7000 端口协议

概述

数据帧结构

项目	长度 (Byte)	说明
SyncByte	2	`0x4E66` 固定包头
Length	2	16进制长度 `0`–`0xffff`；不包含数据头和命令字，不包含 CRC 段
Command	2	命令字
data	Length	数据段（主要为 JSON 数据格式）
CRC	4	对不含包头数据做 CRC 校验（CRC32）

通讯协议配置

7000 端口可选择 TCP 和 UDP 两种通讯协议，通过进入控制器后台修改配置文件 config/controller.json，在 hostComputerService 节点下：

socketType：socket 类型，可选 "TCP" 或 "UDP"，默认为 "TCP"
checkCRC：是否进行 CRC 检测；false 时不检测 CRC（但 CRC 所占用的 4 个字节仍需发送），默认为 true

查询状态可设置为 UDP 通讯进行数据获取，最小周期可达 1ms。

命令字总览

命令字	方向	功能
`0x1E00`	上位机 → 控制器	查询状态
`0x1E01`	控制器 → 上位机	查询状态回复
`0x1E02`	上位机 → 控制器	运动控制
`0x1E03`	控制器 → 上位机	运动控制回复
`0x1E04`	上位机 → 控制器	变量、IO 控制
`0x1E10`	上位机 → 控制器	开关伺服点位运动控制
`0x1E11`	控制器 → 上位机	开关伺服点位运动控制回复
`0x1E12`	上位机 → 控制器	点位发送
`0x1E13`	控制器 → 上位机	点位发送回复

1. 查询状态（`0x1E00`）

请求字段说明

字段	类型	说明
`channel`	int	通道；最多 9 个通道，默认为 `1`
`stop`	int	停止发送；为 `1` 时停止之前的持续发送，下面的数据可不发
`robot`	int	机器人编号；取值范围 `[1, 4]`
`mode`	int	请求回复模式；`0`：应答（请求一次回复一次），`1`：持续（请求一次持续回复）
`interval`	int	持续回复间隔时间（ms）；仅 `mode=1` 时有效，范围 `[1, 60000]`
`queryType`	string[]	查询运行参数列表，无需查询的不写
`typeCfg`	object	查询内容配置，仅需要查询相关类型数据时有效

`queryType` 可选值

值	说明
`realPosACS`	实时坐标位置（关节坐标系）
`realPosMCS`	实时坐标位置（直角坐标系）
`realPosPCS`	实时坐标位置（工具坐标系）
`realPosUCS`	实时坐标位置（用户坐标系）
`axisVel`	轴速度
`axisAcc`	轴加速度
`torque`	力矩
`electric`	电流
`numGVar`	数值变量
`IO`	IO 端口
`serialNum`	序列号
`runControlPosRunNum`	运动控制当前轨迹已运行点位数
`detailedMotionPos`	详细运动点位（每个机器人同一时刻仅支持一个通道查询）

`typeCfg` 配置说明

numGVar：查询全局变量（int 类型），如 ["GD001", "GA001", "GI001", "GI333"]
IO：查询 IO 端口（string 类型），如 ["DI1", "DI16", "DO1", "DO3", "DO17"]；若查询的 IO 不存在，返回 -1；可查询最大数量不应大于 IO 个数
detailedMotionPos：
- num：每帧数据回复的点位数目（int）
- optional：可选参数（string[]），可选 "ACS"、"MCS"、"time"、"reset"

请求示例

json

{
  "channel": 1,
  "stop": 1,
  "robot": 1,
  "mode": 0,
  "interval": 10,
  "queryType": [
    "realPosACS", "realPosMCS", "realPosPCS", "realPosUCS",
    "axisVel", "axisAcc",
    "torque", "electric",
    "numGVar",
    "IO",
    "serialNum",
    "runControlPosRunNum",
    "detailedMotionPos"
  ],
  "typeCfg": {
    "numGVar": ["GD001", "GA001", "GI001", "GI333"],
    "IO": ["DI1", "DI16", "DO1", "DO3", "DO17"],
    "detailedMotionPos": {
      "num": 10,
      "optional": ["ACS", "MCS", "time", "reset"]
    }
  }
}

2. 查询状态回复（`0x1E01`）

回复字段说明

字段	类型	说明
`channel`	int	通道；最多 9 个通道
`robot`	int	机器人编号；取值范围 `[1, 4]`
`replyData`	object	回复查询的结果；未查询的不会回复

