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Appearance

力学功能 ​

1. 碰撞检测 ​

碰撞检测开关设置 ​

字段类型描述
0x7406COLLISION_DETECTION_SET

请求参数：

参数名类型必填描述
switchbool是碰撞检测开关
json
{
  "switch": true
}

获取碰撞检测开关状态 ​

字段类型描述
0x7407COLLISION_DETECTION_INQUIRE

请求参数： 无

控制器回复 ​

字段类型描述
0x7408COLLISION_DETECTION_RESPOND

响应参数：

参数名类型描述
is_identificationbool辨识状态
restrart_switchbool重启开关
switchbool碰撞检测开关
json
{
  "is_identification": true,
  "restrart_switch": true,
  "switch": true
}

碰撞检测参数设置 ​

字段类型描述
0x7409COLLISION_DETECTION_PARAM_SET

请求参数：

参数名类型必填描述
Co_De_paraarray[double]是阈值，数组长度6
error_enable_timedouble是误差允许时间
pos_delay_timedouble是指令位置响应时间
json
{
  "Co_De_para": [3.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0, 8.0],
  "error_enable_time": 2.0,
  "pos_delay_time": 1.0
}

获取碰撞检测参数 ​

字段类型描述
0x740ACOLLISION_DETECTION_PARAM_INQUIRE

请求参数： 无

控制器回复 ​

字段类型描述
0x740BCOLLISION_DETECTION_PARAM_RESPOND

响应参数： 同 0x7409

2. 力矩前馈 ​

力矩前馈开关设置 ​

字段类型描述
0x740CTORQ_FEEDBACK_SET

请求参数：

参数名类型必填描述
torqFeedbackbool是力矩前馈开关
json
{
  "torqFeedback": true
}

查询力矩前馈状态 ​

字段类型描述
0x740DTORQ_FEEDBACK_INQUIRE

请求参数： 无

控制器回复 ​

字段类型描述
0x740ETORQ_FEEDBACK_RESPOND

响应参数： 同 0x740C

3. 拖动示教 ​

查询拖动示教 ​

字段类型描述
0x7501DRAG_TRAJ_INQUIRE

请求参数： 无

控制器回复 ​

字段类型描述
0x7502DRAG_TRAJ_RESPOND

响应参数：

参数名类型必填描述
TrajNamearray[string]是轨迹名列表
json
{
  "TrajName": ["RRR", "TTT"]
}

拖动示教参数设置 ​

字段类型描述
0x7504DRAG_PARAM_SET

请求参数：

参数名类型必填描述
DecareLimitdouble是笛卡尔空间线速度限制
JointVelLimitdouble是关节空间速度限制
drag_modeint是拖动模式：0-自由拖动，1-位置拖动，2-姿态拖动
frictionOffsetarray[double]是1-6关节摩擦力补偿校正系数
dragCoefficientarray[double]是关节超限阻力系数，长度6，范围[1,100]
json
{
  "DecareLimit": 1.0,
  "JointVelLimit": 2.0,
  "drag_mode": 0,
  "frictionOffset": [3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0],
  "dragCoefficient": [5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0]
}

获取拖动示教参数 ​

字段类型描述
0x7505DRAG_PARAM_INQUIRE

请求参数： 无

控制器回复 ​

字段类型描述
0x7506DRAG_PARAM_RESPOND

响应参数： 同 0x7504

4. 拖拽轨迹相关 ​

拖动示教轨迹回放参数设置 ​

字段类型描述
0x7507DRAG_TRAJ_PARAM_SET

请求参数：

参数名类型必填描述
MaxSamplingNumdouble是最大采样点数
SamplingIntervaldouble是采样间隔
Startbool是false-结束，true-开始
json
{
  "MaxSamplingNum": 3000.0,
  "SamplingInterval": 0.030,
  "Start": false
}

