指令-视觉命令类

视觉开始

说明：执行视觉开始指令后控制器与相机连接

指令名：VISION_RUN

参数	类型	必填	说明
ID	int	是	工艺号，取值范围[1,99]
logout	bool	是	是否被注释：true=在作业文件中将不执行该指令；false=未被注释，可执行
type	int	是	VISION_RUN在枚举数列type中为79
userParamInt	int	否	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	否	二次开发中客户自定义，目前无意义

JSON示例：

json

{
  "ID": 14,
  "logout": false,
  "type": 79,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

视觉触发

说明：执行视觉触发指令后等待视觉服务器的返回值（发送的位置数据），获取到位置数据后继续运行下一条指令

指令名：VISION_TRG

参数	类型	必填	说明
ID	int	是	工艺号，取值范围[1,99]
logout	bool	是	是否被注释：true=在作业文件中将不执行该指令；false=未被注释，可执行
type	int	是	VISION_TRG在枚举数列type中为80
userParamInt	int	否	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	否	二次开发中客户自定义，目前无意义

JSON示例：

json

{
  "ID": 23,
  "logout": false,
  "type": 80,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

获取视觉位置个数

说明：记录相机发送的点位个数，将点位个数存入到选择的变量

指令名：VISION_POSNUM

参数	类型	必填	说明
ID	int	是	工艺号，取值范围[1,99]
M_STRPOSNUM	object	是	全局数值变量，全局int变量或绑定变量，取值范围[1,990]
logout	bool	是	是否被注释：true=在作业文件中将不执行该指令；false=未被注释，可执行
type	int	是	VISION_POSNUM在枚举数列type中为81
userParamInt	int	否	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	否	二次开发中客户自定义，目前无意义

M_STRPOSNUM结构：

json

{"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 4, "varname": "GI[GI001]"}

JSON示例：

json

{
  "ID": 31,
  "M_STRPOSNUM": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 4, "varname": "GI[GI001]"},
  "logout": false,
  "type": 81,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

获取视觉位置

说明：执行此条指令可以将相机发送的点位信息存入到变量

指令名：VISION_POS

参数	类型	必填	说明
ID	int	是	工艺号，取值范围[1,99]
dataVariable	object	是	附加数值首个变量，全局int变量或绑定变量，取值范围[1,990]
logout	bool	是	是否被注释：true=在作业文件中将不执行该指令；false=未被注释，可执行
posidname	string	否	点位变量名称，如"GP$GI001"
posidtype	int	否	posidname节点是绑定点位还是点位：0=点位；1=绑定点位
type	int	是	VISION_POS在枚举数列type中为82
userParamInt	int	否	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	否	二次开发中客户自定义，目前无意义

dataVariable结构：

json

{"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 9, "varname": "GS[I001]"}

JSON示例：

json

{
  "ID": 38,
  "dataVariable": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 9, "varname": "GS[I001]"},
  "logout": false,
  "posidname": "GP$GI001",
  "posidtype": 1,
  "type": 82,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

清除视觉位置信息

说明：清除当前工艺号里相机发送的点位信息

指令名：VISION_CLEAR

参数	类型	必填	说明
ID	int	是	工艺号，取值范围[1,99]
logout	bool	是	是否被注释：true=在作业文件中将不执行该指令；false=未被注释，可执行
type	int	是	VISION_CLEAR在枚举数列type中为83
userParamInt	int	否	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	否	二次开发中客户自定义，目前无意义

JSON示例：

json

{
  "ID": 17,
  "logout": false,
  "type": 83,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

视觉结束

说明：结束视觉工艺，控制器与相机断开连接

指令名：VISION_END

参数	类型	必填	说明
ID	int	是	工艺号，取值范围[1,99]
logout	bool	是	是否被注释：true=在作业文件中将不执行该指令；false=未被注释，可执行
type	int	是	VISION_END在枚举数列type中为84
userParamInt	int	否	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	否	二次开发中客户自定义，目前无意义

JSON示例：

json

{
  "ID": 1,
  "logout": false,
  "type": 84,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

