主站库

介绍

纳博特Ethercat主站控制器主站抖动时间小于20us。可广泛应用于工业自动化控制系统的开发，特别适用于机器人、伺服电机控制等实时性要求高的场景。

版本信息

| 二次开发版本 | 公司 | | 1.0.0 | INEXBOT |

版本迭代

| 版本 | 修改日期 | 修改人 | 描述 | | 1.0.0 | 20250310 | EA | 初始版本 |

概述

关于文档

本文旨在帮助用户使用纳博特Ethercat的主站控制的C++库libNexIghEcm。

关于libNexIghEcm库

该库可自动生成eni文件，用户只需获取pdo操作地址，注册周期任务即可，极大降低用户使用Ethercat主站难度。

开发环境要求

函数库API说明

使用概述

1. 将 libNexIghEcm.a 静态库文件复制到项目的 lib 目录

2.将 EcMasterApi.h 头文件复制到项目的 include 目录

3.在编译时链接 libNexIghEcm.a 库

NexIghLib API 函数列表

错误码定义

| 错误码 | 含义 | | 0 | 无错误 | | 1 | 总线忙状态 | | 2 | 总线正在被使用 | | 3 | 总线错误 | | 4 | 设备访问超时 | | 5 | IO 设备无法访问 | | 6 | 参数不合法 | | 7 | 文件加载错误 | | 8 | 动态库加载错误 | | 9 | EtherCAT 主机请求错误 | | 10 | 获取从站数量时出错 | | 11 | EtherCAT 主机获取从站失败 | | 12 | XML 文件打开失败 | | 13 | XML 信息解析失败 | | 14 | 从站配置数据初始化失败 | | 15 | 创建 EtherCAT 域失败 | | 16 | 配置从站时出错 | | 17 | 配置从站的 PDO 时出错 | | 18 | 配置从站的 PDO 时出错 | | 19 | 选择 EtherCAT 主机参考时钟时出错 | | 20 | 配置从站 Sync0 信号时出错 | | 21 | 主机激活失败 | | 22 | 域数据错误 | | 23 | 域大小错误 | | 24 | 获取 EtherCAT PDO 时出错 |

基础数据类型

pdo数据结构

功能描述

PDOAddrData结构体是PDO地址的结构体，一个结构体表示一个PDO地址对象。

结构体原型

typedef struct {
    EC_T_WORD index;
    EC_T_WORD subIndex;
    EC_T_BYTE* addrMap;
} PDOAddrData;

成员变量说明

NexIghLib API使用流程

使用示例

Demo.cpp

int CALLBACK()
{
    static int iState = -5000;
    if (iState < 3001)
    {
        ctrlwdSend(iState);
        iState++;
    }
    else
    {
        for (int i = 0; i < slave_num; i++)
        {
            if (target_position[i] != nullptr)
            {
                iPos[i] += 300;
                *target_position[i] = iPos[i];
            }
        }
    }
    return 0;
}




void myprintf(unsigned char c1, const char *s1, const char *s2, const char *s3, const long n, const char *format, ...)
{
    char dest[1024 * 16 * 16];
    va_list argptr;
    va_start(argptr, format);
    vsprintf(dest, format, argptr);
    va_end(argptr);
    printf(dest);
}


int main()
{
//初始化参数
    int nArgc = 1;
    char *argv[8];
    int CycleTime = 1000;
    argv[0]=(char *)(&CycleTime);
 
//使能实时环境
    enableRealtimeEnvironment();
//注册日志回调
    EC_PF_EC_START_CustomeLog_CALLBACK p2 = myprintf;
    registerCustomeAppLog(p2);
//启动主站
    startEcMaster(nArgc,argv);
//获取从站数量
    slave_num = ecatGetConnectedSlavesNum();
    printf("getSlaveIDVec\n");
//获取从站id数组
    std::vector<std::pair<unsigned int, unsigned int> > vectorID;
    getSlaveIDVec(vectorID);
 
