干涉区

干涉区范围

上位机设置干涉区范围

命令字： 0x3800

字段	类型	范围	说明
num	int	[1,99]	工艺号
param	object	-	干涉区参数
robot	int	[1,4]	当前机器人号

param 参数：

字段	类型	范围	说明
varName	string	GB001-GB999	用于干涉区输出值
enable	bool	-	干涉区使能
isInInterfer	int	[0,1]	在区域内/外：0表示在区域外，1表示在区域内
maxX	double	[-9999,9999] mm	最大X
maxY	double	[-9999,9999] mm	最大Y
maxZ	double	[-9999,9999] mm	最大Z
minX	double	[-9999,9999] mm	最小X
minY	double	[-9999,9999] mm	最小Y
minZ	double	[-9999,9999] mm	最小Z
port	int	-	输出IO端口
value	int	[0,1]	输出参数
workType	int	[0,1]	起作用方式：0表示状态输出，1表示禁止运动

示例：

{
  "num": 1,
  "param": {
    "enable": false,
    "isInInterfer": 1,
    "maxX": "1101.05",
    "maxY": "183.569",
    "maxZ": "1024.13",
    "minX": "833.956",
    "minY": "-173.017",
    "minZ": "944.358",
    "port": 0,
    "value": 0,
    "workType": 0
  },
  "robot": 1
}

---

上位机查询干涉区范围

命令字： 0x3801

字段	类型	范围	说明
num	int	[1,99]	当前查询的工艺号
robot	int	[1,4]	当前机器人号

示例：

{
  "num": 1,
  "robot": 1
}

---

控制器回复上位机干涉区参数/干涉点标记结果

命令字： 0x3802

字段	类型	范围	说明
num	int	[1,99]	工艺号
param	object	-	干涉区参数
robot	int	[1,4]	当前机器人号

param 参数：

字段	类型	范围	说明
calibrationState1	int	[0,1]	标记点1是否标定：0表示未标定，1表示已标定
calibrationState2	int	[0,1]	标记点2是否标定：0表示未标定，1表示已标定
enable	bool	-	干涉区使能
isInInterfer	int	[0,1]	在区域内/外：0表示在区域外，1表示在区域内
maxX	double	[-9999,9999] mm	最大X
maxY	double	[-9999,9999] mm	最大Y
maxZ	double	[-9999,9999] mm	最大Z
minX	double	[-9999,9999] mm	最小X
minY	double	[-9999,9999] mm	最小Y
minZ	double	[-9999,9999] mm	最小Z
point1Data	double[]	-	标记点1标记位置信息列表
point2Data	double[]	-	标记点2标记位置信息列表
port	int	-	输出IO端口
value	int	[0,1]	输出参数
workType	int	[0,1]	起作用方式：0表示状态输出，1表示禁止运动

示例：

{
  "num": 1,
  "param": {
    "calibrationState1": 0,
    "calibrationState2": 0,
    "enable": false,
    "isInInterfer": 1,
    "maxX": "1101.05",
    "maxY": "183.569",
    "maxZ": "1024.13",
    "minX": "833.956",
    "minY": "-173.017",
    "minZ": "944.358",
    "point1Data": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "point2Data": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "port": 0,
    "value": 0,
    "workType": 0
  },
  "robot": 1
}

---

干涉点

上位机请求标记干涉点

命令字： 0x3810

字段	类型	范围	说明
calibrationState1	int	[0,1]	标记点1状态：0表示进行标定，1表示取消标定
calibrationState2	int	[0,1]	标记点2状态：0表示进行标定，1表示取消标定
num	int	[1,99]	工艺号
pos	int	[1,2]	标记点号：1表示标记点1，2表示标记点2
robot	int	[1,4]	当前机器人号

示例：

{
  "calibrationState1": 1,
  "calibrationState2": 1,
  "num": 1,
  "pos": 1,
  "robot": 1
}

---

上位机请求标记完成计算

命令字： 0x3811

字段	类型	范围	说明
num	int	[1,99]	当前查询的工艺号
robot	int	[1,4]	当前机器人号

示例：

{
  "num": 1,
  "robot": 1
}

---

上位机请求移动到标记点

命令字： 0x3812

字段	类型	范围	说明
num	int	[1,99]	当前查询的工艺号
pos	int	[1,2]	需要移动到的标记点号
robot	int	[1,4]	当前机器人号

示例：

{
  "num": 1,
  "pos": 1,
  "robot": 1
}