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7000端口协议 ​

7000端口设置 ​

项目长度(Byte)说明
SyncByte20x4E66 固定包头
Length216进制长度 0-0xffff，不包含数据头和命令字，不包含 CRC 段
Command2命令字
dataLength数据段（主要为 JSON 数据格式）
CRC4对不含包头数据做 CRC 校验 (CRC32)

说明 ​

  • 7000端口可以选择"TCP"和"UDP"两种通讯协议。可以通过进入控制器后台修改控制器配置选择哪种通讯协议。
  • 在控制器配置文件 config/controller.json 中，hostComputerService 节点下：
    • socketType 节点表示 socket 类型，可选择 "TCP" 和 "UDP"，默认为 "TCP"
    • checkCRC 节点表示是否进行 CRC 检测，选择 false 时不检测 CRC，但注意 CRC 所占用的 4 个字节的数据仍要发送；默认为 true，检测 CRC
  • 查询状态可以设置为"UDP"通讯进行数据获取，最小周期可以达到 1ms

查询状态 ​

命令字： 0x1E00

字段类型说明
channelint通道，最多 9 个通道，默认为 1
stopint停止发送，为 1 时停止之前的持续发送，下面的数据可不发
robotint机器人编号，取值范围 [1, 4]
modeint请求回复模式：0 应答（请求一次回复一次），1 持续（请求一次持续回复）
intervalint持续回复间隔时间，单位 ms，仅 mode 为持续时有效，范围 [1, 60000]
queryTypestring[]查询运行参数，无需查询的不写即可
typeCfgobject查询内容配置，仅需要查询相关类型数据时有效

queryType 可选值 ​

值说明
realPosACS实时坐标位置（关节坐标系）
realPosMCS实时坐标位置（直角坐标系）
realPosPCS实时坐标位置（工具坐标系）
realPosUCS实时坐标位置（用户坐标系）
axisVel轴速度
axisAcc轴加速度
torque力矩
electric电流
numGVar数值变量
IOIO 端口
serialNum序列号
runControlPosRunNum运动控制当前轨迹已运行了点位个数
detailedMotionPos详细运动点位，该项每个机器人同一时刻仅支持一个通道查询

typeCfg 配置 ​

字段类型说明
numGVarstring[]查询全局变量，如 ["GD001", "GA001", "GI001", "GI333"]
IOstring[]查询 IO，如 ["DI1", "DI16", "DO1", "DO3", "DO17"]，若查询的 IO 不存在返回 -1
detailedMotionPosobject查询更详细的运行参数
detailedMotionPos.numint每帧数据回复的点位数目
detailedMotionPos.optionalstring[]可选参数：ACS 关节坐标，MCS 直角坐标，time 时间戳，reset 重置点位记录
json
{
  "channel": 1,
  "stop": 1,
  "robot": 1,
  "mode": 0,
  "interval": 10,
  "queryType": [
    "realPosACS",
    "realPosMCS",
    "realPosPCS",
    "realPosUCS",
    "axisVel",
    "axisAcc",
    "torque",
    "electric",
    "numGVar",
    "IO",
    "serialNum",
    "runControlPosRunNum",
    "detailedMotionPos"
  ],
  "typeCfg": {
    "numGVar": ["GD001", "GA001", "GI001", "GI333"],
    "IO": ["DI1", "DI16", "DO1", "DO3", "DO17"],
    "detailedMotionPos": {
      "num": 10,
      "optional": ["ACS", "MCS", "time", "reset"]
    }
  }
}

控制器回复

命令字： 0x1E01

字段类型说明
channelint通道，最多 9 个通道
robotint机器人编号，取值范围 [1, 4]
replyDataobject回复查询的结果，未查询的不会回复

replyData 字段说明 ​

坐标：机器人（前 7 个）+ 外部轴（后 5 个），无外部轴时坐标个数为轴数，有外部轴时坐标个数为 7 + 外部轴个数

字段类型说明
realPosACSdouble[]实时坐标位置（关节坐标系）
realPosMCSdouble[]实时坐标位置（直角坐标系）
realPosPCSdouble[]实时坐标位置（工具坐标系）
realPosUCSdouble[]实时坐标位置（用户坐标系）
axisVeldouble[]轴速度
axisAccdouble[]轴加速度
torquedouble[]力矩
electricdouble[]电流
numGVarobject查询的全局变量，如
IOobject查询的 IO，如 {"DI1": 1, "DI16": 0, "DO1": 0, "DO3": 1, "DO17": -1}，若查询的 IO 不存在返回 -1
runControlPosRunNumint运动控制当前轨迹已运行了点位个数
serialNumint序列号，每次回复加 1，每个通道互相独立
detailedMotionPosobject更详细的运行参数
detailedMotionPos.numint每帧数据回复的点位数目
detailedMotionPos.dataarray点位数据数组
detailedMotionPos.data[].timeint[]时间戳，第一个数为秒，第二个数为纳秒
detailedMotionPos.data[].ACSdouble[]关节坐标
detailedMotionPos.data[].MCSdouble[]直角坐标
json
{
  "channel": 1,
  "robot": 1,
  "replyData": {
    "realPosACS": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    "realPosMCS": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    "realPosPCS": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    "realPosUCS": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    "axisVel": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    "axisAcc": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    "torque": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    "electric": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    "numGVar": {"GD001": 0.1, "GA001": true, "GI001": 33, "GI333": -55},
    "IO": {"DI1": 1, "DI16": 0, "DO1": 0, "DO3": 1, "DO17": -1},
    "runControlPosRunNum": 0,
    "serialNum": 1,
    "detailedMotionPos": {
      "num": 10,
      "data": [
        {
          "time": [123456, 654321],
          "ACS": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
          "MCS": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]
        }
      ]
    }
  }
}

