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Appearance

IO ​

状态提示 ​

说明：提示端口范围最大均为当前绑定的IO数量；输出方式范围均为[0,2]，0为0，1为1，2为闪烁

上位机设置状态提示参数 ​

命令字： 0x7100

参数说明：

参数名类型说明
outPutarray机器人状态提示参数列表，长度为4
outPut[].IOenableint机器人上电状态提示端口
outPut[].IOenable_valueint机器人上电状态输出方式，范围[0,2]
outPut[].continuableint机器人可继续执行状态提示端口
outPut[].continuable_valueint机器人可继续执行状态输出方式，范围[0,2]
outPut[].faultint机器人报错提示状态提示端口
outPut[].faultIsFicklerint机器人报错提示状态输出方式，范围[0,2]
outPut[].mainJobFirstLineint机器人主程序首行状态提示端口
outPut[].mainJobFirstLine_valueint机器人主程序首行状态输出方式，范围[0,2]
outPut[].pauseint机器人暂停状态提示端口
outPut[].pause_valueint机器人暂停状态输出方式，范围[0,2]
outPut[].quickStopOut1int机器人紧急停止1状态提示端口
outPut[].quickStopOut2int机器人紧急停止2状态提示端口
outPut[].quickStopOutValue1int机器人紧急停止1状态输出方式，范围[0,2]
outPut[].quickStopOutValue2int机器人紧急停止2状态输出方式，范围[0,2]
outPut[].runningint机器人运行状态提示端口
outPut[].running_valueint机器人运行状态输出方式，范围[0,2]
outPut[].stopint机器人停止状态提示端口
outPut[].stop_valueint机器人停止状态输出方式，范围[0,2]
outPut[].teachBoxStateOutint拔出示教盒输出端口（仅存在于机器人1）
outPut[].teachBoxStateOutValueint拔出示教盒输出方式，范围[0,2]（仅存在于机器人1）
remoteOutint远程模式状态提示端口
remoteOut_valueint远程模式状态输出方式，范围[0,2]
runOutint运动模式状态提示端口
runOut_valueint运动模式状态输出方式，范围[0,2]
startUpint开机状态提示端口
startUp_valueint开机状态输出方式，范围[0,2]
teachOutint示教模式状态提示端口
teachOut_valueint示教模式状态输出方式，范围[0,2]

请求示例：

json
{
  "outPut":
  [
    {
      "IOenable":5,
      "IOenable_value":1,
      "continuable":8,
      "continuable_value":1,
      "fault":4,
      "faultIsFickler":1,
      "mainJobFirstLine":9,
      "mainJobFirstLine_value":2,
      "pause":2,
      "pause_value":1,
      "quickStopOut1":6,
      "quickStopOut2":7,
      "quickStopOutValue1":1,
      "quickStopOutValue2":1,
      "running":1,
      "running_value":1,
      "stop":3,
      "stop_value":1,
      "teachBoxStateOut":17,
      "teachBoxStateOutValue":2
    },
    {
      "IOenable":0,
      "IOenable_value":1,
      "continuable":0,
      "continuable_value":1,
      "fault":0,
      "faultIsFickler":1,
      "mainJobFirstLine":24,
      "mainJobFirstLine_value":0,
      "pause":0,
      "pause_value":1,
      "quickStopOut1":0,
      "quickStopOut2":0,
      "quickStopOutValue1":1,
      "quickStopOutValue2":1,
      "running":0,
      "running_value":1,
      "stop":0,
      "stop_value":1
    },
    {
      "IOenable":0,
      "IOenable_value":1,
      "continuable":0,
      "continuable_value":1,
      "fault":0,
      "faultIsFickler":0,
      "mainJobFirstLine":0,
      "mainJobFirstLine_value":1,
      "pause":0,
      "pause_value":1,
      "quickStopOut1":0,
      "quickStopOut2":0,
      "quickStopOutValue1":1,
      "quickStopOutValue2":1,
      "running":0,
      "running_value":1,
      "stop":0,
      "stop_value":1
    },
    {
      "IOenable":0,
      "IOenable_value":1,
      "continuable":0,
      "continuable_value":1,
      "fault":0,
      "faultIsFickler":0,
      "mainJobFirstLine":0,
      "mainJobFirstLine_value":1,
      "pause":0,
      "pause_value":1,
      "quickStopOut1":0,
      "quickStopOut2":0,
      "quickStopOutValue1":1,
      "quickStopOutValue2":1,
      "running":0,
      "running_value":1,
      "stop":0,
      "stop_value":1
    }
  ],
  "remoteOut":19,
  "remoteOut_value":2,
  "runOut":20,
  "runOut_value":2,
  "startUp":18,
  "startUp_value":0,
  "teachOut":21,
  "teachOut_value":2
}

