电批工艺

修改电批参数

0x5731 SCREWDRIVER_PARM_SET

父级参数

参数名	类型	必填	说明
proNum	int	是	程序号
torqueCorrection	int	否	扭力补正值，范围：-10 ~ 10
tighten	object	是	拧紧参数，详见下表
loosen	object	是	拧松参数，详见下表

tighten（拧紧）参数

参数名	类型	必填	说明
rotationDir	int	是	旋转方向：0=CW，1=CCW
targetTorque	double	是	目标扭力，单位 mN·m
rounds	array[double]	是	步骤 0-9 的圈数，范围：0-20.0
speed	array[double]	是	步骤 0-9 的速度，范围：10-1500
tightenMode	int	否	拧紧模式：0=标准，1=攻丝，2=高速
initDetectionAmountFlag	bool	否	是否开启初始检出量
initDetectionAmount	double	否	初始检出量 (mN·m)，范围：0-10
initTapTorqueFlag	bool	否	是否开启初始攻丝扭力
initTapTorque	double	否	初始攻丝扭力 (mN·m)，范围：10-700
torqueHoldTimeFlag	bool	否	是否开启扭力保持时间
torqueHoldTime	double	否	扭力保持时间 (sec)
antiLimitFlag	bool	否	是否开启 -侧许可圈数
antiLimit	double	否	-侧许可圈数，范围：-10-0
positiveLimitFlag	bool	否	是否开启 +侧许可圈数
positiveLimit	double	否	+侧许可圈数，范围：0-10
addTightenAngleFlag	bool	否	是否开启增加拧紧角度 (°)
addTightenAngle	double	否	增加拧紧角度，范围：-360-360
floatTightenAngleFlag	bool	否	是否开启浮高后拧紧角度 (°)
floatTightenAngle	double	否	浮高后拧紧角度 (°)，范围：0-360
velSwitchTorqueRatioFlag	bool	否	是否开启速度切换扭力
velSwitchTorqueRatio	double	否	速度切换扭力比值 (%)
speedAfterSwitchFlag	bool	否	是否开启切换后速度
speedAfterSwitch	double	否	切换后速度 (rpm)，范围：10-1000

loosen（拧松）参数

参数名	类型	必填	说明
rounds	array[double]	是	步骤 0-1 圈数，范围：-20.0-20.0
speed	array[double]	是	步骤 0-1 速度，范围：10-1000
rotationDir	int	是	旋转方向：0=CW，1=CCW

示例

{
  "proNum": 1,
  "torqueCorrection": 0,
  "tighten": {
    "rotationDir": 0,
    "targetTorque": 1.1,
    "rounds": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9],
    "speed": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9],
    "tightenMode": 0,
    "initDetectionAmountFlag": true,
    "initDetectionAmount": 0,
    "initTapTorqueFlag": true,
    "initTapTorque": 0,
    "torqueHoldTimeFlag": true,
    "torqueHoldTime": 0,
    "antiLimitFlag": true,
    "antiLimit": -10,
    "positiveLimitFlag": true,
    "positiveLimit": 10,
    "addTightenAngleFlag": true,
    "addTightenAngle": 360,
    "floatTightenAngleFlag": true,
    "floatTightenAngle": 360,
    "velSwitchTorqueRatioFlag": true,
    "velSwitchTorqueRatio": 1,
    "speedAfterSwitchFlag": true,
    "speedAfterSwitch": 10
  },
  "loosen": {
    "rounds": [1.0, 2.0, 3.0],
    "speed": [1.0, 2.0, 3.0],
    "rotationDir": 0
  }
}

---

示教器查询电批参数

0x5732 SCREWDRIVER_PARM_INQUIRE

参数名	类型	必填	说明
proNum	int	是	程序号

示例

{
  "proNum": 1
}

---

发送电批参数

0x5733 SCREWDRIVER_PARM_RESPOND

data 字段同 0x5731 协议。

---

电批 IO 状态查询

0x5735 SCREWDRIVER_IOSTATUS_INQUIRE

无请求参数。

示例

{}

---

发送 IO 状态

0x5736 SCREWDRIVER_IOSTATUS_RESPOND

参数名	类型	必填	说明
input	array[int]	是	输入 IO 列表
output	array[int]	是	输出 IO 列表

示例

{
  "input": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10],
  "output": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10]
}

---

电批锁定结果查询

0x5738 SCREWDRIVER_TWISTRES_INQUIRE

无请求参数。

示例

{}

---

发送锁定结果

0x5739 SCREWDRIVER_TWISTRES_RESPOND

父级参数

参数名	类型	必填	说明
screwDriver	object	是	电批锁定结果数据

screwDriver 参数

参数名	类型	必填	说明
count	int	是	数量
start	int	是	起始值
sum	int	是	拧紧结果程序总数量
proNum	array[int]	是	程序号列表
rounds	array[double]	是	圈数列表
torque	array[double]	是	扭力值列表
tightenTime	array[double]	是	拧紧时间列表
result	array[int]	是	结果列表
error	array[int]	是	报错详情列表

示例

{
  "screwDriver": {
    "count": 10,
    "start": 1,
    "sum": 10,
    "proNum": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10],
    "rounds": [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0, 8.0, 9.0, 10.0],
    "torque": [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0, 8.0, 9.0, 10.0],
    "tightenTime": [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0, 8.0, 9.0, 10.0],
    "result": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10],
    "error": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10]
  }
}