获取视觉轨迹位置

说明：当相机发送的数据为多个点位时可选择不同点位存储方式运行轨迹

指令名：VISION_TRACE

参数	类型	必填	说明
ID	int	是	工艺号，取值范围[1,99]
M_POINTSTORAGENUM	object	是	点位存放数，int类型全局或局部变量或绑定变量
dataVariable	object	否	附加数据首个变量，int/double/string类型全局或局部变量或绑定变量；不使用时为`{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":0,"varname":""}`
logout	bool	是	是否被注释：true=在作业文件中将不执行该指令；false=未被注释，可执行
pointStoragePosType	int	是	点位存放位置：0=外部点队列；1=变量
posidname	string	是	点位存放的首个变量，全局或局部点位变量或绑定变量
posidtype	int	是	posidname节点是绑定点位还是点位：0=点位；1=绑定点位
type	int	是	VISION_TRACE在枚举数列type中为236
userParamInt	int	否	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	否	二次开发中客户自定义，目前无意义

JSON示例：

json

{
  "ID": 17,
  "M_POINTSTORAGENUM": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 4, "varname": "GI[GI001]"},
  "dataVariable": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 9, "varname": "GS[GI001]"},
  "logout": false,
  "pointStoragePosType": 1,
  "posidname": "P$GI001",
  "posidtype": 1,
  "type": 236,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

飞拍开始

说明：机器人工具手运动经过拍照点时，快速触发相机拍照，在拍照过程中物体或相机处于运动状态

指令名：ONFLY_INIT

参数	类型	必填	说明
Delay	object	是	记录坐标延时，全局或局部double类型手填值或int/double类型变量或绑定变量，取值范围[0,1000]
axisNum	object	否	轴，string类型手填值或int类型全局或局部变量或绑定变量
_posIdType	int	是	phonePos节点是点位变量还是绑定点位变量：0=点位变量；1=绑定点位变量
IOPort	object	否	IO端口，int类型或绑定变量类型，取值范围[1,1000]
IOValue	object	否	端口值，bool类型手填值或变量或绑定变量
cameraTriggerDelayTime	object	是	相机触发延时，double类型手填值或int类型，取值范围[0,1000]
craftID	object	是	工艺号，int类型，取值范围[1,99]
logout	bool	是	是否被注释：true=在作业文件中将不执行该指令；false=未被注释，可执行
triggerAngleSpacing	object	否	触发角度间隔，double类型手填值或int/double类型全局或局部变量或绑定变量，取值范围[-360,360]
triggerCount	object	否	触发次数，int类型手填值或全局或局部绑定变量或变量，取值范围[0,10]；不使用时`{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":1,"varname":"[-]"}`
triggerStartPos	object	否	触发起始位置，double类型手填值或全局或局部int/double类型变量或绑定变量
phonePos	string	是	拍照点，string类型，全局或局部P点位或E点位变量或绑定变量
radius	object	是	拍照点范围半径，取值范围[0.001,1000]
type	int	是	ONFLY_INIT在枚举数列type中为239
userParamInt	int	否	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	否	二次开发中客户自定义，目前无意义
visionCraftID	object	否	视觉工艺号

triggerType=0 时

json

{
  "Delay": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 4, "varname": "GI[GI001]"},
  "_posIdType": 1,
  "cameraTriggerDelayTime": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 5, "varname": "GD[I001]"},
  "craftID": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 1, "varname": "I001"},
  "logout": false,
  "phonePos": "P$GI001",
  "radius": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 4, "varname": "GI[I001]"},
  "triggerType": 0,
  "type": 239,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": "",
  "visionCraftID": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 1, "varname": "I[GI001]"}
}

triggerType=1 时

json

{
  "Delay": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 4, "varname": "GI[GI001]"},
  "IOPort": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 1, "varname": "DIN[I003]"},
  "IOValue": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 6, "varname": "GB[I001]"},
  "cameraTriggerDelayTime": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 5, "varname": "GD[I001]"},
  "craftID": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 1, "varname": "I001"},
  "logout": false,
  "triggerType": 1,
  "type": 239,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": "",
  "visionCraftID": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 1, "varname": "I[GI001]"}
}

triggerType=2 时

json

{
  "Delay": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 4, "varname": "GI[GI001]"},
  "axisNum": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 7, "varname": "J6"},
  "cameraTriggerDelayTime": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 5, "varname": "GD[I001]"},
  "craftID": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 1, "varname": "I001"},
  "logout": false,
  "triggerAngleSpacing": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 5, "varname": "GD[GI001]"},
  "triggerCount": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 1, "varname": "I[I001]"},
  "triggerStartPos": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 1, "varname": "I003"},
  "triggerType": 2,
  "type": 239,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": "",
  "visionCraftID": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 1, "varname": "I[GI001]"}
}

