐标点动速度

命令字: 0x2607 JOG_RECTPARAMETER_SET

json

{
  "MaxSpeed": 10,
  "MaxAcc": 10
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
MaxSpeed	float	是	关节轴最大点动速度，单位：mm/s
MaxAcc	float	是	关节轴点动加速度，单位：mm/s²

查询直角坐标点动速度

发送命令字: 0x2608 JOG_RECTPARAMETER_INQUIRE

data: 空

返回命令字: 0x2609 JOG_RECTPARAMETER_RESPOND

json

{
  "MaxSpeed": 10,
  "MaxAcc": 10
}

参数说明:

参数名	类型	说明
MaxSpeed	float	关节轴最大点动速度，单位：mm/s
MaxAcc	float	关节轴点动加速度，单位：mm/s²

点动灵敏度设置

设置点动灵敏度

命令字: 0x260A JOG_SENSITIVITY_SET

json

{
  "Sensitivity": 0.001
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
Sensitivity	float	是	灵敏度，单位：度，范围：0.001 - 1

查询点动灵敏度

发送命令字: 0x260B JOG_SENSITIVITY_INQUIRE

data: 空

返回命令字: 0x260C JOG_SENSITIVITY_RESPOND

json

{
  "Sensitivity": 0.001
}

参数说明:

参数名	类型	说明
Sensitivity	float	灵敏度，单位：度，范围：0.001 - 1

当前位置获取

坐标模式说明

坐标模式值	说明
-1	控制器当前坐标
0	关节坐标 (Joint)
1	直角坐标 (Cart)
2	工具坐标 (Tool)
3	用户坐标 (User)
4	电机位置

获取当前位置

发送命令字: 0x2A02 CURRENTPOS_INQUIRE

json

{
  "robot": 1,
  "coord": 2
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号 (1, 2, 3, 4)
coord	int	是	坐标模式：-1-控制器当前坐标, 0-关节坐标, 1-直角坐标, 2-工具坐标, 3-用户坐标, 4-电机位置

返回命令字: 0x2A03 CURRENTPOS_RESPOND

json

{
  "robot": 1,
  "deg": 1,
  "pos": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55, 0.0],
  "posDeg": [0.0, 0.0, 1, 2, 3.3, 44, 5.55],
  "coord": -1,
  "configuration": 1
}

参数说明:

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号 (1, 2, 3, 4)
deg	int	是否为ACS坐标系；0：是；1：不是
pos	array	弧度点位值，坐标值用7位存储关节坐标下。前六位为J1~J6轴角度值(度)或直角/工具/用户坐标XYZ(毫米)，四到六位为ABC坐标值(弧度)，第七位保留
posDeg	array	角度点位值，直角/工具/用户坐标下ABC弧度值转为角度值，其余状态数值与pos一致
coord	int	坐标模式：-1-控制器当前坐标, 0-关节坐标, 1-直角坐标, 2-工具坐标, 3-用户坐标, 4-电机位置
configuration	int	姿态或(SCARA)左右手

查询电机速度

发送命令字: 0x2A04 CURRENTVEL_INQUIRE

json

{
  "robot": 1
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号 (1, 2, 3, 4)

返回命令字: 0x2A05 CURRENTVEL_RESPOND

json

{
  "robot": 1,
  "vel": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "velSync": [0, 0, 0, 0, 0],
  "maxVel": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "maxVelSync": [0, 0, 0, 0, 0]
}

参数说明:

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号 (1, 2, 3, 4)
vel	array	电机速度，4轴也发六个
velSync	array	外部轴电机速度
maxVel	array	最大电机速度
maxVelSync	array	最大外部轴电机速度

查询电机扭矩

发送命令字: 0x2A06 CURRENTTORQ_INQUIRE

json

{
  "robot": 1
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号 (1, 2, 3, 4)

返回命令字: 0x2A07 CURRENTTORQ_RESPOND

json

{
  "robot": 1,
  "torq": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "theoTorq": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "maxTorq": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "maxTheoTorq": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "maxTorqSync": [0, 0, 0, 0, 0],
  "torqSync": [0, 0, 0, 0, 0]
}

参数说明:

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号 (1, 2, 3, 4)
torq	array	电机扭矩
theoTorq	array	理论电机扭矩
maxTorq	array	电机最大扭矩
maxTheoTorq	array	理论电机最大扭矩
maxTorqSync	array	外部轴电机最大扭矩
torqSync	array	外部轴电机扭矩

运行参数设置

设置运行参数

命令字: 0x2801 INTERPOLATION_MODE_SET

json

{
  "absolutePosResolution": 0.010,
  "interpolationMethod": 0,
  "runDelayTime": 500,
  "stopTime": 240
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
absolutePosResolution	float	是	绝对位置分辨率，范围：0.0001 - 0.1 度
interpolationMethod	int	是	机器人插补方式：0-S型, 1-梯形, 2-加加插补
runDelayTime	int	是	运行延时时间，范围：500 - 20000 毫秒
stopTime	int	是	暂停时间，范围：240 - 2000 毫秒

查询运行参数

发送命令字: 0x2802 INTERPOLATION_MODE_INQUIRE

data: 无

返回命令字: 0x2803 INTERPOLATION_MODE_RESPOND

json

{
  "absolutePosResolution": 0.010,
  "interpolationMethod": 0,
  "runDelayTime": 500,
  "stopTime": 240
}

参数说明:

参数名	类型	说明
absolutePosResolution	float	绝对位置分辨率，单位：度
interpolationMethod	int	机器人插补方式：0-S型, 1-梯形, 2-加加插补
runDelayTime	int	运行延时时间，单位：毫秒
stopTime	int	暂停时间，单位：毫秒

查询机器人类型、数目

查询机器人类型

发送命令字: 0x2E02 ROBOT_TYPE_INQUIRE

json

{
  "data": null
}

返回命令字: 0x2E03 ROBOT_TYPE_RESPOND

json

{
  "type": 1
}

参数说明:

参数名	类型	说明
type	int	当前机器人类型

机器人类型对照表:

类型值	说明
0	无
1	通用六轴串联多关节
2	四轴SCARA
3	四轴码垛
4	四轴串联多关节
5	单轴
6	五轴串联多关节
7	6轴协作
8	二轴SCARA
9	三轴SCARA
10	三轴直角
11	三轴异形一
12	七轴串联多关节
13	SCARA异形一
14	四轴码垛丝杆
...	更多类型略

查询机器人数目

发送命令字: 0x2E05 ROBOT_SUM_INQUIRE

json

{
  "data": null
}

返回命令字: 0x2E06 ROBOT_SUM_RESPOND

json

{
  "sum": 1
}

参数说明:

参数名	类型	说明
sum	int	机器人数目

设置机器人通讯周期

命令字: 0x2E07 CONTROL_CYCLE_SET

json

{
  "controlCycle": 1,
  "baudRate": "10K"
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
controlCycle	int	是	通讯周期，范围：1, 2, 4, 8，控制器重启生效
baudRate	string	是	CAN_OPEN的波特率

查询机器人通讯周期

发送命令字: 0x2E08 CONTROL_CYCLE_INQUIRE

json

{
  "data": null
}

返回命令字: 0x2E09 CONTROL_CYCLE_RESPOND

json

{
  "controlCycle": 1
}

参数说明:

参数名	类型	说明
controlCycle	int	通讯周期

查询控制器功能限制情况

发送命令字: 0x2E0B CONTROLLER_LIMIT_INQUIRE

json

{
  "data": null
}

返回命令字: 0x2E0C CONTROLLER_LIMIT_RESPOND

json

{
  "robotsum": 2,
  "maxRobotCount": 4,
  "robottypes": {
    "R_GENERAL_6S": false,
    "R_SCARA": true,
    "R_FOURAXIS_PALLET": true,
    "R_FOURAXIS": true,
    "R_GENERAL_1S": true,
    "R_GENERAL_5S": true,
    "R_GENERAL_6S_1": true,
    "R_SCARA_TWOAXIS": true,
    "R_SCARA_THREEAXIS": true,
    "R_THREE_CARTESIAN_COORDINATE": true,
    "R_THREE_CARTESIAN_COORDINATE_1": true,
    "R_GENERAL_7S": true,
    "R_SCARA_1": true,
    "R_FOURAXIS_PALLET_1": true,
    "R_FOUR_CARTESIAN_COORDINATE": true,
    "R_SIXAXIS_SPRAY_BBR": true,
    "R_FOUR_POLAR_COORDINATE_1": true,
    "R_GENERAL_6S_2": true,
    "R_GANTRY_WELD": true,
    "R_DELTA": true,
    "R_WINE_CHAMFER": true
  },
  "craft": {
    "pallet": true,
    "weld": false,
    "lasercut": true,
    "polish": true,
    "spray": true,
    "search": true,
    "pun": true,
    "vision": true
  }
}

参数说明:

参数名	类型	说明
robotsum	int	机器人个数
maxRobotCount	int	机器人最大数目
robottypes	object	机器人类型解锁状态，true-已解锁, false-未解锁
craft	object	工艺解锁状态，true-已解锁, false-未解锁

robottypes 类型说明:

类型键	说明
R_GENERAL_6S	六轴串联多关节
R_SCARA	四轴SCARA
R_FOURAXIS_PALLET	四轴连杆码垛
R_FOURAXIS	四轴串联多关节
R_GENERAL_1S	一轴通用
R_GENERAL_5S	五轴串联多关节
R_GENERAL_6S_1	六轴协作
R_SCARA_TWOAXIS	二轴SCARA
R_SCARA_THREEAXIS	三轴SCARA
R_THREE_CARTESIAN_COORDINATE	三轴直角
R_THREE_CARTESIAN_COORDINATE_1	三轴直角异型1
R_GENERAL_7S	七轴串联多关节
R_SCARA_1	四轴SCARA异型1
R_FOURAXIS_PALLET_1	四轴码垛丝杆
R_FOUR_CARTESIAN_COORDINATE	四轴直角
R_SIXAXIS_SPRAY_BBR	六轴喷涂
R_FOUR_POLAR_COORDINATE_1	四轴极坐标异型
R_GENERAL_6S_2	六轴异型1
R_GANTRY_WELD	龙门焊接
R_DELTA	并联机器人
R_WINE_CHAMFER	酒槽机型

craft 工艺说明:

工艺键	说明
pallet	码垛工艺
weld	焊接工艺
lasercut	激光切割工艺
polish	打磨工艺
spray	喷涂工艺
search	寻位跟踪工艺
pun	冲压工艺
vision	视觉工艺

查询从站列表

发送命令字: 0x2E0E SLAVETYPE_LIST_INQUIRE

data: 无

返回命令字: 0x2E0F SLAVETYPE_LIST_RESPOND

json

{
  "IONum": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 2],
  "servoNum": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 0, 0],
  "slaveType": ["摩通", "摩通", "摩通", "摩通", "摩通", "摩通", "IO板R4C_PWM", "摩通"],
  "slaveTypeEnglish": ["mt", "mt", "mt", "mt", "mt", "mt", "inexbot_IO_R4C_PWM", "mt_MSR1616A"]
}

参数说明:

参数名	类型	说明
IONum	array	IO编号
servoNum	array	伺服编号
slaveType	array	伺服型号（中文）
slaveTypeEnglish	array	伺服型号（英文）/ IO型号

设置双机协作机器人

设置协作机器人个数

命令字: 0x2E11 COROBOT_SET

json

{
  "cooperativeRobot": 1
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
cooperativeRobot	int	是	协作机器人个数，0表示无