坐标数据说明

坐标格式：机器人（前 7 个）+ 外部轴（后 5 个）

无外部轴时，坐标个数为轴数
有外部轴时，坐标个数为 7 + 外部轴个数

`replyData` 字段详情

字段	说明
`realPosACS`	实时坐标位置（关节坐标系），float 数组
`realPosMCS`	实时坐标位置（直角坐标系），float 数组
`realPosPCS`	实时坐标位置（工具坐标系），float 数组
`realPosUCS`	实时坐标位置（用户坐标系），float 数组
`axisVel`	轴速度，float 数组
`axisAcc`	轴加速度，float 数组
`torque`	力矩，float 数组
`electric`	电流，float 数组
`numGVar`	全局变量键值对，如 `{"GD001": 0.1, "GA001": true, "GI001": 33}`
`IO`	IO 状态键值对，如 `{"DI1": 1, "DO1": 0}`；若 IO 不存在返回 `-1`
`runControlPosRunNum`	运动控制当前轨迹已运行点位数
`serialNum`	序列号；每次回复加 1，每个通道互相独立
`detailedMotionPos`	详细运动点位

`detailedMotionPos` 详情

num：每帧数据回复的点位数目（int）
data：点位数组，每个点位包含：
- ACS：关节坐标，float 数组
- MCS：直角坐标，float 数组
- time：时间戳 [秒, 纳秒]，如 [123456, 654321]

回复示例

json

{
  "channel": 1,
  "robot": 1,
  "replyData": {
    "realPosACS": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    "realPosMCS": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    "realPosPCS": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    "realPosUCS": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    "axisVel":    [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    "axisAcc":    [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    "torque":     [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    "electric":   [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    "numGVar": {"GD001": 0.1, "GA001": true, "GI001": 33, "GI333": -55},
    "IO": {"DI1": 1, "DI16": 0, "DO1": 0, "DO3": 1, "DO17": -1},
    "runControlPosRunNum": 0,
    "serialNum": 1,
    "detailedMotionPos": {
      "num": 10,
      "data": [
        {
          "time": [123456, 654321],
          "ACS": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
          "MCS": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]
        }
      ]
    }
  }
}

3. 运动控制（`0x1E02`）

请求字段说明

字段	类型	说明
`robot`	int	机器人编号；取值范围 `[1, 4]`
`clearBuffer`	int	清空运动轨迹缓存队列；`1`：清空（不影响当前正在传输的数据），`0` 时可不发
`targetMode`	int	运动模式；`0`：独立点位，`1`：连续轨迹
`sendMode`	int	`0`：一次传输完全部轨迹点位，`1`：每次传输部分点位
`runMode`	int	每次传输部分点位时有效；`0`：接收完轨迹再运动，`1`：边接收边运动
`end`	int	`1`：停止之前的持续传输，下面的数据可不发；`0` 时可不发此字段
`sum`	int	仅"接收完轨迹再运动"时有效；总共要发的帧数
`count`	int	仅"接收完轨迹再运动"时有效；当前为第几帧
`cfg`	object	运动配置（仅需第一帧设置，且仅第一帧有效）
`targetPos`	float[]	单目标点（使用此节点只走一个目标点）
`targetVec`	object[]	多目标点（按顺序走完所有点位；与 `targetPos` 同时存在时，仅 `targetPos` 生效）

`cfg` 字段详情

字段	类型	说明
`coord`	string	坐标系，如 `"ACS"`
`extMove`	int	是否有外部轴运动；`1`：有，`0` 或不写：无
`sync`	int	外部轴是否同步；`0` 或不写：不同步，`1`：同步
`speed`	int	速度设定；不写则使用默认值
`acc`	int	加速度设定；不写则使用默认值
`pl`	int	不写则默认 `5`；仅"独立点位"且使用 `targetVec` 时有效
`moveMode`	string	运动模式；可选 `"TeachSet"`、`"MOVJ"`、`"MOVL"`、`"MOVS"`，默认 `"TeachSet"`；仅"独立点位"且使用 `targetVec` 时有效
`timeout`	int	超时时间（ms），不写则不检测超时，范围 `10–10000`；仅"接收完轨迹再运动"时有效

示例一：独立点位 · 一次传输全部点位

json

{
  "robot": 1,
  "clearBuffer": 1,
  "targetMode": 0,
  "cfg": {
    "coord": "ACS",
    "extMove": 0,
    "sync": 0,
    "speed": 100,
    "acc": 100,
    "pl": 5,
    "moveMode": "TeachSet"
  },
  "targetPos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
  "targetVec": [
    {"pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]},
    {"pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]},
    {"pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]},
    {"pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]}
  ]
  // targetPos 和 targetVec 同时存在时，仅 targetPos 生效
}

