外部轴设置

1. 变位机坐标校正计算设置

命令ID: 0x7001 SYNCPOSITIONER_CALIBRATION_SET

说明: 变位机坐标校正计算设置，发送如下指令

发送:

json

{
  "calibrateNum": 1
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
calibrateNum	int	是	变位机组号，可选值：1, 2, 3

控制器返回:

命令ID: 0x7004 SYNCPOSITIONER_CALIBRATION_RESULT

json

{
  "result": true
}

参数名	类型	说明
result	bool	外部轴数据计算是否成功

2. 标定点坐标

命令ID: 0x7002 SYNCPOSITIONER_CALIBRATION_INQUIRE

说明: 标定点坐标，发送如下指令

发送:

json

{
  "syncPositionerNum": 1,
  "pointNum": 0
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
syncPositionerNum	int	是	变位机组号，可选值：1, 2, 3
pointNum	int	是	取值范围：0~3 或 5

控制器回复:

命令ID: 0x7003 SYNCPOSITIONER_CALIBRATION_RESPOND

json

{
  "syncPositionerNum": 1,
  "pointNum": 0,
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

参数说明:

参数名	类型	说明
syncPositionerNum	int	变位机组号，可选值：1, 2, 3
pointNum	int	取值范围：0~3 或 5
pos	array	当前点位

3. 查询所有外部轴的标定结果

命令ID: 0x7005 SYNCPOSITIONER_TYPEANDCALIBRATIONRESULT_INQUIRE

说明: 查询所有外部轴的标定结果

发送:

json

{
  "robot": 1
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号

返回外部轴的标定结果:

命令ID: 0x7006 SYNCPOSITIONER_TYPEANDCALIBRATIONRESULT_RESPOND

json

{
  "robot": 1,
  "calibrateResult": [false, false, true],
  "syncType": [1, 1, 1]
}

参数说明:

参数名	类型	说明
robot	int	机器人号
calibrateResult	array	是否已标定，数组表示外部轴组号是否已标定
syncType	array	同步类型

4. 标定结果查询

命令ID: 0x7007 SYNCPOSITIONER_COORD_INQUIRE

说明: 标定结果查询（示教器无此功能）

发送:

json

{
  "syncPositionerNum": 1,
  "coordNum": 0
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
syncPositionerNum	int	是	变位机组号
coordNum	int	是	获取标定结果

回复:

命令ID: 0x7008 SYNCPOSITIONER_COORD_RESPOND

json

{
  "syncPositionerNum": 1,
  "coordNum": 1,
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

参数说明:

参数名	类型	说明
syncPositionerNum	int	变位机组号
coordNum	int	标定结果编号
pos	array	当前点位

5. 设置当前协作外部轴组号

命令ID: 0x7009 SYNCPOSITIONER_COORDNUM_SWITCH

说明: 设置当前协作外部轴组号

发送:

json

{
  "curSyncPositionerNum": 3
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
curSyncPositionerNum	int	是	当前协作外部轴组号

查询当前协作外部轴组号:

命令ID: 0x700A SYNCPOSITIONER_COORDNUM_INQUIRE

说明: 无需发送数据

控制器回复:

命令ID: 0x700B SYNCPOSITIONER_COORDNUM_RESPOND

json

{
  "curSyncPositionerNum": 2
}

参数说明:

参数名	类型	说明
curSyncPositionerNum	int	当前协作外部轴组号

6. 设置地轨参数

命令ID: 0x700D SYNCTRACK_SET

说明: 设置地轨参数，示教盒发送下面命令

发送:

json

{
  "calibrateResult": true,
  "xConversionRatio": 1.0,
  "yConversionRatio": 1.0,
  "zConversionRatio": 1.0
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
calibrateResult	bool	是	是否协作
xConversionRatio	float	是	x方向转换比
yConversionRatio	float	是	y方向转换比
zConversionRatio	float	是	z方向转换比

查询:

命令ID: 0x700E SYNCTRACK_INQUIRE

控制器回复:

命令ID: 0x700F SYNCTRACK_RESPOND

json

{
  "calibrateResult": true,
  "xConversionRatio": 1.0,
  "yConversionRatio": 1.0,
  "zConversionRatio": 1.0
}

7. 当前位置查询

命令ID: 0x7012 SYNC_POS_INQUIRE

说明: 外部轴设置界面，示教盒发送下面命令

发送:

json

{
  "robot": 1,
  "coord": 0
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
coord	int	是	坐标模式 - -1: 控制器当前坐标 - 0: 关节坐标 - 1: 直角坐标 - 2: 工具坐标 - 3: 用户坐标