上位机查询状态提示参数 ​

命令字： 0x7101

请求示例：

json
{}

控制器回复上位机状态提示参数 ​

命令字： 0x7102

参数说明：

参数名类型说明
outPutarray机器人状态提示参数列表，长度为4
remoteOutint远程模式状态提示端口
remoteOut_valueint远程模式状态输出方式，范围[0,2]
runOutint运动模式状态提示端口
runOut_valueint运动模式状态输出方式，范围[0,2]
startUpint开机状态提示端口
startUp_valueint开机状态输出方式，范围[0,2]
teachOutint示教模式状态提示端口
teachOut_valueint示教模式状态输出方式，范围[0,2]

响应示例：

json
{
  "outPut":
  [
    {
      "IOenable":5,
      "IOenable_value":1,
      "continuable":8,
      "continuable_value":1,
      "fault":4,
      "faultIsFickler":1,
      "mainJobFirstLine":9,
      "mainJobFirstLine_value":2,
      "pause":2,
      "pause_value":1,
      "quickStopOut1":6,
      "quickStopOut2":7,
      "quickStopOutValue1":1,
      "quickStopOutValue2":1,
      "running":1,
      "running_value":1,
      "stop":3,
      "stop_value":1,
      "teachBoxStateOut":17,
      "teachBoxStateOutValue":2
    },
    {
      "IOenable":0,
      "IOenable_value":1,
      "continuable":0,
      "continuable_value":1,
      "fault":0,
      "faultIsFickler":1,
      "mainJobFirstLine":24,
      "mainJobFirstLine_value":0,
      "pause":0,
      "pause_value":1,
      "quickStopOut1":0,
      "quickStopOut2":0,
      "quickStopOutValue1":1,
      "quickStopOutValue2":1,
      "running":0,
      "running_value":1,
      "stop":0,
      "stop_value":1
    },
    {
      "IOenable":0,
      "IOenable_value":1,
      "continuable":0,
      "continuable_value":1,
      "fault":0,
      "faultIsFickler":0,
      "mainJobFirstLine":0,
      "mainJobFirstLine_value":1,
      "pause":0,
      "pause_value":1,
      "quickStopOut1":0,
      "quickStopOut2":0,
      "quickStopOutValue1":1,
      "quickStopOutValue2":1,
      "running":0,
      "running_value":1,
      "stop":0,
      "stop_value":1
    },
    {
      "IOenable":0,
      "IOenable_value":1,
      "continuable":0,
      "continuable_value":1,
      "fault":0,
      "faultIsFickler":0,
      "mainJobFirstLine":0,
      "mainJobFirstLine_value":1,
      "pause":0,
      "pause_value":1,
      "quickStopOut1":0,
      "quickStopOut2":0,
      "quickStopOutValue1":1,
      "quickStopOutValue2":1,
      "running":0,
      "running_value":1,
      "stop":0,
      "stop_value":1
    }
  ],
  "remoteOut":19,
  "remoteOut_value":2,
  "runOut":20,
  "runOut_value":2,
  "startUp":18,
  "startUp_value":0,
  "teachOut":21,
  "teachOut_value":2
}