查询协作机器人个数

发送命令字: 0x2E12 COROBOT_INQUIRE

json

{
  "data": null
}

返回命令字: 0x2E13 COROBOT_RESPOND

json

{
  "cooperativeRobot": 1
}

参数说明:

参数名	类型	说明
cooperativeRobot	int	协作机器人个数，0表示无

机器人类型及映射

设置机器人类型及映射

命令字: 0x2E14 ROBOTTYPE_AXISMAP_SET

json

{
  "sum": 1,
  "robot": [
    {
      "robotType": "R_SCARA",
      "servoMap": [1, 2, 3, 4],
      "syncSum": 2,
      "syncGroupSum": 1,
      "syncType": [2, 0, 0],
      "syncMap": [[5, 6], [7, 8]]
    }
  ],
  "servoSum": 0
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
sum	int	是	机器人个数
robot	array	是	机器人配置数组
robot[].robotType	string	是	机器人类型
robot[].servoMap	array	是	伺服映射
robot[].syncSum	int	是	外部轴个数
robot[].syncGroupSum	int	是	外部轴组数
robot[].syncType	array	是	外部轴组类型
robot[].syncMap	array	是	外部轴映射
servoSum	int	是	伺服个数

查询机器人类型及映射

发送命令字: 0x2E15 ROBOTTYPE_AXISMAP_INQUIRE

json

{
  "data": null
}

返回命令字: 0x2E16 ROBOTTYPE_AXISMAP_RESPOND

json

{
  "servoSum": 6,
  "sum": 1,
  "robot": [
    {
      "note": "",
      "robotType": "R_SCARA",
      "servoMap": [1, 2, 3, 4],
      "syncSum": 2,
      "syncGroupSum": 1,
      "syncType": [2, 0, 0],
      "syncMap": [[5, 6]]
    }
  ]
}

参数说明:

参数名	类型	说明
servoSum	int	伺服个数
sum	int	机器人个数
robot	array	机器人配置数组
robot[].note	string	备注
robot[].robotType	string	机器人类型
robot[].servoMap	array	伺服映射
robot[].syncSum	int	外部轴个数
robot[].syncGroupSum	int	外部轴组数
robot[].syncType	array	外部轴类型
robot[].syncMap	array	外部轴映射

设置从动轴

命令字: 0x2E17 DRIVENSHAFT_SET

json

{
  "robot": [
    {
      "axis": [
        {
          "sum": 2,
          "data": [
            {
              "num": 1,
              "reducRatio": 1.0,
              "encoder": 17,
              "dir": 1
            },
            {
              "num": 1,
              "reducRatio": 1.0,
              "encoder": 17,
              "dir": 1
            }
          ]
        },
        {
          "sum": 2,
          "data": [
            {
              "num": 1,
              "reducRatio": 1.0,
              "encoder": 17,
              "dir": 1
            },
            {
              "num": 1,
              "reducRatio": 1.0,
              "encoder": 17,
              "dir": 1
            }
          ]
        }
      ],
      "sync": [
        [
          {
            "sum": 2,
            "data": [
              {
                "num": 1,
                "reducRatio": 1.0,
                "encoder": 17,
                "dir": 1
              },
              {
                "num": 1,
                "reducRatio": 1.0,
                "encoder": 17,
                "dir": 1
              }
            ]
          }
        ]
      ]
    }
  ]
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	array	是	机器人从动轴配置
robot[].axis	array	是	从动轴配置
robot[].axis[].sum	int	是	从动轴数量
robot[].axis[].data	array	是	从动轴数据
robot[].axis[].data[].num	int	是	从动轴编号
robot[].axis[].data[].reducRatio	float	是	减速比
robot[].axis[].data[].encoder	int	是	编码器位数
robot[].axis[].data[].dir	int	是	相对主电机方向 (1 or -1)
robot[].sync	array	是	外部轴从动轴配置

查询从动轴

发送命令字: 0x2E18 DRIVENSHAFT_INQUIRE

data: 无

返回命令字: 0x2E19 DRIVENSHAFT_RESPOND

data: 同设置

ENI查询

查询ENI名称

发送命令字: 0x2E1B ENINAME_INQUIRE

data: 无

返回命令字: 0x2E1C ENINAME_RESPOND

json

{
  "ENIName": "eni-RC-6-mecat-1-1000.xml",
  "isHaveENI": 1
}

参数说明:

参数名	类型	说明
ENIName	string	ENI文件名
isHaveENI	int	1-识别到ENI文件, 0-未找到对应ENI, -1-无ENI

DH参数

设置DH参数

命令字: 0x3A01 DHPARAMETER_SET

json

{
  "CoupleCoe": {
    "Couple_Coe_1_2": 0.0,
    "Couple_Coe_2_3": 0.0,
    "Couple_Coe_3_2": 0.0,
    "Couple_Coe_3_4": 0.0,
    "Couple_Coe_4_5": 0.0,
    "Couple_Coe_4_6": 0.0,
    "Couple_Coe_5_6": 0.0
  },
  "Link": [
    {"a": 3.0, "d": 3.0},
    {"a": 3.0, "d": 0.0},
    {"a": 3.0},
    {"d": 3.0},
    {"d": 0.0, "theta": 90.0},
    {"d": 3.0}
  ],
  "upsideDown": false
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
CoupleCoe	object	是	耦合比参数
CoupleCoe.Couple_Coe_1_2	float	是	1/2耦合比
CoupleCoe.Couple_Coe_2_3	float	是	2/3耦合比
CoupleCoe.Couple_Coe_3_2	float	是	3/2耦合比
CoupleCoe.Couple_Coe_3_4	float	是	3/4耦合比
CoupleCoe.Couple_Coe_4_5	float	是	4/5耦合比
CoupleCoe.Couple_Coe_4_6	float	是	4/6耦合比
CoupleCoe.Couple_Coe_5_6	float	是	5/6耦合比
Link	array	是	杆长配置，不同机器人不一样
Link[].a	float	否	DH参数a
Link[].d	float	否	DH参数d
Link[].theta	float	否	DH参数theta（五轴方向）
upsideDown	bool	是	是否倒装