控制器回复:

命令ID: 0x7013 SYNC_POS_RESPOND

说明: 复位点设置界面，控制器收到当前位置查询时发送

json

{
  "robot": 1,
  "coord": 0,
  "configuration": 1,
  "pos": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55, 66.6, 77.77],
  "posDeg": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55, 66.6, 77.77],
  "posSync": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55, 66.6, 77.77]
}

参数说明:

参数名	类型	说明
robot	int	机器人号
coord	int	坐标模式 - -1: 控制器当前坐标 - 0: 关节坐标 - 1: 直角坐标 - 2: 工具坐标 - 3: 用户坐标
configuration	int	姿态或左右手
pos	array	当前位置（弧度制）
posDeg	array	当前位置（角度制）
posSync	array	外部轴当前位置

8. 双机协作使能

设置双机协作使能指令:

命令ID: 0x7015 COOPERATIVE_SET

json

{
  "cooperativeRobot": 0
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
cooperativeRobot	int	是	协作设置 - 0: 无协作 - 1: 协作

获取协作状态:

命令ID: 0x7016 COOPERATIVE_INQUIRE

回复协作状态:

命令ID: 0x7017 COOPERATIVE_RESPOND

json

{
  "cooperativeRobot": 0
}

参数说明:

参数名	类型	说明
cooperativeRobot	int	协作状态 - 0: 无协作 - 1: 协作

9. 外部轴关节参数设置

命令ID: 0x7021 JOINTPARAMETER_SYNCPOSITIONER_SET

说明: 外部轴关节参数设置

单轴变位机

json

{
  "Joint": [
    {
      "BackLash": 0.0,
      "DeRatedVel": -30000.0,
      "Direction": 1.0,
      "EncoderResolution": 17.0,
      "MaxAcc": 1.0,
      "MaxDeRotSpeed": -1.0,
      "MaxDecel": -1.0,
      "MaxRotSpeed": 1.0,
      "maxJerkAcc": 1.0,
      "maxJerkDec": -1.0,
      "NegSWLimit": -360.0,
      "PosSWLimit": 720.0,
      "RatedDeRotSpeed": -5000.0,
      "RatedRotSpeed": 5000.0,
      "RatedVel": 30000.0,
      "ReducRatio": 1.0,
      "syncAxisNum": 1,
      "syncGroupNum": 1
    }
  ],
  "syncGroupNum": 1
}

双轴变位机

json

{
  "Joint": [
    {
      "BackLash": 0.0,
      "DeRatedVel": -18000.0,
      "Direction": 1.0,
      "EncoderResolution": 17.0,
      "MaxAcc": 1.0,
      "MaxDeRotSpeed": -1.0,
      "MaxDecel": -1.0,
      "MaxRotSpeed": 1.0,
      "NegSWLimit": -100.0,
      "PosSWLimit": 100.0,
      "RatedDeRotSpeed": -3000.0,
      "RatedRotSpeed": 3000.0,
      "RatedVel": 18000.0,
      "ReducRatio": 1.0,
      "maxJerkAcc": 1.0,
      "maxJerkDec": -1.0,
      "syncAxisNum": 1,
      "syncGroupNum": 2
    },
    {
      "BackLash": 0.0,
      "DeRatedVel": -12000.0,
      "Direction": -1.0,
      "EncoderResolution": 17.0,
      "MaxAcc": 1.0,
      "MaxDeRotSpeed": -1.0,
      "MaxDecel": -1.0,
      "MaxRotSpeed": 1.0,
      "NegSWLimit": -80.0,
      "PosSWLimit": 80.0,
      "RatedDeRotSpeed": -2000.0,
      "RatedRotSpeed": 2000.0,
      "RatedVel": 12000.0,
      "ReducRatio": 1.0,
      "maxJerkAcc": 1.0,
      "maxJerkDec": -1.0,
      "syncAxisNum": 2,
      "syncGroupNum": 2
    }
  ],
  "syncGroupNum": 2
}

Joint 参数说明:

参数名	类型	说明
BackLash	float	齿轮反向间隙
DeRatedVel	float	额定负向速度
Direction	float	正反向：1.0表示正向
EncoderResolution	float	编码器分辨率（位数）
MaxAcc	float	最大加速度
MaxDeRotSpeed	float	最大反转速度
MaxDecel	float	最大减速度
MaxRotSpeed	float	最大正转速度
maxJerkAcc	float	最大加加速度
maxJerkDec	float	最大减减速度
NegSWLimit	float	反向限位角度
PosSWLimit	float	正向限位角度
RatedDeRotSpeed	float	额定反转速
RatedRotSpeed	float	额定正转速
RatedVel	float	额定速度
ReducRatio	float	关节减速比
syncAxisNum	int	轴数
syncGroupNum	int	同步组号

根级参数说明:

参数名	类型	说明
syncGroupNum	int	同步组号

查询关节参数:

命令ID: 0x7022 JOINTPARAMETER_SYNCPOSITIONER_INQUIRE

json

{
  "syncGroupNum": 1
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
syncGroupNum	int	是	同步组号

关节参数返回:

命令ID: 0x7023 JOINTPARAMETER_SYNCPOSITIONER_RESPOND

说明: 同 0x7021

10. 外部轴点动关节速度设置

命令ID: 0x7024 JOG_JOINTPARAMETER_SYNCPOSITIONER_SET

说明: 外部轴点动关节速度设置

单轴变位机

json

{
  "syncGroupNum": 1,
  "syncJog": [
    {
      "MaxAcc": 800.0,
      "MaxSpeed": 40.0
    }
  ]
}

双轴变位机

json

{
  "syncGroupNum": 2,
  "syncJog": [
    {"MaxAcc": 400.0, "MaxSpeed": 20.0},
    {"MaxAcc": 800.0, "MaxSpeed": 40.0}
  ]
}

参数说明:

参数名	类型	说明
syncGroupNum	int	外部轴组号
syncJog[].MaxAcc	float	最大加速度 (°/s)
syncJog[].MaxSpeed	float	最大速度 (°/s)

查询外部轴点动关节速度:

命令ID: 0x7025 JOG_JOINTPARAMETER_SYNCPOSITIONER_INQUIRE

json

{
  "syncGroupNum": 1
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
syncGroupNum	int	是	外部轴组号

外部轴点动关节速度参数返回:

命令ID: 0x7026 JOG_JOINTPARAMETER_SYNCPOSITIONER_RESPOND

说明: 同 0x7024

11. 编码器多圈值溢出计数功能

命令ID: 0x7027 SYNCENCODE_OVERFLOW_PARM_SET

发送:

json

{
  "robot": 1,
  "syncAxis": [
    {
      "encode": [
        {
          "encoderRange": 0,
          "encoderType": 0,
          "max": "0.0",
          "min": "0.0"
        }
      ]
    }
  ],
  "syncGroupNum": 1
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
syncGroupNum	int	是	同步组编号
syncAxis[].encode	array	是	编码器相关设置
syncAxis[].encode[].encoderRange	int	是	编码器范围设置
syncAxis[].encode[].encoderType	int	是	多圈值类型
syncAxis[].encode[].max	string	是	编码器测量的最大值
syncAxis[].encode[].min	string	是	编码器测量的最小值

查询:

命令ID: 0x7028 SYNCENCODE_OVERFLOW_PARM_INQUIRE

json

{
  "robot": 1,
  "syncGroupNum": 1
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
syncGroupNum	int	是	外部轴组号

命令ID: 0x7029 SYNCENCODE_OVERFLOW_PARM_RESPOND

说明: 同 0x7027，其中 encode 里面多了 encoderResolution 参数返回编码器位数

12. 编码器多圈值开关传输通信协议

命令ID: 0x7030 SYNCENCODE_OVERFLOW_ENABLE_PARM_SET

发送:

json

{
  "robot": 1,
  "syncAxis": [
    {
      "enable": 1
    }
  ],
  "syncGroupNum": 1
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
syncGroupNum	int	是	外部轴组号
syncAxis[].enable	int	是	编码器多圈值溢出计数功能开关

13. 外部轴零点参数设置

命令ID: 0x7031 SYNCPOSITIONER_ENCODER_RESET

发送:

json

{
  "axis": 1,
  "clearEncoder": false
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
axis	int	是	外部轴编号 - 0: 全部外部轴 - 1: 外部轴1 - 2: 外部轴2
clearEncoder	bool	是	清除编码器 - true: 清多圈值 - false: 标零点

零点设置成功后控制器返回:

命令ID: 0x7033 SYNCPOSITIONER_ENCODER_RESET_RESPOND

json

{
  "axis": 1
}

参数说明:

参数名	类型	说明
axis	int	外部轴编号 - 0: 全部外部轴 - 1: 外部轴1 - 2: 外部轴2

14. 外部轴零点偏移

命令ID: 0x7034 SYNCPOSITIONER_ENCODER_ZERO_OFFSET_SET

说明: 示教器无此功能

发送:

json

{
  "robot": 1,
  "axis": 0,
  "allValue": [0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6]
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
axis	int	是	外部轴编号 - 0: 全部外部轴 - 1: 外部轴1 - 2: 外部轴2
allValue	array	是	设置的值放在对应的数组位置上

15. 单圈值设置

命令ID: 0x7035 SYNCPOSITIONER_SINGLE_ENCODER_RESET

发送:

json

{
  "robot": 1,
  "allValue": [1, 2, 3, 4, 5]
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
allValue	array	是	设置的值放在对应的数组位置上

查询外部轴单圈值:

命令ID: 0x7036 SYNCPOSITIONER_SINGLE_ENCODER_INQUIRE

json

{
  "robot": 1
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号

控制器回复:

命令ID: 0x7037 SYNCPOSITIONER_SINGLE_ENCODER_RESPOND

json

{
  "robot": 1,
  "allValue": [0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6]
}

参数说明:

参数名	类型	说明
robot	int	机器人号
allValue	array	单圈值，数组元素对应各轴

16. 外部轴标定结果设置

命令ID: 0x7041 SYNCPOSITIONER_CALIBRATION_RESULT_SET

说明: 示教器无此功能

发送:

json

{
  "syncPositionerNum": 1,
  "resultArray": [
    [0, 0, 0, 0, 0, 0],
    [0, 0, 0, 0, 0, 0],
    [0, 0, 0, 0, 0, 0]
  ]
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
syncPositionerNum	int	是	外部轴组号
resultArray	array	是	标定结果数组

外部轴标定结果查询:

命令ID: 0x7042 SYNCPOSITIONER_CALIBRATION_RESULT_INQUIRE

json

{
  "syncPositionerNum": 1
}

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
syncPositionerNum	int	是	外部轴组号

外部轴标定结果返回:

命令ID: 0x7043 SYNCPOSITIONER_CALIBRATION_RESULT_RESPOND

json

{
  "calibrateResult": true,
  "resultArray": [
    [524.340205626059, -82.982822853146, 643.197959948330, -3.141346895452, 0.0, 2.382157019678]
  ],
  "syncPositionerNum": 1
}

参数说明:

参数名	类型	说明
calibrateResult	bool	是否已标定
resultArray	array	标定结果数组
syncPositionerNum	int	外部轴组号

01.自定义指令

01.示教器实现

02.控制器实现

01.渐入式教程

03.接口示例

01.基础应用

02.进阶应用

01.渐入式教程

02.接口示例

01.渐入式教程

02.接口示例

01.基础应用

02.进阶应用

02.6000 端口通讯(2207)

01.运动控制

02.状态控制

03.工艺

06.激光切割工艺

04.作业文件

05.外部控制与通讯方式

06.其他

01.系统

02.机器人

01.参数设置

03.程序

02.程序-指令增删改查

04.外设_通讯

05.工艺

外部轴设置 ​

1. 变位机坐标校正计算设置 ​

2. 标定点坐标 ​

3. 查询所有外部轴的标定结果 ​

4. 标定结果查询 ​

5. 设置当前协作外部轴组号 ​

6. 设置地轨参数 ​

7. 当前位置查询 ​

8. 双机协作使能 ​

9. 外部轴关节参数设置 ​

单轴变位机 ​

双轴变位机 ​

10. 外部轴点动关节速度设置 ​

单轴变位机 ​

双轴变位机 ​

11. 编码器多圈值溢出计数功能 ​

12. 编码器多圈值开关传输通信协议 ​

13. 外部轴零点参数设置 ​

14. 外部轴零点偏移 ​

15. 单圈值设置 ​

16. 外部轴标定结果设置 ​

外部轴设置

1. 变位机坐标校正计算设置

2. 标定点坐标

3. 查询所有外部轴的标定结果

4. 标定结果查询

5. 设置当前协作外部轴组号

6. 设置地轨参数

7. 当前位置查询

8. 双机协作使能

9. 外部轴关节参数设置

单轴变位机

双轴变位机

10. 外部轴点动关节速度设置

单轴变位机

双轴变位机

11. 编码器多圈值溢出计数功能

12. 编码器多圈值开关传输通信协议

13. 外部轴零点参数设置

14. 外部轴零点偏移

15. 单圈值设置

16. 外部轴标定结果设置