IO复位 ​

说明："enable"与"value"节点长度均为128，实际有效数据为当前IO的总端口数，超过部分默认为0

上位机设置IO复位参数 ​

命令字： 0x7110

参数说明：

参数名类型说明
enablearray是否复位；bool类型，长度128
robotint需要设置的机器人号，范围[1,4]
typeint需要设置的复位类型，范围[1,3]
1：远程IO复位
2：切模式停止
3：程序报错
valuearray输出端口复位值；int类型，范围[0,1]，长度128

请求示例：

json
{
  "enable":[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,
            0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
            0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
            0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
            0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
            0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
            0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
            0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0],
  "robot":1,
  "type":1,
  "value":[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
            0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
            0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
            0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
            0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
            0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
            0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
            0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]
}

上位机查询IO复位参数 ​

命令字： 0x7111

参数说明：

参数名类型说明
robotint需要查询的机器人号，范围[1,4]
typeint需要查询的复位类型，范围[1,3]
1：远程IO复位
2：切模式停止
3：程序报错

请求示例：

json
{
  "robot":1,
  "type":1
}

控制器回复上位机IO复位参数 ​

命令字： 0x7112

参数说明：

参数名类型说明
enablearray是否复位；bool类型，长度128
robotint机器人号，范围[1,4]
typeint复位类型，范围[1,3]
1：远程IO复位
2：切模式停止
3：程序报错
valuearray输出端口复位值；int类型，范围[0,1]，长度128

响应示例：

json
{
  "enable":[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,
            0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
            0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
            0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
            0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
            0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
            0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
            0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0],
  "robot":1,
  "type":1,
  "value":[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
            0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
            0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
            0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
            0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
            0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
            0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
            0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]
}

IO功能状态 ​

上位机查询IO功能状态 ​

命令字： 0x7120

参数说明：

参数名类型说明
typeintIO状态类型，范围[1,4]
1：数字输入
2：数字输出
3：模拟输入
4：模拟输出

请求示例：

json
{
  "type":1
}

控制器回复上位机IO功能状态 ​

命令字： 0x7121

参数说明：

参数名类型说明
IOFunctionarrayIO功能列表；string类型，长度为当前IO端口数量
typeintIO状态类型，范围[1,4]
1：数字输入
2：数字输出
3：模拟输入
4：模拟输出

响应示例：

json
{
  "IOFunction":["","","","","拖拽:拖拽示教外部触发信号 ","","","",
                "","","","","","使能硬接线端口1 ","安全:机器人1紧急停止1 安全:机器人2紧急停止1 ","",
                "","远程:机器人1启动 远程:机器人1程序1选择 ","","","","","","",
                "","","","","","","",""],
  "type":1
}

IO配置 ​

说明：串口模拟IO参数（若EtherCAT IO板有模拟IO，则该串口模拟IO将无效）

上位机设置IO配置参数 ​

命令字： 0x7130

参数说明：

参数名类型说明
serialAnalogobject串行模拟参数
serialAnalog.baudRateint波特率
serialAnalog.portint端口号，范围(0,65535]
serialAnalog.typestring模拟类型
"DAC_ANAIO"：DAC模拟IO板
"SUPER_ANAIO"：格控模拟IO板
simuNumint虚拟IO数量，范围[0,4]

请求示例：

json
{
  "serialAnalog":
  {
    "baudRate":115200,
    "port":2,
    "type":"SUPER_ANAIO"
  },
  "simuNum":2
}

上位机查询IO配置参数 ​

命令字： 0x7131

请求示例：

json
{}

控制器回复上位机IO配置参数 ​

命令字： 0x7132

参数说明：

参数名类型说明
numintIO数量（包含实体IO和虚拟IO的总数量）
portNumarray各IO端口数二维数组；int类型
一维为IO号，二维依次为：数字输入端口数、数字输出端口数、模拟输入端口数、模拟输出端口数
serialAnalogobject串行模拟参数
serialAnalog.baudRateint波特率
serialAnalog.portint端口号，范围(0,65535]
serialAnalog.typestring模拟类型
simuNumint虚拟IO数量，范围[0,4]
typearray已连接IO板型号列表；string类型