查询DH参数

发送命令字: 0x3A02 DHPARAMETER_INQUIRE

json

{
  "robot": 1
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号

返回命令字: 0x3A03 DHPARAMETER_RESPOND

json

{
  "CoupleCoe": {
    "Couple_Coe_1_2": 0.0,
    "Couple_Coe_2_3": 0.0,
    "Couple_Coe_3_2": 0.0,
    "Couple_Coe_3_4": 0.0,
    "Couple_Coe_4_5": 0.0,
    "Couple_Coe_4_6": 0.0,
    "Couple_Coe_5_6": 0.0
  },
  "Link": [
    {"a": 3.0, "alpha": 90.0, "d": 3.0, "theta": 0.0},
    {"a": 3.0, "alpha": 0.0, "d": 0.0, "theta": 90.0},
    {"a": 3.0, "alpha": 90.0, "d": 0.0, "theta": 0.0},
    {"a": 0.0, "alpha": 90.0, "d": 3.0, "theta": 0.0},
    {"a": 0.0, "alpha": -90.0, "d": 0.0, "theta": 90.0},
    {"a": 0.0, "alpha": 0.0, "d": 3.0, "theta": 0.0}
  ],
  "angleToDistance": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0],
  "distanceToAngle": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0],
  "robotType": 1,
  "upsideDown": false
}

参数说明:

参数名	类型	说明
CoupleCoe	object	耦合比参数
Link	array	杆长DH参数
Link[].a	float	DH参数a
Link[].alpha	float	DH参数alpha
Link[].d	float	DH参数d
Link[].theta	float	DH参数theta
angleToDistance	array	角度到距离转换系数
distanceToAngle	array	距离到角度转换系数
robotType	int	机器人类型
upsideDown	bool	是否倒装

关节参数

设置关节参数

命令字: 0x3B01 JOINTPARAMETER_SET

json

{
  "Joint": {
    "AxisDirection": 1.0,
    "AxisNum": 5,
    "BackLash": 0.0,
    "DeRatedVel": -36.0,
    "Direction": 1.0,
    "EncoderResolution": 17,
    "MaxAcc": 1.0,
    "MaxDeRotSpeed": -1.0,
    "MaxDecel": -1.0,
    "MaxJerkAcc": 1.0,
    "MaxJerkDec": -1.0,
    "MaxRotSpeed": 1.0,
    "NegSWLimit": -1.0,
    "PosSWLimit": 1.0,
    "RatedDeRotSpeed": -6.0,
    "RatedRotSpeed": 6.0,
    "RatedVel": 36.0,
    "ReducRatio": 1.0,
    "reduce_ratio_enable": true
  }
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
Joint.AxisDirection	float	是	关节实际方向
Joint.AxisNum	int	是	关节编号（1代表J1）
Joint.BackLash	float	是	齿轮反向间隙
Joint.DeRatedVel	float	是	关节额定反速度
Joint.Direction	float	是	模型方向
Joint.EncoderResolution	int	是	编码器位数
Joint.MaxAcc	float	是	最大加速度
Joint.MaxDeRotSpeed	float	是	最大反转速
Joint.MaxDecel	float	是	关节最大减速度
Joint.MaxJerkAcc	float	是	最大加加速度
Joint.MaxJerkDec	float	是	最大减减速度
Joint.MaxRotSpeed	float	是	最大正转速
Joint.NegSWLimit	float	是	关节反限位
Joint.PosSWLimit	float	是	关节正限位
Joint.RatedDeRotSpeed	float	是	额定反转速
Joint.RatedRotSpeed	float	是	额定正转速
Joint.RatedVel	float	是	关节额定正速度
Joint.ReducRatio	float	是	减速比
Joint.reduce_ratio_enable	bool	是	编码器是否经过减速机

查询关节参数

发送命令字: 0x3B02 JOINTPARAMETER_INQUIRE

json

{
  "AxisNum": 1
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
AxisNum	int	是	关节编号（1代表J1）

返回命令字: 0x3B03 JOINTPARAMETER_RESPOND

同 0x3B01 设置格式

笛卡尔参数

设置笛卡尔坐标参数

命令字: 0x3B04 DECAREPARAMETER_SET

json

{
  "Decare": {
    "MaxVel": 1000.0,
    "MaxAcc": 3000.0,
    "MaxDec": 3000.0,
    "MaxJerk": 10000.0,
    "MaxAttitudeVel": 1000.0,
    "SpeedLimitMode": 0,
    "MaxSpeed": 5000.0
  }
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
Decare.MaxVel	float	是	最大速度，范围：[1, 5000] mm/s
Decare.MaxAcc	float	是	最大加速度，范围：[1, 15] 倍
Decare.MaxDec	float	是	最大减速度，范围：[-15, -1] 倍
Decare.MaxJerk	float	是	最大加加速度
Decare.MaxAttitudeVel	float	是	姿态运动最大速度，范围：[1, 1000] 度/s
Decare.SpeedLimitMode	int	是	速度限制方式：0-位姿, 1-位置
Decare.MaxSpeed	float	是	最大速度

查询笛卡尔坐标参数

发送命令字: 0x3B05 DECAREPARAMETER_INQUIRE

data: 无

返回命令字: 0x3B06 DECAREPARAMETER_RESPOND

json

{
  "Decare": {
    "MaxAttitudeVel": 1000,
    "MaxAcc": 3000,
    "MaxDec": 3000,
    "MaxJerk": 10000,
    "MaxSpeed": 5000.0,
    "SpeedLimitMode": 0
  }
}

参数说明:

参数名	类型	说明
Decare.MaxAttitudeVel	float	姿态运动最大速度
Decare.MaxAcc	float	最大加速度
Decare.MaxDec	float	最大减速度
Decare.MaxJerk	float	最大加加速度
Decare.MaxSpeed	float	最大速度
Decare.SpeedLimitMode	int	速度限制方式：0-位姿, 1-位置

编码器多圈值溢出计数功能

设置编码器溢出参数

命令字: 0x3B07 ENCODE_OVERFLOW_PARM_SET

json

{
  "robot": 1,
  "robotAxis": [
    {
      "enable": 0,
      "axisSlaveSum": 1,
      "encode": [
        {"max": "2147483647", "mix": "-2147483648"},
        {"max": "2147483647", "mix": "-2147483648"}
      ]
    },
    {
      "enable": 0,
      "axisSlaveSum": 1,
      "encode": [
        {"max": "2147483647", "mix": "-2147483648"},
        {"max": "2147483647", "mix": "-2147483648"}
      ]
    },
    {
      "enable": 0,
      "axisSlaveSum": 1,
      "encode": [
        {"max": "2147483647", "mix": "-2147483648"},
        {"max": "2147483647", "mix": "-2147483648"}
      ]
    }
  ]
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
robotAxis	array	是	机器人轴配置（外部轴使用syncAxis）
robotAxis[].enable	int	是	使能标志
robotAxis[].axisSlaveSum	int	是	从动轴数量
robotAxis[].encode	array	是	编码器配置数组
robotAxis[].encode[].max	string	是	编码器最大值
robotAxis[].encode[].mix	string	是	编码器最小值

查询编码器溢出参数

发送命令字: 0x3B08 ENCODE_OVERFLOW_PARM_INQUIRE

json

{
  "robot": 1
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号

返回命令字: 0x3B09 ENCODE_OVERFLOW_PARM_RESPOND

data：同0x3B07

编码器清零

命令字: 0x3301 ENCODER_RESET

json

{
  "axis": 0,
  "clearEncoder": true
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
axis	int	是	关节轴编号：'0'代表全部轴，'1'代表轴1，'2'代表轴2
clearEncoder	bool	是	是否清除多圈值

返回命令字: 0x3303 ENCODER_RESET_RESPOND

json

{
  "axis": 0,
  "result": 1,
  "robot": 1
}

参数说明:

参数名	类型	说明
axis	int	关节轴编号
result	int	操作结果：0-失败, 1-成功
robot	int	机器人编号

查询编码器欠压状态

发送命令字: 0x3305 ENCODER_UNDERVOL_INQUIRE

json

{
  "robot": 1
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号 (1-4)

返回命令字: 0x3306 ENCODER_UNDERVOL_RESPOND

json

{
  "robot": 1,
  "encoderUndervoltage": [false, true, false, true, false, true, false],
  "encoderUndervoltageSync": [false, true, false, true, false]
}

参数说明:

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
encoderUndervoltage	array	各轴欠压报警状态，false-不欠压, true-欠压
encoderUndervoltageSync	array	外部轴欠压报警状态，false-不欠压, true-欠压

零点偏移

设置零点偏移

命令字: 0x3307 ENCODER_ZERO_OFFSET_SET

json

{
  "robot": 1,
  "mode": 0,
  "axis": 0,
  "value": [0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6]
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
mode	int	是	零点偏移方式：0-角度, 1-编码值
axis	int	是	关节轴编号：'0'代表全部轴
value	array	是	零点偏移值，对应各轴的角度/编码值，范围：-360~360

设置单圈值

命令字: 0x3308 ENCODER_ZERO_SET

json

{
  "robot": 1,
  "value": [0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6]
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号 (1-4)
value	array	是	六个关节脉冲值，单位：inc，范围：十位整数

查询单圈值

发送命令字: 0x3309 ENCODER_ZERO_INQUIRE

json

{
  "robot": 1
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号 (1-4)

返回命令字: 0x330A ENCODER_ZERO_RESPOND

json

{
  "robot": 1,
  "value": [0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6]
}

参数说明:

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
value	array	关节位置角度数据，几轴就返回几个

示教器获取电机编码器值

获取电机编码器值

发送命令字: 0x330B GET_ENCODER_VALUE

json

{
  "robot": 1
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号

返回命令字: 0x330C RECEIVE_ENCODER_VALUE

json

{
  "robot": 1,
  "value": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

参数说明:

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
value	array	电机编码器值

预置机器人

设置预置机器人

命令字: 0x3E01 PRESET_ROBOT_SET

提前导入预置参数文件~/robot/preset/robot中，如R_SCARA_4ZSCARA.json

json

{
  "name": "R_SCARA",
  "presetRobotName": "4ZSCARA.json"
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
name	string	是	机器人名称
presetRobotName	string	是	预置机器人文件名

查询预置机器人

发送命令字: 0x3E02 PRESET_ROBOT_INQUIRE

json

{
  "name": "R_GENERAL_6S"
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
name	string	是	机器人名称

返回命令字: 0x3E03 PRESET_ROBOT_RESPOND

json

{
  "listnum": 2,
  "nameList": ["lianjiang604", "", "yyyy"]
}

参数说明:

参数名	类型	说明
listnum	int	列表数量
nameList	array	预置机器人名称列表

查询预置参数

发送命令字: 0x3E04 PRESET_ROBOTPARAMETER_INQUIRE

json

{
  "name": "R_GENERAL_6S",
  "presetRobotName": "XX"
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
name	string	是	机器人名称
presetRobotName	string	是	预置机器人名称