查询拖拽轨迹参数 ​

字段类型描述
0x7508DRAG_TRAJ_PARAM_INQUIRE

请求参数： 无

控制器回复 ​

字段类型描述
0x7509DRAG_TRAJ_PARAM_RESPOND

响应参数： 同 0x7507

查询轨迹是否被记录 ​

字段类型描述
0x750ADRAG_TRAJ_RECORD_INQUIRE

请求参数： 无

控制器回复 ​

字段类型描述
0x750BDRAG_TRAJ_RECORD_RESPOND

响应参数：

参数名类型必填描述
recordbool是拖拽轨迹是否被记录
json
{
  "record": true
}

轨迹回放 ​

字段类型描述
0x750CDRAG_TRAJ_PLAYBACK

请求参数：

参数名类型必填描述
trajNamestring是轨迹名
velint是轨迹回放速度，示教器固定发送100
json
{
  "trajName": "",
  "vel": 100
}

保存轨迹 ​

字段类型描述
0x750DDRAG_TRAJ_SAVE

请求参数：

参数名类型必填描述
TrajNamestring是轨迹名
json
{
  "TrajName": "SSSSS"
}

删除轨迹 ​

字段类型描述
0x750EDRAG_TRAJ_DELETE

请求参数：

参数名类型必填描述
TrajNamestring是轨迹名
json
{
  "TrajName": "SSSSS"
}

拖拽模式设置 ​

字段类型描述
0x750FDRAG_MODE

请求参数：

参数名类型必填描述
modeint是拖拽模式：0-无，1-3D鼠标，2-力矩
portint是外部触发信号端口号
valueint是外部触发信号值
json
{
  "mode": 2,
  "port": 3,
  "value": 1
}

查询拖拽模式 ​

字段类型描述
0x7510DRAG_MODE_INQUIRE

请求参数： 无

控制器回复 ​

字段类型描述
0x7511DRAG_MODE_RESPOND

响应参数： 同 0x750F

5. 外部按键 ​

查询功能控制参数 ​

字段类型描述
0x9114FUNCTIONALCONTROL_INQUIRE

请求参数： 无

控制器回复 ​

字段类型描述
0x9115FUNCTIONALCONTROL_RESPOND

数组下标说明：0-拖拽模式，1-点动模式，2-开始轨迹采集，3-结束轨迹采集，4-开始轨迹回放，5-上使能，6-下使能，7-夹爪开，8-夹爪关，9-保存轨迹

响应参数：

参数名类型必填描述
IoInPortArrarray[int]是触发端口(DIN)，数组长度11
hardwareTypeArrarray[int]是硬件类型：0-IO，数组长度11
modeArrarray[int]是触发方式：0-长按触发端口，1-短按触发端口，数组长度11
parameterArrarray[int]是参数：0-触发端口关闭时触发，1-触发端口打开时触发，数组长度11
json
{
  "IoInPortArr": [1, 2, 3, 4, 5, 0, 6, 7, 8, 9, 10],
  "hardwareTypeArr": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "modeArr": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 0, 0, 0],
  "parameterArr": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 0, 0, 0]
}

状态提示查询 ​

字段类型描述
0x9116STATUSPROMPT_INQUIRE

请求参数： 无

控制器回复 ​

字段类型描述
0x9117STATUSPROMPT_RESPOND

数组下标说明：0-拖拽模式，1-点动模式，2-开始轨迹采集，3-结束轨迹采集，4-开始轨迹回放，5-上使能，6-下使能，7-夹爪开，8-夹爪关

响应参数：

参数名类型必填描述
IoDoutPortArrarray[int]是触发端口(DOUT)，数组长度11
hardwareTypeArrarray[int]是硬件类型：0-IO，数组长度11
parameterArrarray[int]是参数：0-触发端口关闭，1-触发端口打开，2-闪烁，数组长度11
json
{
  "IoDoutPortArr": [1, 2, 3, 4, 5, 0, 6, 7, 0, 0, 0],
  "hardwareTypeArr": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "parameterArr": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

