寻位跟踪

跟踪

跟踪传感器类型

设置跟踪传感器类型

• 命令字： 0x8740
• 方向： 上位机发送

参数名	类型	取值范围	描述
fileNum	int	[1,99]	跟踪文件号
robot	int	[1,4]	机器人号
sensorType	int	[0,2]	跟踪类型：0-线激光，1-电弧，2-弧压

请求示例：

{
  "fileNum": 1,
  "robot": 1,
  "sensorType": 0
}

查询跟踪传感器类型

• 命令字： 0x8741
• 方向： 上位机发送

参数名	类型	取值范围	描述
fileNum	int	[1,99]	跟踪文件号
robot	int	[1,4]	机器人号

请求示例：

{
  "fileNum": 1,
  "robot": 1
}

返回跟踪传感器类型

• 命令字： 0x8742
• 方向： 上位机接收
• data： 同0x8740

---

电弧通讯参数

设置电弧通讯参数

• 命令字： 0x874d
• 方向： 上位机发送

参数名	类型	取值范围	描述
craftid	int	[1,99]	跟踪文件号
robot	int	[1,4]	机器人号
dataType	int	[0,1]	采样数据类型：0-电流，1-电压
period	int	[0,1000]ms	采样周期

请求示例：

{
  "craftid": 1,
  "robot": 1,
  "sampling":
  {
    "dataType": 0,
    "period": 20
  }
}

查询电弧通讯参数

• 命令字： 0x874e
• 方向： 上位机发送

参数名	类型	取值范围	描述
craftid	int	[1,99]	跟踪文件号
robot	int	[1,4]	机器人号

请求示例：

{
  "craftid": 1,
  "robot": 1
}

返回电弧通讯参数

• 命令字： 0x874f
• 方向： 上位机接收
• data： 同0x874d

---

电弧补偿参数

设置电弧跟踪左右补偿参数

• 命令字： 0x8750
• 方向： 上位机发送

参数名	类型	取值范围	描述
craftid	int	[1,99]	跟踪文件号
robot	int	[1,4]	机器人号
accFactor	double	[0.1,10]	补偿加速度倍数，对应当前运动指令加速度
algorithmType	int	[0,1]	偏差提取类型：0-均值，1-手填值
beginCycleNum	int	[1,100]	开始采样周期数
differential	double	[0,1]	微分系数
integral	double	[0,1]	积分系数
maxSingleLen	double	[0,10]	每次最大补偿量
scale	double	[0,1]	比例系数
switchon	bool	true/false	补偿开关：true-打开，false-关闭

请求示例：

{
  "craftid": 1,
  "lateralCompensation":
  {
    "accFactor": 1.0,
    "algorithmType": 0,
    "beginCycleNum": 4,
    "differential": 0.0,
    "integral": 0.00050,
    "maxSingleLen": 2.0,
    "scale": 0.050,
    "switchon": true
  },
  "robot": 1
}

查询电弧跟踪左右补偿参数

• 命令字： 0x8751
• 方向： 上位机发送

参数名	类型	取值范围	描述
craftid	int	[1,99]	跟踪文件号
robot	int	[1,4]	机器人号

请求示例：

{
  "craftid": 1,
  "robot": 1
}

返回电弧跟踪左右补偿参数

• 命令字： 0x8752
• 方向： 上位机接收（控制器返回）
• data： 同0x8750

设置电弧跟踪高低补偿参数

• 命令字： 0x8753
• 方向： 上位机发送

参数名	类型	取值范围	描述
craftid	int	[1,99]	跟踪文件号
robot	int	[1,4]	机器人号
accFactor	double	[0.1,10]	补偿加速度倍数，对应当前运动指令加速度
algorithmType	int	[0,1]	偏差提取类型：0-均值，1-手填值
beginCycleNum	int	[1,100]	开始采样周期数
custom_value	double	[0,1000]A	偏差提取类型手填值
differential	double	[0,1]	微分系数
integral	double	[0,1]	积分系数
maxSingleLen	double	[0,10]	每次最大补偿量
scale	double	[0,1]	比例系数
switchon	bool	true/false	补偿开关：true-打开，false-关闭

请求示例：

{
  "craftid": 1,
  "robot": 1,
  "verticalCompensation":
  {
    "accFactor": 1.0,
    "algorithmType": 0,
    "beginCycleNum": 4,
    "custom_value": 0.0,
    "differential": 0.0,
    "integral": 0.00050,
    "maxSingleLen": 0.50,
    "scale": 0.050,
    "switchon": true
  }
}

查询电弧跟踪高低补偿参数

• 命令字： 0x8754
• 方向： 上位机发送

参数名	类型	取值范围	描述
craftid	int	[1,99]	跟踪文件号
robot	int	[1,4]	机器人号

请求示例：

{
  "craftid": 1,
  "robot": 1
}

返回电弧跟踪高低补偿参数

• 命令字： 0x8755
• 方向： 控制器发送
• data： 同0x8753

设置电弧跟踪路径数据记录

• 命令字： 0x8756
• 方向： 上位机发送

参数名	类型	取值范围	描述
craftid	int	[1,99]	跟踪文件号
robot	int	[1,4]	机器人号
cycle	double	[1,1000000000]mm	跟踪路径数据记录周期
type	int	[0,1]	跟踪路径数据记录方式：0-距离，1-时间

请求示例：

{
  "craftid": 1,
  "robot": 1,
  "track_path_record":
  {
    "cycle": 30.0,
    "type": 0
  }
}

查询电弧跟踪路径数据记录

• 命令字： 0x8757
• 方向： 上位机发送

参数名	类型	取值范围	描述
craftid	int	[1,99]	跟踪文件号
robot	int	[1,4]	机器人号

请求示例：

{
  "craftid": 1,
  "robot": 1
}

返回电弧跟踪路径数据记录

• 命令字： 0x8758
• 方向： 控制器发送
• data： 同0x8756