示例二：独立点位 · 每次传输部分点位 · 接收完轨迹再运动

json

{
  "robot": 1,
  "clearBuffer": 1,
  "end": 0,
  "targetMode": 0,
  "sendMode": 1,
  "runMode": 0,
  "sum": 10,
  "count": 1,
  "cfg": {
    "coord": "ACS",
    "extMove": 0,
    "sync": 0,
    "speed": 100,
    "acc": 100,
    "pl": 5,
    "moveMode": "TeachSet",
    "timeout": 100
  },
  "targetVec": [
    {"pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]},
    {"pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]}
  ]
}

示例三：连续轨迹 · 一次传输全部点位

json

{
  "robot": 1,
  "clearBuffer": 1,
  "targetMode": 1,
  "sendMode": 0,
  "cfg": {
    "coord": "ACS",
    "extMove": 0,
    "sync": 0,
    "speed": 100,
    "acc": 100
  },
  "targetVec": [
    {
      "pos":       [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
      "axisVel":   [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
      "axisAcc":   [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
      "timeStamp": 10
    },
    {
      "pos":       [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
      "axisVel":   [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
      "axisAcc":   [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
      "timeStamp": 10
    }
  ]
}

timeStamp：运行到该点位时相对于起始点的时间（ms）

示例四：连续轨迹 · 每次传输部分点位 · 接收完轨迹再运动

json

{
  "robot": 1,
  "clearBuffer": 1,
  "end": 0,
  "targetMode": 1,
  "sendMode": 1,
  "runMode": 0,
  "sum": 10,
  "count": 1,
  "cfg": {
    "coord": "ACS",
    "extMove": 0,
    "sync": 0,
    "speed": 100,
    "acc": 100,
    "timeout": 100
  },
  "targetVec": [
    {
      "pos":       [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
      "axisVel":   [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
      "axisAcc":   [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
      "timeStamp": 10
    }
  ]
}

4. 运动控制回复（`0x1E03`）

回复字段说明

字段	类型	说明
`robot`	int	机器人编号；取值范围 `[1, 4]`
`success`	bool	`true`：成功，`false`：失败
`size`	int	运动轨迹缓存队列的当前轨迹数目；仅 `success=true` 时有该项
`cause`	string	失败原因（成功时为空）

`cause` 失败原因

值	说明
`"busy"`	当前有未传输完成的数据
`"timeout"`	接收超时
`"dataErr"`	数据错误
`"termination"`	发送端终止了正在传输的数据

回复示例

json

{
  "robot": 1,
  "success": false,
  "size": 1,
  "cause": "timeout"
}

5. 变量、IO 控制（`0x1E04`）

请求字段说明

字段	类型	说明
`numGVar`	object	设置变量；`GA` 为 bool 型，`GI` 为 int 型，`GD` 为 double 型
`IO`	object	设置 IO 口；`1`/`0` 表示 IO 口状态

请求示例

json

{
  "numGVar": {
    "GA001": true,
    "GI033": 6,
    "GD666": -2.33
  },
  "IO": {
    "DO1": 1,
    "DO13": 0
  }
}

6. 开关伺服点位运动控制（`0x1E10`）

注意：该功能和"运动控制"功能（0x1E02）不可同时使用。

请求字段说明

字段	类型	说明
`robot`	int	机器人编号；取值范围 `[1, 4]`
`switch`	bool	`true`：开启，`false`：关闭

请求示例

json

{
  "robot": 1,
  "switch": true
}

7. 开关伺服点位运动控制回复（`0x1E11`）

回复字段说明

字段	类型	说明
`success`	bool	`true`：成功，`false`：失败
`cause`	string	失败原因（成功时为空）

`cause` 失败原因

值	说明
`"busy"`	当前通道被占用
`"dataErr"`	数据错误
`"startupErr"`	启动失败

回复示例

json

{
  "success": false,
  "cause": "busy"
}

8. 点位发送（`0x1E12`）

请求字段说明

字段	类型	说明
`robot`	int	机器人编号；取值范围 `[1, 4]`
`end`	int	`1`：停止之前的持续传输，下面的数据可不发；`0` 时可不发此字段。在点位未传输完毕时，会清空之前接收到的数据，重新等待新的点位队列
`sum`	int	总共要发的帧数
`count`	int	当前的帧数
`PosVec`	float[][]	点位坐标数组；格式：机器人（前 7 个）+ 外部轴（后 5 个）