设置外部按键参数 ​

字段类型描述
0x9118EXTERNKEYPARA_SET

请求参数：

参数名类型必填描述
_isFunctionalControlbool是true-设置功能控制参数，false-设置状态提示参数
hardwareTypeArrarray[int]是硬件类型：0-IO，数组长度11
isClearTrackint是保存后是否清除轨迹
modeArrarray[int]是触发方式：0-长按触发端口，1-短按触发端口，数组长度11
parameterArrarray[int]是参数，数组长度11
portArrarray[int]是触发端口，数组长度11
json
{
  "_isFunctionalControl": true,
  "hardwareTypeArr": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "isClearTrack": 1,
  "modeArr": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "parameterArr": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "portArr": [1, 2, 3, 4, 5, 0, 6, 7, 8, 9, 10]
}

6. 动力学参数 ​

动力学辨识只支持正装普通6轴，空载，辨识相关参数设置

轨迹参数设置 ​

字段类型描述
0x7601TRAJECTORY_PARAM_SET

请求参数：

参数名类型必填描述
traSizedouble是轨迹范围
traVeldouble是轨迹速度
json
{
  "traSize": 10.0,
  "traVel": 100.0
}

查询辨识轨迹参数 ​

字段类型描述
0x7602TRAJECTORY_PARAM_INQUIRE

请求参数： 无

控制器回复 ​

字段类型描述
0x7603TRAJECTORY_PARAM_RESPOND

响应参数：

参数名类型必填描述
traSizedouble是轨迹范围，范围0-100
traVeldouble是轨迹速度，范围0-100
alreadyIdenbool是true-已辨识，false-未辨识
json
{
  "traSize": 50.0,
  "traVel": 50.0,
  "alreadyIden": false
}

查询轨迹Z轴最大最小值 ​

字段类型描述
0x7609TRAJECTORY_ZMAXMIN

0x7601设置会返回0x7609

响应参数：

参数名类型必填描述
zMaxdouble是当前轨迹Z最大值
zMindouble是当前轨迹Z最小值
json
{
  "zMax": 100.0,
  "zMin": 100.0
}

确定轨迹安全测试 ​

字段类型描述
0x7604SAFE_CHECK_SET

请求参数： 无

控制器回复 ​

字段类型描述
0x7605SAFE_CHECK_RESPOND

响应参数：

参数名类型必填描述
Finishint是确定安全
json
{
  "Finish": 1
}

开始辨识 ​

字段类型描述
0x7606IDENTITY_SET

请求参数： 无

控制器回复 ​

字段类型描述
0x7607IDENTITY_RESPOND

响应参数：

参数名类型必填描述
errorarray[double]是误差数组，共发10次
json
{
  "error": [100.0, 100.0, 100.0, 100.0, 100.0, 100.0]
}

辨识完成 ​

字段类型描述
0x7608IDENTITY_FINISH

控制器主动发送，十次后发送Finish表示完成

响应参数：

参数名类型必填描述
Finishint是完成标识
json
{
  "Finish": 1
}

辨识错误停止 ​

字段类型描述
0x760AIDENTITY_ERRORSTOP

响应参数：

参数名类型必填描述
ErrorStopint是错误停止标识
json
{
  "ErrorStop": 1
}

7. 负载使能 ​

设置负载参数 ​

字段类型描述
0x8130PAYLOAD_PARA_SET

请求参数：

参数名类型必填描述
axis1_actual_torq_conversion_ratiodouble是1轴实际力矩转换比
axis2_actual_torq_conversion_ratiodouble是2轴实际力矩转换比
axis3_actual_torq_conversion_ratiodouble是3轴实际力矩转换比
axis4_actual_torq_conversion_ratiodouble是4轴实际力矩转换比
axis5_actual_torq_conversion_ratiodouble是5轴实际力矩转换比
axis6_actual_torq_conversion_ratiodouble是6轴实际力矩转换比
payload_enablebool是负载使能
json
{
  "axis1_actual_torq_conversion_ratio": 6.4120,
  "axis2_actual_torq_conversion_ratio": 6.4120,
  "axis3_actual_torq_conversion_ratio": 11.7730,
  "axis4_actual_torq_conversion_ratio": 11.7730,
  "axis5_actual_torq_conversion_ratio": 33.4450,
  "axis6_actual_torq_conversion_ratio": 33.3380,
  "payload_enable": true
}