响应示例：

json
{
  "num":2,
  "portNum":
  [
    [16,16,2,2],
    [16,16,2,2]
  ],
  "serialAnalog":
  {
    "baudRate":115200,
    "port":2,
    "type":"SUPER_ANAIO"
  },
  "simuNum":2,
  "type":["虚拟IO","虚拟IO"]
}

安全设置 ​

上位机设置安全设置参数 ​

命令字： 0x7140

参数说明：

参数名类型说明
quickStopobject紧急停止参数
quickStop.enablebool紧急停止使能
quickStop.port1int紧急停止1数字输入端口
quickStop.port2int紧急停止2数字输入端口
quickStop.shieldFlag1bool屏蔽紧急停止1
quickStop.shieldFlag2bool屏蔽紧急停止2
quickStop.shieldTimeint屏蔽紧急停止时间，范围[0,100000)s
quickStop.timedouble快速停止时间，范围[50,200]ms
quickStop.value1int紧急停止1数字输入参数，范围[0,1]
quickStop.value2int紧急停止2数字输入参数，范围[0,1]
robotint需要设置的机器人号，范围[1,4]
safeScreenobject安全光幕参数
safeScreen.enablebool安全光幕使能
safeScreen.port1int安全光幕1数字输入端口
safeScreen.port2int安全光幕2数字输入端口
safeScreen.value1int安全光幕1数字输入参数，范围[0,1]
safeScreen.value2int安全光幕2数字输入参数，范围[0,1]

请求示例：

json
{
  "quickStop":
  {
    "enable":true,
    "port1":15,
    "port2":0,
    "shieldFlag1":false,
    "shieldFlag2":true,
    "shieldTime":30,
    "time":60.0,
    "value1":1,
    "value2":1
  },
  "robot":1,
  "safeScreen":
  {
    "enable":true,
    "port1":8,
    "port2":0,
    "value1":1,
    "value2":1
  }
}

上位机查询安全设置参数 ​

命令字： 0x7141

参数说明：

参数名类型说明
robotint需要查询的机器人号，范围[1,4]

请求示例：

json
{
  "robot":1
}

控制器回复上位机安全设置参数 ​

命令字： 0x7142

参数说明：

参数名类型说明
quickStopobject紧急停止参数
quickStop.enablebool紧急停止使能
quickStop.port1int紧急停止1数字输入端口
quickStop.port2int紧急停止2数字输入端口
quickStop.shieldFlag1bool屏蔽紧急停止1
quickStop.shieldFlag2bool屏蔽紧急停止2
quickStop.shieldTimeint屏蔽紧急停止时间，范围[0,100000)s
quickStop.timedouble快速停止时间，范围[50,200]ms
quickStop.value1int紧急停止1数字输入参数，范围[0,1]
quickStop.value2int紧急停止2数字输入参数，范围[0,1]
robotint机器人号，范围[1,4]
safeScreenobject安全光幕参数
safeScreen.enablebool安全光幕使能
safeScreen.port1int安全光幕1数字输入端口
safeScreen.port2int安全光幕2数字输入端口
safeScreen.value1int安全光幕1数字输入参数，范围[0,1]
safeScreen.value2int安全光幕2数字输入参数，范围[0,1]

响应示例：

json
{
  "quickStop":
  {
    "enable":true,
    "port1":15,
    "port2":0,
    "shieldFlag1":false,
    "shieldFlag2":true,
    "shieldTime":30,
    "time":60.0,
    "value1":1,
    "value2":1
  },
  "robot":1,
  "safeScreen":
  {
    "enable":true,
    "port1":8,
    "port2":0,
    "value1":1,
    "value2":1
  }
}

端口触发信息 ​

说明：在端口被触发时控制器向上位机发送设置的信息进行提示

上位机设置数字输入端口触发信息 ​

命令字： 0x7150

参数说明：

参数名类型说明
enablearray信息触发使能；int类型，范围[0,1]，长度32
msgarray信息触发发送的消息；string类型，长度32
msgTypearray信息触发类型；int类型，范围[0,2]
0：消息
1：警告
2：错误，长度32
valuearray信息触发参数；int类型，范围[0,1]，长度32