返回命令字: 0x3E05 PRESET_ROBOTPARAMETER_RESPOND

json

{
  "Joint": [
    {
      "axisDirection": 1.0,
      "axisNum": 1,
      "backLash": 0.0,
      "ratedReverseSpeed": -221.895679444570,
      "direction": 1.0,
      "encoderResolution": 17,
      "maxAcc": 2.50,
      "maxDeRotSpeed": -1.0,
      "maxDec": -2.50,
      "maxJerkAcc": 1.0,
      "maxJerkDec": -1.0,
      "maxRPM": 1.0,
      "reverseLimit": -150.0,
      "positiveLimit": 150.0,
      "ratedReverseRPM": -3000.0,
      "ratedRPM": 3000.0,
      "ratedSpeed": 221.895679444570,
      "reducRatio": 81.11920,
      "maxReverseRPM": -1,
      "isReduceRatioEnable": 1
    }
  ],
  "L1": 435.0,
  "L2": 765.5220,
  "L3": 4.3150,
  "L4": 635.120,
  "L5": 156.0,
  "L6": -0.220,
  "L7": -60.2670,
  "L8": 0.0,
  "couplingRatio12": 0.0,
  "couplingRatio23": 0.0,
  "couplingRatio32": 0.0,
  "couplingRatio34": 0.0,
  "couplingRatio45": 0.0,
  "couplingRatio46": 0.0,
  "couplingRatio56": 0.0,
  "dynamicLimit": {
    "max": 456.0,
    "min": 0.0
  },
  "fiveAxisDirection": 0,
  "mountAngle": 0,
  "angleToDistance": [0, 1, 2, 3],
  "distanceToAngle": [0, 1, 2, 3],
  "angleToDistanceSync": [0, 1, 2, 3],
  "distanceToAngleSync": [0, 1, 2, 3],
  "pitch": 0.0,
  "upsideDown": 1
}

参数说明:

参数名	类型	说明
Joint	array	关节参数数组
Joint[].axisDirection	float	关节实际方向
Joint[].axisNum	int	关节编号
Joint[].backLash	float	齿轮反向间隙
Joint[].ratedReverseSpeed	float	额定反速度
Joint[].direction	float	模型方向
Joint[].encoderResolution	int	编码器位数
Joint[].maxAcc	float	最大加速度
Joint[].maxDeRotSpeed	float	额定反速度
Joint[].maxDec	float	最大减速度
Joint[].maxJerkAcc	float	最大加加速度
Joint[].maxJerkDec	float	最大减减速度
Joint[].maxRPM	float	最大正转速
Joint[].reverseLimit	float	反限位
Joint[].positiveLimit	float	正限位
Joint[].ratedReverseRPM	float	额定反转速
Joint[].ratedRPM	float	额定正转速
Joint[].ratedSpeed	float	额定正速度
Joint[].reducRatio	float	减速比
Joint[].maxReverseRPM	float	最大反转速
Joint[].isReduceRatioEnable	int	编码器是否经过减速机
L1-L8	float	杆长参数
couplingRatio*	float	耦合比参数
dynamicLimit	object	动态限制参数
fiveAxisDirection	int	五轴方向
mountAngle	int	安装角度
angleToDistance	array	角度到距离转换系数
distanceToAngle	array	距离到角度转换系数
pitch	float	pitch值
upsideDown	int	是否倒装

干涉区

设置干涉区范围

命令字: 0x3F07 ROBOT_INTERFERRANGE_SET

json

{
  "num": 1,
  "param": {
    "enable": false,
    "isInInterfer": 1,
    "maxX": "",
    "maxY": "",
    "maxZ": "",
    "minX": "",
    "minY": "",
    "minZ": "",
    "port": 0,
    "value": 1,
    "workType": 0
  },
  "robot": 1
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
num	int	是	工艺号
param.enable	bool	是	干涉区使能
param.isInInterfer	int	是	干涉区功能：在区域内/在区域外
param.maxX	string	是	最大X坐标，单位：mm
param.maxY	string	是	最大Y坐标，单位：mm
param.maxZ	string	是	最大Z坐标，单位：mm
param.minX	string	是	最小X坐标，单位：mm
param.minY	string	是	最小Y坐标，单位：mm
param.minZ	string	是	最小Z坐标，单位：mm
param.port	int	是	输出IO端口
param.value	int	是	输出IO端口值
param.workType	int	是	干涉区功能：状态输出/禁止运动

查询干涉区范围

发送命令字: 0x3F08 ROBOT_INTERFERRANGE_INQUIRE

json

{
  "robot": 1,
  "num": 1
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
num	int	是	工艺号

返回命令字: 0x3F09 ROBOT_INTERFERRANGE_RESPOND

data: 同0x3F07

标定干涉点

命令字: 0x3F0A ROBOT_INTERFERRANGE_CALIBRATION

json

{
  "robot": 1,
  "num": 1,
  "pos": 1,
  "calibrationState1": 1,
  "calibrationState2": 1
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
num	int	是	工艺号
pos	int	是	标定位置：P1点-1, P2点-2
calibrationState1	int	是	P1点标定状态：1-已标定, 0-未标定
calibrationState2	int	是	P2点标定状态

标定完成

命令字: 0x3F0B ROBOT_INTERFERRANGE_CALCULATE

json

{
  "robot": 1,
  "num": 1
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
num	int	是	工艺号

移动到标定点

命令字: 0x3F0C ROBOT_INTERFERRANGE_MOVE

json

{
  "robot": 1,
  "num": 1,
  "pos": 1
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
num	int	是	工艺号
pos	int	是	标定位置：P1点-1, P2点-2

跟随误差（电流驱动）

查询跟随误差

发送命令字: 0x2A08 CURRENTTRACKINGERROR_INQUIRE

json

{
  "robot": 1
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号

返回命令字: 0x2A09 CURRENTTRACKINGERROR_RESPOND

json

{
  "trackingError": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "trackingErrorSync": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "MaxTrackingError": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "MaxTrackingErrorSync": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

参数说明:

参数名	类型	说明
trackingError	array	当前误差
trackingErrorSync	array	当前外部轴误差
MaxTrackingError	array	最大误差
MaxTrackingErrorSync	array	最大外部轴误差
robot	int	当前机器人