查询负载参数 ​

字段类型描述
0x8131PAYLOAD_PARA_INQUIRE

请求参数： 无

控制器回复 ​

字段类型描述
0x8132PAYLOAD_PARA_RESPOND

响应参数： 同 0x8130

8. 自适应加减速度 ​

设置自适应加减速度参数 ​

字段类型描述
0x8140AUTO_MODIFY_ACC_PARA_SET

请求参数：

参数名类型必填描述
arm_inertiaarray[double]是关节1~3臂体惯量，数组长度3
auto_modify_acc_enablebool是使能
joint1_massdouble是关节1质量
joint1_mass_center_to_motor_distancedouble是关节1质心到电机距离
joint2_massdouble是关节2质量
joint2_mass_center_to_motor_distancedouble是关节2质心到电机距离
joint4_massdouble是关节4质量
json
{
  "arm_inertia": [4.0, 5.0, 6.0],
  "auto_modify_acc_enable": true,
  "joint1_mass": 1.0,
  "joint1_mass_center_to_motor_distance": 7.0,
  "joint2_mass": 2.0,
  "joint2_mass_center_to_motor_distance": 8.0,
  "joint4_mass": 3.0
}

查询自适应加减速度参数 ​

字段类型描述
0x8141AUTO_MODIFY_ACC_PARA_INQUIRE

请求参数： 无

控制器回复 ​

字段类型描述
0x8142AUTO_MODIFY_ACC_PARA_RESPOND

响应参数： 同 0x8140

阈值参数设置 ​

字段类型描述
0x8147AUTO_MODIFY_ACC_THRESHOLD_PARA_SET

请求参数：

参数名类型必填描述
acc_threshold_lowlimitarray[double]是加速度阈值下限，数组长度4
acc_threshold_lowlimit_valuearray[double]是加速度阈值下限值，数组长度4
acc_threshold_uplimitarray[double]是加速度阈值上限，数组长度4
acc_threshold_uplimit_valuearray[double]是加速度阈值上限值，数组长度4
vel_threshold_lowlimitarray[double]是速度阈值下限，数组长度4
vel_threshold_lowlimit_valuearray[double]是速度阈值下限值，数组长度4
vel_threshold_uplimitarray[double]是速度阈值上限，数组长度4
vel_threshold_uplimit_valuearray[double]是速度阈值上限值，数组长度4
json
{
  "acc_threshold_lowlimit": [13.0, 14.0, 15.0, 16.0],
  "acc_threshold_lowlimit_value": [13.0, 14.0, 15.0, 16.0],
  "acc_threshold_uplimit": [5.0, 6.0, 7.0, 8.0],
  "acc_threshold_uplimit_value": [5.0, 6.0, 7.0, 8.0],
  "vel_threshold_lowlimit": [9.0, 10.0, 11.0, 12.0],
  "vel_threshold_lowlimit_value": [9.0, 10.0, 11.0, 12.0],
  "vel_threshold_uplimit": [1.0, 2.0, 3.0, 4.0],
  "vel_threshold_uplimit_value": [1.0, 2.0, 3.0, 4.0]
}

查询阈值参数 ​

字段类型描述
0x8148AUTO_MODIFY_ACC_THRESHOLD_PARA_INQUIRE

请求参数： 无

控制器回复 ​

字段类型描述
0x8149AUTO_MODIFY_ACC_THRESHOLD_PARA_RESPOND

响应参数： 同 0x8147