请求示例：

json
{
  "enable":[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0],
  "msg":["","","","","","","","","","","","","","","","","","","","","AAAAA","","","","","","","","","","",""],
  "msgType":[0,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,0,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2],
  "value":[1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1]
}

上位机查询数字输入端口触发信息 ​

命令字： 0x7151

请求示例：

json
{}

控制器回复上位机数字输入触发信息 ​

命令字： 0x7152

参数说明：

参数名类型说明
enablearray信息触发使能；int类型，范围[0,1]，长度32
msgarray信息触发发送的消息；string类型，长度32
msgTypearray信息触发类型；int类型，范围[0,2]
valuearray信息触发参数；int类型，范围[0,1]，长度32

响应示例：

json
{
  "enable":[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0],
  "msg":["","","","","","","","","","","","","","","","","","","","","AAAAA","","","","","","","","","","",""],
  "msgType":[0,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,0,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2],
  "value":[1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1]
}

上位机设置数字输出端口触发信息 ​

命令字： 0x7153

参数说明：

参数名类型说明
enablearray信息触发使能；int类型，范围[0,1]，长度32
msgarray信息触发发送的消息；string类型，长度32
msgTypearray信息触发类型；int类型，范围[0,2]
valuearray信息触发参数；int类型，范围[0,1]，长度32

请求示例：

json
{
  "enable":[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0],
  "msg":["","","","","","","","","","","","","","","","","","","","","AAAAA","","","","","","","","","","",""],
  "msgType":[0,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,0,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2],
  "value":[1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1]
}

上位机查询数字输出端口触发信息 ​

命令字： 0x7154

请求示例：

json
{}

控制器回复上位机数字输出触发信息 ​

命令字： 0x7155

参数说明：

参数名类型说明
enablearray信息触发使能；int类型，范围[0,1]，长度32
msgarray信息触发发送的消息；string类型，长度32
msgTypearray信息触发类型；int类型，范围[0,2]
valuearray信息触发参数；int类型，范围[0,1]，长度32

响应示例：

json
{
  "enable":[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0],
  "msg":["","","","","","","","","","","","","","","","","","","","","AAAAA","","","","","","","","","","",""],
  "msgType":[0,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,0,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2,2],
  "value":[1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1]
}

端口名称 ​

说明：对端口名称进行重命名

上位机设置数字输入端口名称 ​

命令字： 0x7160

参数说明：

参数名类型说明
namearray设置的数字输入端口名称列表；string类型

请求示例：

json
{
  "name":["AAA","","","","","","","","","","","","","BBB","","","","","","","","","","","","","","","","","",""]
}

上位机查询数字输入端口名称 ​

命令字： 0x7161

请求示例：

json
{}

控制器回复上位机数字输入端口名称 ​

命令字： 0x7162

参数说明：

参数名类型说明
namearray已设置的数字输入端口名称列表；string类型

响应示例：

json
{
  "name":["AAA","","","","","","","","","","","","","BBB","","","","","","","","","","","","","","","","","",""]
}

上位机设置数字输出端口名称 ​

命令字： 0x7163

参数说明：

参数名类型说明
namearray设置的数字输出端口名称列表；string类型

请求示例：

json
{
  "name":["","","","","","VV","","","","","","","","","","","","","","","","","","","","","","","","","",""]
}

上位机查询数字输出端口名称 ​

命令字： 0x7164

请求示例：

json
{}

控制器回复上位机数字输出端口名称 ​

命令字： 0x7165

参数说明：

参数名类型说明
namearray已设置的数字输出端口名称列表；string类型

响应示例：

json
{
  "name":["","","","","","VV","","","","","","","","","","","","","","","","","","","","","","","","","",""]
}