飞拍结束

说明：结束视觉工艺，控制器与相机断开连接

指令名：VISION_END

参数	类型	必填	说明
craftID	object	是	工艺号，int类型，取值范围[1,99]
logout	bool	是	是否被注释：true=在作业文件中将不执行该指令；false=未被注释，可执行
type	int	是	VISION_END在枚举数列type中为240
userParamInt	int	否	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	否	二次开发中客户自定义，目前无意义

JSON示例：

json

{
  "craftID": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 4, "varname": "GI006"},
  "logout": false,
  "type": 240,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

获取飞拍打开状态

说明：获取飞拍任务是否打开，将获取的状态存入选择的变量

指令名：ONFLY_GET_STATUS

参数	类型	必填	说明
Result	object	是	结果，全局或局部bool变量或局部变量
craftID	object	是	工艺号，int类型手填值或全局或局部变量或绑定变量，取值范围[1,99]
logout	bool	是	是否被注释：true=在作业文件中将不执行该指令；false=未被注释，可执行
type	int	是	ONFLY_GET_STATUS在枚举数列type中为241
userParamInt	int	否	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	否	二次开发中客户自定义，目前无意义

JSON示例：

json

{
  "Result": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 6, "varname": "GB001"},
  "craftID": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 4, "varname": "GI[GI001]"},
  "logout": false,
  "type": 241,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

飞拍计算工具手

说明：飞拍计算工具手作用于机械臂夹持工件时可能出现偏心位置，工件有旋转角。通过计算获取并切换新的工具手之后，工件中心放置到放料位置点，不偏心无旋转

指令名：ONFLY_CALC_TOOL

参数	类型	必填	说明
craftID	object	是	工艺号，int类型手填值或全局或局部变量或绑定变量，取值范围[1,99]
grabTool	object	是	抓取工具手，int类型手填值或全局或局部变量或绑定变量，取值范围[1,999]
logout	bool	是	是否被注释：true=在作业文件中将不执行该指令；false=未被注释，可执行
newTool	object	是	新工具手，int类型手填值或全局或局部变量或绑定变量，取值范围[1,999]
type	int	是	ONFLY_CALC_TOOL在枚举数列type中为242
userParamInt	int	否	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	否	二次开发中客户自定义，目前无意义

JSON示例：

json

{
  "craftID": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 4, "varname": "GI[GI001]"},
  "grabTool": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 1, "varname": "I[GI001]"},
  "logout": false,
  "newTool": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 4, "varname": "GI[I006]"},
  "type": 242,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

01.自定义指令

01.示教器实现

02.控制器实现

01.渐入式教程

03.接口示例

01.基础应用

02.进阶应用

01.渐入式教程

02.接口示例

01.渐入式教程

02.接口示例

01.基础应用

02.进阶应用

02.6000 端口通讯(2207)

01.运动控制

02.状态控制

03.工艺

06.激光切割工艺

04.作业文件

05.外部控制与通讯方式

06.其他

01.系统

02.机器人

01.参数设置

03.程序

02.程序-指令增删改查

04.外设_通讯

05.工艺

指令-视觉命令类 ​

视觉开始 ​

视觉触发 ​

获取视觉位置个数 ​

获取视觉位置 ​

清除视觉位置信息 ​

视觉结束 ​

获取视觉轨迹位置 ​

飞拍开始 ​

triggerType=0 时 ​

triggerType=1 时 ​

triggerType=2 时 ​

飞拍结束 ​

获取飞拍打开状态 ​

飞拍计算工具手 ​

指令-视觉命令类

视觉开始

视觉触发

获取视觉位置个数

获取视觉位置

清除视觉位置信息

视觉结束

获取视觉轨迹位置

飞拍开始

triggerType=0 时

triggerType=1 时

triggerType=2 时

飞拍结束

获取飞拍打开状态

飞拍计算工具手