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Modbus ​

1. 设置 Modbus 程序 ​

命令字： 0x5701 EXTERN_PROGRAM_SET

json
{
    "robot": 1,
    "programid": 1,
    "jobname": "xxxx"
}
参数名类型必填描述
robotint是机器人编号，范围 1-4
programidint是程序 ID，范围 1-300
jobnamestring是作业文件名（不含后缀）

2. 查询 Modbus 程序 ​

命令字： 0x5702 EXTERN_PROGRAM_INQUIRE

json
{
    "robot": 1,
    "startprogramid": 1,
    "num": 10
}
参数名类型必填描述
robotint是机器人编号，范围 1-4
startprogramidint是程序起始 ID
numint是需要获取的程序个数，范围 1-10

3. 查询 Modbus 程序响应 ​

命令字： 0x5703 EXTERN_PROGRAM_RESPOND

json
{
    "robot": 1,
    "startprogramid": 1,
    "jobnamelist": ["xxx", "", "yyyy"]
}
参数名类型必填描述
robotint是机器人编号，范围 1-4
startprogramidint是程序起始 ID
jobnamelistarray是作业文件名列表，共 10 个元素，没有则填空字符串

4. 设置控制器的 Modbus 类型 ​

命令字： 0x5711

json
{
    "RTU": {
        "baudrate": 115200,
        "port": 2,
        "slaveId": 1
    },
    "TCP": {
        "IP": "192.168.1.11",
        "port": 502
    },
    "master-slave": 1,
    "scancycle": 100,
    "stoprun": 0,
    "type": "TCP"
}
参数分类参数名类型必填描述
RTUbaudratestring是Modbus RTU 通信的波特率
RTUportint是Modbus RTU 通信的串口号
RTUslaveIdint是Modbus RTU 通信的从设备 ID
TCPIPstring是Modbus TCP 通信的服务器 IP 地址
TCPportint是Modbus TCP 通信的端口号
通用master-slavestring是主从模式：0 表示主模式，1 表示从模式
通用scancycleint是扫描周期，单位：毫秒
通用stoprunbool是运行停止标志：0 表示未停止，1 表示停止
通用typestring是通信类型，可选 RTU 或 TCP

5. 查询控制器的 Modbus 类型 ​

命令字： 0x5712

json
{}

控制器响应（0x5713）：

json
{
    "RTU": {
        "baudrate": 115200,
        "port": 2,
        "slaveId": 1
    },
    "TCP": {
        "IP": "192.168.1.11",
        "port": 502
    },
    "enable": true,
    "master-slave": 1,
    "scancycle": 100,
    "stoprun": 0,
    "type": "TCP"
}
参数分类参数名类型必填描述
RTUbaudratestring是Modbus RTU 通信的波特率
RTUportint是Modbus RTU 通信的串口号
RTUslaveIdint是Modbus RTU 通信的从设备 ID
TCPIPstring是Modbus TCP 通信的服务器 IP 地址
TCPportint是Modbus TCP 通信的端口号
通用enablebool是是否启用 Modbus 通信
通用master-slavestring是主从模式：0 表示主模式，1 表示从模式
通用scancycleint是扫描周期，单位：毫秒
通用stoprunbool是运行停止标志：0 表示未停止，1 表示停止
通用typestring是通信类型，可选 RTU 或 TCP

6. 控制器 Modbus 使能 ​

命令字： 0x5714

json
{
    "enable": false
}
参数名类型必填描述
enablebool是是否启用 Modbus 通信：false 禁用，true 启用

7. 设置 Modbus 心跳检测 ​

命令字： 0x5715 MODBUS_CHECKHEART_SET

json
{
    "checkheart": true
}
参数名类型必填描述
checkheartbool是Modbus 心跳检测开关

8. 查询 Modbus 心跳检测 ​

命令字： 0x5716 MODBUS_CHECKHEART_INQUIRE

json
{}

控制器响应（0x5717）：

json
{
    "checkheart": true
}
参数名类型必填描述
checkheartbool是Modbus 心跳检测状态：true 开启，false 关闭

9. 查询控制器作为从站是否连接 ​

命令字： 0x5718

请求：

json
{}

响应：

json
{
    "ModbusConnect": false
}
参数名类型必填描述
ModbusConnectbool是连接状态：false 未连接，true 已连接

10. 控制器作为主站的参数设置 ​

命令字： 0x5719

json
{
    "masterStation": {
        "RTU": {
            "baudrate": 115200,
            "checkBit": "E",
            "dataBit": 5,
            "port": 2,
            "slaveId": 1,
            "stopBit": 1
        },
        "TCP": {
            "IP": "192.168.10.56",
            "port": 503
        },
        "processNumber": 1,
        "type": "TCP"
    },
    "startAddress": false
}
参数分类参数名类型必填描述
masterStationtypestring是通信类型：RTU 或 TCP
masterStationprocessNumberint是工艺号
masterStation.RTUbaudrateint是波特率
masterStation.RTUcheckBitstring是校验位：如 "E"（偶校验）、"O"（奇校验）、"N"（无校验）
masterStation.RTUdataBitint是数据位
masterStation.RTUportint是串口号
masterStation.RTUslaveIdint是从设备 ID
masterStation.RTUstopBitint是停止位
masterStation.TCPIPstring是TCP 服务器 IP 地址
masterStation.TCPportint是TCP 端口号
通用startAddressbool是起始地址开关

11. 查询控制器作为主站时的信息 ​

命令字： 0x5744

json
{
    "processNumber": 2
}
参数名类型必填描述
processNumberint是工艺号

12. 查询主站信息响应 ​

命令字： 0x5745

json
{
    "RTU": {
        "baudrate": 115200,
        "checkBit": "E",
        "dataBit": 5,
        "port": 3,
        "slaveId": 56,
        "stopBit": 1
    },
    "TCP": {
        "IP": "192.168.1.14",
        "port": 503
    },
    "modbus_state": false,
    "response_time_out": 100,
    "startAddress": true,
    "type": "RTU"
}
参数分类参数名类型必填描述
RTUbaudrateint是波特率
RTUcheckBitstring是校验位
RTUdataBitint是数据位
RTUportint是串口号
RTUslaveIdint是从设备 ID
RTUstopBitint是停止位
TCPIPstring是TCP 服务器 IP 地址
TCPportint是TCP 端口号
通用modbus_statebool是MODBUS 状态
通用response_time_outint是响应超时时间，单位：毫秒
通用startAddressbool是起始地址开关
通用typestring是通信类型：RTU 或 TCP

13. 命令字汇总 ​

命令字功能方向
0x5701设置 Modbus 程序上位机 → 控制器
0x5702查询 Modbus 程序上位机 → 控制器
0x5703查询 Modbus 程序响应控制器 → 上位机
0x5711设置控制器 Modbus 类型上位机 → 控制器
0x5712查询控制器 Modbus 类型上位机 → 控制器
0x5713查询控制器 Modbus 类型响应控制器 → 上位机
0x5714控制器 Modbus 使能上位机 → 控制器
0x5715设置 Modbus 心跳检测上位机 → 控制器
0x5716查询 Modbus 心跳检测上位机 → 控制器
0x5717查询 Modbus 心跳检测响应控制器 → 上位机
0x5718查询从站连接状态上位机 → 控制器
0x5719设置主站参数上位机 → 控制器
0x5744查询主站信息上位机 → 控制器
0x5745查询主站信息响应控制器 → 上位机