拖拽示教

1 拖动模式

1.1 上位机设置拖拽模式参数

命令字： 0x4074

参数名	类型	取值范围	说明
mode	int	[0,3]	拖动方式：0-无，1-3D鼠标，2-力矩，3-位置
port	int	当前绑定IO端口数	外部触发信号端口
value	int	[0,1]	外部触发信号参数

{
  "mode": 2,
  "port": 0,
  "value": 0
}

---

1.2 上位机查询拖拽模式参数

命令字： 0x4075

请求参数：

{}

响应参数：

命令字： 0x4076

参数名	类型	说明
mode	int	拖动方式，范围[0,3]
port	int	外部触发信号端口
value	int	外部触发信号参数，范围[0,1]

{
  "mode": 2,
  "port": 0,
  "value": 0
}

---

1.3 上位机设置力矩参数

命令字： 0x4085

参数名	类型	取值范围	说明
DecareLimit	double	[0,∞) m/s	笛卡尔空间线速度限制
JointVelLimit	double	[0,∞) °/s	关节空间速度限制
dragCoefficient	double[6]	[1,100]	超限阻力系数
drag_mode	int	[0,2]	拖动模式：0-自由拖动，1-位置拖动，2-姿态拖动
frictionOffset	double[6]	[0,0.99]	关节摩擦力补偿矫正系数
targetTorqCoefficient	double[6]	[0,1]	关节目标扭矩矫正系数
waitCycle	double	[1,10]	下发给伺服力矩参数等待周期

{
  "DecareLimit": 2.50,
  "JointVelLimit": 1.0,
  "dragCoefficient": [5.0,5.0,5.0,5.0,5.0,5.0],
  "drag_mode": 0,
  "frictionOffset": [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0],
  "targetTorqCoefficient": [1.0,1.0,1.0,1.0,1.0,1.0],
  "waitCycle": 5.0
}

---

1.4 上位机查询力矩参数

命令字： 0x4086

请求参数：

{}

响应参数：

命令字： 0x4087

参数名	类型	取值范围	说明
DecareLimit	double	[0,∞) m/s	笛卡尔空间线速度限制
JointVelLimit	double	[0,∞) °/s	关节空间速度限制
dragCoefficient	double[6]	[1,100]	超限阻力系数
drag_mode	int	[0,2]	拖动模式
frictionOffset	double[6]	[0,0.99]	关节摩擦力补偿矫正系数
targetTorqCoefficient	double[6]	[0,1]	关节目标扭矩矫正系数
waitCycle	double	[1,10]	下发给伺服力矩参数等待周期

{
  "DecareLimit": 2.50,
  "JointVelLimit": 1.0,
  "dragCoefficient": [5.0,5.0,5.0,5.0,5.0,5.0],
  "drag_mode": 0,
  "frictionOffset": [0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0],
  "targetTorqCoefficient": [1.0,1.0,1.0,1.0,1.0,1.0],
  "waitCycle": 5.0
}

---

2 轨迹管理

说明： 轨迹保存结果通过0x4070返回。

2.1 上位机查询拖拽轨迹是否被记录

命令字： 0x408B

请求参数：

{}

响应参数：

命令字： 0x4070

参数名	类型	说明
record	bool	轨迹是否被记录

{
  "record": false
}

---

2.2 上位机请求轨迹回放

命令字： 0x4071

参数名	类型	取值范围	说明
trajName	string	-	需要回放的轨迹名称
vel	int	[1,100]	轨迹回放运行速度

{
  "trajName": "AAA",
  "vel": 100
}

---

2.3 上位机请求保存拖拽轨迹

命令字： 0x4072

参数名	类型	说明
TrajName	string	需要保存的轨迹名称，若为空则保存失败

{
  "TrajName": "AAA"
}

---

2.4 上位机请求删除拖拽轨迹

命令字： 0x4073

参数名	类型	说明
TrajName	string	需要删除的轨迹名称

{
  "TrajName": "AAA"
}

---

2.5 上位机查询拖拽轨迹列表

命令字： 0x4083

请求参数：

{}

响应参数：

命令字： 0x4084

参数名	类型	说明
TrajName	string[]	已保存轨迹列表，长度为当前已保存轨迹数量，若无轨迹则该节点不存在

{
  "TrajName": ["AAA"]
}

---

2.6 上位机设置轨迹记录参数

命令字： 0x4088

参数名	类型	取值范围	说明
MaxSamplingNum	double	(200,1200)	最大采样点数
SamplingInterval	double	[0.03,1]	采样间隔（秒）
Start	bool	-	开始/停止记录：true-开始记录，false-停止记录；false时"MaxSamplingNum"和"SamplingInterval"可以不存在

{
  "MaxSamplingNum": 300.0,
  "SamplingInterval": 0.030,
  "Start": true
}

---

2.7 上位机查询轨迹记录参数

命令字： 0x4089

请求参数：

{}

响应参数：

命令字： 0x408A

参数名	类型	取值范围	说明
MaxSamplingNum	double	(200,1200)	最大采样点数
SamplingInterval	double	[0.03,1]	采样间隔（秒）
Start	bool	-	开始/停止记录：true-开始记录，false-停止记录

{
  "MaxSamplingNum": 300.0,
  "SamplingInterval": 0.030,
  "Start": false
}

---

2.8 上位机查询拖拽轨迹文件列表

命令字： 0x408C

请求参数：

{}

响应参数：

命令字： 0x408D

参数名	类型	说明
absolutepath	string	控制器中拖拽轨迹文件存放地址
trajectory_filelist	string[]	拖拽轨迹文件列表，"drag_traj_details.json"为轨迹记录信息文件

{
  "absolutepath": "dragPos/",
  "trajectory_filelist": ["AAA","JJ","drag_traj_details.json"]
}