//获取PDO地址映射
    printf("getPDOAddrVec\n");
    PDOAddrVec outPDOAddrVec, inPDOAddrVec;
    getPDOAddrVec(outPDOAddrVec, inPDOAddrVec);
//访问输出PDO
    for (unsigned int i = 0; i < outPDOAddrVec.size(); i++) {
        for (unsigned int j = 0; j < outPDOAddrVec[i].size(); j++) {
            if ((outPDOAddrVec[i][j].index == 0x6040)
                    && (outPDOAddrVec[i][j].subIndex == 0x00)) {
                control_word[i] = (EC_T_WORD*) (outPDOAddrVec[i][j].addrMap);
                printf("get slave %d control_word addr = %x\n", i, control_word[i]);
            }
        }
    }
//访问输入PDO
    for (unsigned int i = 0; i < inPDOAddrVec.size(); i++) {
        for (unsigned int j = 0; j < inPDOAddrVec[i].size(); j++) {
            if ((inPDOAddrVec[i][j].index == 0x6041)
                    && (inPDOAddrVec[i][j].subIndex == 0x00)) {
                status_word[i] = (EC_T_WORD*) (inPDOAddrVec[i][j].addrMap);
                printf("get slave %d status_word addr = %x\n", i, status_word[i]);
            }
        }
    }
//注册自定义
    printf("registerCustomeAppWorkpd\n");
    EC_PF_EC_START_AppWorkpd_CALLBACK p = CALLBACK;
    registerCustomeAppWorkpd(p);
    while(1)
    {
      //自定义事件循环
    }
    return 0;
}

MakeFile

#说明编译器
CXX ?= g++
 
CFLAGS = -std=c++11
#添加libNexIghEcm.a的依赖
LDFLAGS = -lm -ldl -lpthread -lrt
 
INCLUDE = -I.
#链接 ../目录下的libNexIghEcm.a
LIB = -L.. -lNexIghEcm 
 
OBJ += $(patsubst %.cpp, %.o, $(wildcard *.cpp))
 
target = test
 
all:$(OBJ)
    $(CXX) *.o -o $(target) $(LIB) $(LDFLAGS)
%.o:%.cpp
    $(CXX) $(CFLAGS) -c $< -o $@ $(INCLUDE)
clean:
    rm -rf *.o $(target)

NexIghLib Api详解

startEcMaster

enableRealtimeEnvironment

ECM_LogMsg

ECM_LogError

ecatGetConnectedSlavesNum

ecatGetConfiguredSlavesNum

ecatGetSlaveState

ecatSetSDO

ecatGetSDO

setEcatLicenseKey

isEcatLicenseCorrect

setLogDirName

setEcatLogSwitch

getCycleTime

getEcLibVersion

getEniFileName

getPDOAddrVec

getSlaveIDVec

registerCustomeContrastID

registerCustomeAppWorkpd

registerCustomeEcMasterStartFinish

registerCustomeAppLog

01.自定义指令

01.示教器实现

02.控制器实现

01.渐入式教程

03.接口示例

01.基础应用

02.进阶应用

01.渐入式教程

02.接口示例

01.渐入式教程

02.接口示例

01.基础应用

02.进阶应用

02.6000 端口通讯(2207)

01.运动控制

02.状态控制

03.工艺

06.激光切割工艺

04.作业文件

05.外部控制与通讯方式

06.其他

01.系统

02.机器人

01.参数设置

03.程序

02.程序-指令增删改查

04.外设_通讯

05.工艺

主站库 ​

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结构体原型 ​

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使用示例 ​

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NexIghLib Api详解 ​

startEcMaster ​

enableRealtimeEnvironment ​

ECM_LogMsg ​

ECM_LogError ​

ecatGetConnectedSlavesNum ​

ecatGetConfiguredSlavesNum ​

ecatGetSlaveState ​

ecatSetSDO ​

ecatGetSDO ​

setEcatLicenseKey ​

isEcatLicenseCorrect ​

setLogDirName ​

setEcatLogSwitch ​

getCycleTime ​

getEcLibVersion ​

getEniFileName ​

getPDOAddrVec ​

getSlaveIDVec ​

registerCustomeContrastID ​

registerCustomeAppWorkpd ​

registerCustomeEcMasterStartFinish ​

registerCustomeAppLog ​

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结构体原型

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startEcMaster

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ECM_LogMsg

ECM_LogError

ecatGetConnectedSlavesNum

ecatGetConfiguredSlavesNum

ecatGetSlaveState

ecatSetSDO

ecatGetSDO

setEcatLicenseKey

isEcatLicenseCorrect

setLogDirName

setEcatLogSwitch

getCycleTime

getEcLibVersion

getEniFileName

getPDOAddrVec

getSlaveIDVec

registerCustomeContrastID

registerCustomeAppWorkpd

registerCustomeEcMasterStartFinish

registerCustomeAppLog