请求示例

json

{
  "robot": 1,
  "end": 1,
  "sum": 10,
  "count": 1,
  "PosVec": [
    [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]
  ]
}

9. 点位发送回复（`0x1E13`）

回复字段说明

字段	类型	说明
`robot`	int	机器人编号；取值范围 `[1, 4]`
`success`	bool	`true`：接收成功，`false`：接收失败
`cause`	string	失败原因（成功时为空）

`cause` 失败原因

值	说明
`"notStart"`	未开启伺服点位运动控制模式
`"dataErr"`	数据错误
`"termination"`	发送端终止了正在传输的数据
`"cacheFull"`	缓存区已满（最大缓存 6 条轨迹）

回复示例

json

{
  "robot": 1,
  "success": false,
  "cause": "dataErr"
}

01.自定义指令

01.示教器实现

02.控制器实现

01.渐入式教程

03.接口示例

01.基础应用

02.进阶应用

01.渐入式教程

02.接口示例

01.渐入式教程

02.接口示例

01.基础应用

02.进阶应用

02.6000 端口通讯(2207)

01.运动控制

02.状态控制

03.工艺

06.激光切割工艺

04.作业文件

05.外部控制与通讯方式

06.其他

01.系统

02.机器人

01.参数设置

03.程序

02.程序-指令增删改查

04.外设_通讯

05.工艺

7000 端口协议 ​

概述 ​

数据帧结构 ​

通讯协议配置 ​

命令字总览 ​

1. 查询状态（0x1E00） ​

请求字段说明 ​

queryType 可选值 ​

typeCfg 配置说明 ​

请求示例 ​

2. 查询状态回复（0x1E01） ​

回复字段说明 ​

坐标数据说明 ​

replyData 字段详情 ​

detailedMotionPos 详情 ​

回复示例 ​

3. 运动控制（0x1E02） ​

请求字段说明 ​

cfg 字段详情 ​

示例一：独立点位 · 一次传输全部点位 ​

示例二：独立点位 · 每次传输部分点位 · 接收完轨迹再运动 ​

示例三：连续轨迹 · 一次传输全部点位 ​

示例四：连续轨迹 · 每次传输部分点位 · 接收完轨迹再运动 ​

4. 运动控制回复（0x1E03） ​

回复字段说明 ​

cause 失败原因 ​

回复示例 ​

5. 变量、IO 控制（0x1E04） ​

请求字段说明 ​

请求示例 ​

6. 开关伺服点位运动控制（0x1E10） ​

请求字段说明 ​

请求示例 ​

7. 开关伺服点位运动控制回复（0x1E11） ​

回复字段说明 ​

cause 失败原因 ​

回复示例 ​

8. 点位发送（0x1E12） ​

请求字段说明 ​

请求示例 ​

9. 点位发送回复（0x1E13） ​

回复字段说明 ​

cause 失败原因 ​

回复示例 ​

7000 端口协议

概述

数据帧结构

通讯协议配置

命令字总览

1. 查询状态（`0x1E00`）

请求字段说明

`queryType` 可选值

`typeCfg` 配置说明

请求示例

2. 查询状态回复（`0x1E01`）

回复字段说明

坐标数据说明

`replyData` 字段详情

`detailedMotionPos` 详情

回复示例

3. 运动控制（`0x1E02`）

请求字段说明

`cfg` 字段详情

示例一：独立点位 · 一次传输全部点位

示例二：独立点位 · 每次传输部分点位 · 接收完轨迹再运动

示例三：连续轨迹 · 一次传输全部点位

示例四：连续轨迹 · 每次传输部分点位 · 接收完轨迹再运动

4. 运动控制回复（`0x1E03`）

回复字段说明

`cause` 失败原因

回复示例

5. 变量、IO 控制（`0x1E04`）

请求字段说明

请求示例

6. 开关伺服点位运动控制（`0x1E10`）

请求字段说明

请求示例

7. 开关伺服点位运动控制回复（`0x1E11`）

回复字段说明

`cause` 失败原因

回复示例

8. 点位发送（`0x1E12`）

请求字段说明

请求示例

9. 点位发送回复（`0x1E13`）

回复字段说明

`cause` 失败原因

回复示例