负载率

查询电机负载率

发送命令字: 0x2A0A MOTOR_LOAD_RATE_INQUIRE

json

{
  "robot": 1
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号

返回命令字: 0x2A0B MOTOR_LOAD_RATE_RESPOND

json

{
  "motorOverloadSync": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1,
  "motorOverload": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
}

参数说明:

参数名	类型	说明
motorOverloadSync	array	外部轴负载率
robot	int	当前机器人
motorOverload	array	机器人负载率

位置点坐标系转换

命令字: 0x2A12 POS_TRANS_COORD

json

{
  "robot": 1,
  "name": "P001",
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "targetCoord": 1
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
name	string	是	变量名
pos	array	是	要转换的坐标，共14位：第1位：坐标系 (0-关节, 1-直角, 2-工具, 3-用户) 第2位：单位制 (0-弧度制, 1-角度制) 第3位：手型 (0-无, 1-手左, 2-右手, 0~8形态) 第4位：工具坐标编号第5位：用户坐标编号第6-7位：预留第8-14位：J1~J7 / xyzabc
targetCoord	int	是	目标坐标系：0-关节坐标, 1-直角坐标, 2-工具坐标, 3-用户坐标

返回命令字: 0x2A13 POS_TRANS_COORD_RESPOND

json

{
  "name": "P001",
  "pos": [1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 459.62120, -0.1010, 796.79160, 3.141592653590, 0.0, 0.0, 0.0],
  "posDeg": [1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 459.62120, -0.1010, 796.79160, 180.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

参数说明:

参数名	类型	说明
name	string	变量名
pos	array	转换后的弧度制坐标值
posDeg	array	转换后的角度值
robot	int	机器人编号

跟随误差

设置跟随误差

命令字: 0x2A14 TRACKINTERROR_SET

json

{
  "staticTrackingError": [1, 2, 3, 4, 5, 6],
  "dynamicTrackingError": [1, 2, 3, 4, 5, 6],
  "staticTrackingErrorSync": [1, 2, 3],
  "dynamicTrackingErrorSync": [1, 2, 3]
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
staticTrackingError	array	是	静态跟随误差，范围：1~20000000
dynamicTrackingError	array	是	动态跟随误差，范围：1~20000000
staticTrackingErrorSync	array	是	静态跟随误差外部轴，范围：1~20000000
dynamicTrackingErrorSync	array	是	动态跟随误差外部轴，范围：1~20000000

查询跟随误差

发送命令字: 0x2A15 TRACKINTERROR_INQUIRE

json

{
  "robot": 1
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号

返回命令字: 0x2A16 TRACKINTERROR_RESPOND

json

{
  "staticTrackingError": [1, 2, 3, 4, 5, 6],
  "dynamicTrackingError": [1, 2, 3, 4, 5, 6],
  "staticTrackingErrorSync": [1, 2, 3],
  "dynamicTrackingErrorSync": [1, 2, 3]
}

参数说明:

参数名	类型	说明
staticTrackingError	array	静态跟随误差
dynamicTrackingError	array	动态跟随误差
staticTrackingErrorSync	array	静态跟随误差外部轴
dynamicTrackingErrorSync	array	动态跟随误差外部轴

电机过载保护

设置电机过载保护

命令字: 0x2A17 SET_TORQ_LIMIT

json

{
  "robot_num": 1,
  "torq_limit_enable": false,
  "torq_limit_min_ensure_time": 10,
  "torq_limit_robot": [25, 26, 27, 28, 29, 80],
  "torq_limit_sync": [70]
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot_num	int	是	机器人号
torq_limit_enable	bool	是	使能开关：true-开启, false-关闭
torq_limit_min_ensure_time	int	是	过载保护最小确定时间
torq_limit_robot	array	是	每个关节的扭矩限制值
torq_limit_sync	array	是	外部轴扭矩限制值

查询电机过载保护

发送命令字: 0x2A18 INQUIRE_TORQ_LIMIT

json

{
  "robot_num": 1
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot_num	int	是	机器人号 (1-4)

返回命令字: 0x2A19 RESPOND_TORQ_LIMIT

json

{
  "robot_num": 1,
  "torq_limit_enable": false,
  "torq_limit_robot": [10, 20, 30],
  "torq_limit_sync": [10, 20, 30]
}

参数说明:

参数名	类型	说明
robot_num	int	机器人号
torq_limit_enable	bool	使能状态
torq_limit_robot	array	电机转矩过载值，初始值9999需修改
torq_limit_sync	array	电机转矩过载值外部轴

轴速度

查询轴速度

发送命令字: 0x2A22 AXISACTUALVEL_INQUIRE

json

{
  "robot": 1
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号 (1-4)

返回命令字: 0x2A23 AXISACTUALVEL_RESPOND

json

{
  "robot": 1,
  "actualLineVel": 0.0,
  "maxActualLineVel": 0.0,
  "axisActualVel": [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0],
  "maxAxisActualVel": [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0],
  "axisActualVelSync": [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0],
  "maxAxisActualVelSync": [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0]
}

参数说明:

参数名	类型	说明
robot	int	机器人号
actualLineVel	float	末端线速度当前速度
maxActualLineVel	float	末端线速度最大速度
axisActualVel	array	1-7轴当前轴速度
maxAxisActualVel	array	1-7轴最大轴速度
axisActualVelSync	array	外部轴当前轴速度
maxAxisActualVelSync	array	外部轴最大轴速度

速度模式状态设置及获取

设置速度

命令字: 0x2601 SPEED_SET

json

{
  "robot": 1,
  "speed": 5
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号，取值范围：[1, 4]
speed	int	是	速度值，运动模式速度范围：1-100

查询速度

发送命令字: 0x2602 SPEED_INQUIRE

json

{
  "robot": 1
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号

说明: 速度值101代表0.1°微动档，102代表0.01°微动档。可配合0x2101切至运行模式调整全局速度。

返回命令字: 0x2603 SPEED_RESPOND

json

{
  "robot": 1,
  "speed": 5
}

参数说明:

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
speed	int	当前速度值

机器人切换

切换机器人

命令字: 0x5001 ROBOT_SWITCH

json

{
  "mode": 0,
  "robot": 1
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
mode	int	是	模式：0-单机模式, 1-多机模式
robot	int	是	机器人号

查询当前机器人

发送命令字: 0x5002 ROBOT_INQUIRE

data: 无

返回命令字: 0x5003 ROBOT_RESPOND

json

{
  "mode": 0,
  "robot": 1
}

参数说明:

参数名	类型	说明
mode	int	模式：0-单机模式, 1-多机模式
robot	int	当前机器人号

点动模式状态设置及获取

开始点动

命令字: 0x2901 JOG_OPERATION_MOVE

json

{
  "axis": 1,
  "direction": 1
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
axis	int	是	要操作的轴号，外部轴从8开始
direction	int	是	方向：1-正向, -1-反向

axis轴号说明:

当前坐标系	axis=1	axis=2	axis=3	axis=4	axis=5	axis=6	axis=7
直角坐标系	X轴	Y轴	Z轴	A轴	B轴	C轴	psi轴
工具坐标系	TX轴	TY轴	TZ轴	TA轴	TB轴	TC轴	psi轴
用户坐标系	UX轴	UY轴	UZ轴	UA轴	UB轴	UC轴	psi轴

停止点动

命令字: 0x2902 JOG_OPERATION_STOP

json

{
  "axis": 1
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
axis	int	是	要操作的轴号，外部轴从8开始

示教器设置角度幅度

设置角度幅度

命令字: 0x50A4 ISDEG_PARAM_SET

json

{
  "isDeg": false
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
isDeg	bool	是	单位制：false-弧度制, true-角度制

标记圆心（未开放，定义中）

命令字: 0x8160 SIGN_WINE_CIRCLE_CENTER

json

{}

说明: 此功能暂未开放，定义中。

01.自定义指令

01.示教器实现

02.控制器实现

01.渐入式教程

03.接口示例

01.基础应用

02.进阶应用

01.渐入式教程

02.接口示例

01.渐入式教程

02.接口示例

01.基础应用

02.进阶应用

02.6000 端口通讯(2207)

01.运动控制

02.状态控制

03.工艺

06.激光切割工艺

04.作业文件

05.外部控制与通讯方式

06.其他

01.系统

02.机器人

01.参数设置

03.程序

02.程序-指令增删改查

04.外设_通讯

05.工艺

机器人设置 ​

点动速度设置 ​

设置关节轴点动速度 ​

查询关节轴点动速度 ​

设置直角坐标点动速度 ​

查询直角坐标点动速度 ​

点动灵敏度设置 ​

设置点动灵敏度 ​

查询点动灵敏度 ​

当前位置获取 ​

坐标模式说明 ​

获取当前位置 ​

查询电机速度 ​

查询电机扭矩 ​

运行参数设置 ​

设置运行参数 ​

查询运行参数 ​

查询机器人类型、数目 ​

查询机器人类型 ​

查询机器人数目 ​

设置机器人通讯周期 ​

查询机器人通讯周期 ​

查询控制器功能限制情况 ​

查询从站列表 ​

设置双机协作机器人 ​

设置协作机器人个数 ​

查询协作机器人个数 ​

机器人类型及映射 ​

设置机器人类型及映射 ​

查询机器人类型及映射 ​

设置从动轴 ​

查询从动轴 ​

ENI查询 ​

查询ENI名称 ​

DH参数 ​

设置DH参数 ​

查询DH参数 ​

关节参数 ​

设置关节参数 ​

查询关节参数 ​

笛卡尔参数 ​

设置笛卡尔坐标参数 ​

查询笛卡尔坐标参数 ​

编码器多圈值溢出计数功能 ​

设置编码器溢出参数 ​

查询编码器溢出参数 ​

编码器清零 ​

编码器清零 ​

查询编码器欠压状态 ​

零点偏移 ​

设置零点偏移 ​

设置单圈值 ​

机器人设置

点动速度设置

设置关节轴点动速度

查询关节轴点动速度

设置直角坐标点动速度

查询直角坐标点动速度

点动灵敏度设置

设置点动灵敏度

查询点动灵敏度

当前位置获取

坐标模式说明

获取当前位置

查询电机速度

查询电机扭矩

运行参数设置

设置运行参数

查询运行参数

查询机器人类型、数目

查询机器人类型

查询机器人数目

设置机器人通讯周期

查询机器人通讯周期

查询控制器功能限制情况

查询从站列表

设置双机协作机器人

设置协作机器人个数

查询协作机器人个数

机器人类型及映射

设置机器人类型及映射

查询机器人类型及映射

设置从动轴

查询从动轴

ENI查询

查询ENI名称

DH参数

设置DH参数

查询DH参数

关节参数

设置关节参数

查询关节参数

笛卡尔参数

设置笛卡尔坐标参数

查询笛卡尔坐标参数

编码器多圈值溢出计数功能

设置编码器溢出参数

查询编码器溢出参数

编码器清零

编码器清零

查询编码器欠压状态

零点偏移

设置零点偏移

设置单圈值

查询单圈值

示教器获取电机编码器值

获取电机编码器值

预置机器人

设置预置机器人

查询预置机器人

查询预置参数

干涉区

设置干涉区范围

查询干涉区范围

标定干涉点

标定完成

移动到标定点

跟随误差（电流驱动）

查询跟随误差

负载率

查询电机负载率

位置点坐标系转换

位置点坐标系转换

跟随误差

设置跟随误差

查询跟随误差

电机过载保护

设置电机过载保护

查询电机过载保护

轴速度

查询轴速度

速度模式状态设置及获取