上位机设置模拟输入端口名称 ​

命令字： 0x7166

参数说明：

参数名类型说明
namearray设置的模拟输入端口名称列表；string类型

请求示例：

json
{
  "name":["","UY","",""]
}

上位机查询模拟输入端口名称 ​

命令字： 0x7167

请求示例：

json
{}

控制器回复上位机模拟输入端口名称 ​

命令字： 0x7168

参数说明：

参数名类型说明
namearray已设置的模拟输入端口名称列表；string类型

响应示例：

json
{
  "name":["","UY","",""]
}

上位机设置模拟输出端口名称 ​

命令字： 0x7169

参数说明：

参数名类型说明
namearray设置的模拟输出端口名称列表；string类型

请求示例：

json
{
  "name":["TY","","",""]
}

上位机查询模拟输出端口名称 ​

命令字： 0x716A

请求示例：

json
{}

控制器回复上位机模拟输出端口名称 ​

命令字： 0x716B

参数说明：

参数名类型说明
namearray已设置的模拟输出端口名称列表；string类型

响应示例：

json
{
  "name":["TY","","",""]
}

输入输出 ​

上位机设置数字输出值 ​

命令字： 0x7180

参数说明：

参数名类型说明
portint要设置的端口号
statusint要设置的数字输出值，范围[0,2]
0：输出0
1：输出1
2：将输出值翻转（例：原本输出1现在输出0）

请求示例：

json
{
  "port":1,
  "status":1
}

上位机查询数字输出值 ​

命令字： 0x7181

请求示例：

json
{}

控制器回复上位机数字输出值 ​

命令字： 0x7182

参数说明：

参数名类型说明
statusarray数字输出状态列表；int类型，范围[0,1]，长度32

响应示例：

json
{
  "status":[0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0]
}

上位机查询数字输入值 ​

命令字： 0x7183

请求示例：

json
{}

控制器回复上位机数字输入值 ​

命令字： 0x7184

参数说明：

参数名类型说明
statusarray数字输入状态列表；int类型，范围[0,1]，长度32

响应示例：

json
{
  "status":[0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0]
}

上位机设置模拟输出值 ​

命令字： 0x7185

参数说明：

参数名类型说明
portint要设置的端口号
valuedouble要设置的模拟输出值（该节点数值不小于0）

请求示例：

json
{
  "port":1,
  "value":8.880
}

上位机查询模拟输出值 ​

命令字： 0x7186

请求示例：

json
{}

控制器回复上位机模拟输出值 ​

命令字： 0x7187

参数说明：

参数名类型说明
valuearray模拟输出当前值；double类型

响应示例：

json
{
  "value":[8.87939453125,0.0,0.0,0.0]
}

上位机查询模拟输入值 ​

命令字： 0x7188

请求示例：

json
{}

控制器回复上位机模拟输入值 ​

命令字： 0x7189

参数说明：

参数名类型说明
valuearray模拟输入当前值；double类型

响应示例：

json
{
  "value":[9.99755859375,0.0,0.0,0.0]
}

强制输入 ​

上位机设置强制数字输入 ​

命令字： 0x7190

参数说明：

参数名类型说明
enableint是否强制数字输入，范围[0,1]
portint强制数字输入的端口号
statusint强制数字输入的当前值

请求示例：

json
{
  "enable":1,
  "port":1,
  "status":0
}

上位机查询强制数字输入端口 ​

命令字： 0x7191

请求示例：

json
{}

控制器回复上位机强制数字输入端口 ​

命令字： 0x7192

参数说明：

参数名类型说明
portarray强制数字输入的端口号；int类型
statusarray强制数字输入的值；int类型

响应示例：

json
{
  "port":[2,6,12],
  "status":[0,1,0]
}

上位机设置强制模拟输入 ​

命令字： 0x7193

参数说明：

参数名类型说明
enableint是否强制模拟输入，范围[0,1]
portint强制模拟输入的端口号
statusdouble强制模拟输入的当前值（该节点数值不小于0）

请求示例：

json
{
  "enable":1,
  "port":2,
  "status":9.0
}

上位机查询强制模拟输入端口 ​

命令字： 0x7194

请求示例：

json
{}

控制器回复上位机强制模拟输入端口 ​

命令字： 0x7195

参数说明：

参数名类型说明
portarray强制数字输入的端口号；int类型
statusarray强制数字输入的值；double类型

响应示例：

json
{
  "port":[1,2],
  "status":[5.0,9.0]
}