运动控制 ​

命令字： 0x1E02

字段类型说明
robotint机器人编号，取值范围 [1, 4]
clearBufferint清空运动轨迹缓存队列，为 1 时清空，清空时不影响当前正在传输的数据，若为 0 可不发
targetModeint运动模式：0 独立点位，1 连续轨迹
extMoveint是否有外部轴运动：0 或不写 无外部轴运动，1 有外部轴运动
syncint外部轴是否同步：0 或不写 不同步，1 同步
speedint速度设定，若不写则使用默认值
accint加速度设定，若不写则使用默认值
plint速度平滑参数，若不写则使用默认值 5，仅"独立点位"、使用"targetVec"节点时有效
moveModestring运动模式，可选 "TeachSet"、"MOVJ"、"MOVL"、"MOVS"，默认为 "TeachSet"，仅"独立点位"、使用"targetVec"节点时有效
targetPosdouble[]目标点，若使用该节点则只会走一个目标点，格式：机器人（前 7 个）+ 外部轴（后 5 个）
targetVecarray多目标点，若使用该节点则会按顺序走完所有点位

targetVec 数组元素 ​

字段类型说明
posdouble[]其中一个目标点，格式：机器人（前 7 个）+ 外部轴（后 5 个）

注意："targetPos" 和 "targetVec" 节点同时存在时，仅 "targetPos" 节点生效

独立点位，单次传输：

json
{
  "robot": 1,
  "clearBuffer": 1,
  "targetMode": 0,
  "cfg": {
    "coord": "ACS",
    "extMove": 0,
    "sync": 0,
    "speed": 100,
    "acc": 100,
    "pl": 5,
    "moveMode": "TeachSet"
  },
  "targetPos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
  "targetVec": [
    {"pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]},
    {"pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]},
    {"pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]},
    {"pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]}
  ]
}

独立点位，分次传输，接收完轨迹再运动：

json
{
  "robot": 1,
  "clearBuffer": 1,
  "end": 0,
  "targetMode": 0,
  "sendMode": 1,
  "runMode": 0,
  "sum": 10,
  "count": 1,
  "cfg": {
    "coord": "ACS",
    "extMove": 0,
    "sync": 0,
    "speed": 100,
    "acc": 100,
    "pl": 5,
    "moveMode": "TeachSet",
    "timeout": 100
  },
  "targetVec": [
    {"pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]},
    {"pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]},
    {"pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]},
    {"pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]}
  ]
}

字段说明 ​

字段类型说明
endint为 1 时停止之前的持续传输，若为 0 可不发 end
sendModeint0 一次传输完全部轨迹点位，1 每次传输部分点位
runModeint仅每次传输部分点位时有效：0 接收完轨迹再运动，1 边接收边运动
sumint仅"接收完轨迹再运动"时有效，总共要发的帧数
countint仅"接收完轨迹再运动"时有效，当前为第几帧
cfg.timeoutint超时时间，单位 ms，范围 [10-10000]，仅"接收完轨迹再运动"时有效

连续轨迹，单次传输：

json
{
  "robot": 1,
  "clearBuffer": 1,
  "targetMode": 1,
  "sendMode": 0,
  "cfg": {
    "coord": "ACS",
    "extMove": 0,
    "sync": 0,
    "speed": 100,
    "acc": 100
  },
  "targetVec": [
    {
      "pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
      "axisVel": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
      "axisAcc": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
      "timeStamp": 10
    }
  ]
}

targetVec 元素扩展字段 ​

字段类型说明
axisVeldouble[]轴速度
axisAccdouble[]轴加速度
timeStampint运行到该点位时相对于起始点的时间，单位 ms

连续轨迹，分次传输，接收完轨迹再运动：

json
{
  "robot": 1,
  "clearBuffer": 1,
  "end": 0,
  "targetMode": 1,
  "sendMode": 1,
  "runMode": 0,
  "sum": 10,
  "count": 1,
  "cfg": {
    "coord": "ACS",
    "extMove": 0,
    "sync": 0,
    "speed": 100,
    "acc": 100,
    "timeout": 100
  },
  "targetVec": [
    {
      "pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
      "axisVel": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
      "axisAcc": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
      "timeStamp": 10
    }
  ]
}

运动控制的回复

命令字： 0x1E03

字段类型说明
robotint机器人编号，取值范围 [1, 4]
successbool判断是否成功，true 成功，false 失败
sizeint运动轨迹缓存队列的当前轨迹数目，仅当 success 为 true 时有该项
causestring接收失败的原因，接收成功时为空：busy 当前有未传输完成的数据，timeout 接收超时，dataErr 数据错误，termination 发送端终止了正在传输的数据
json
{
  "robot": 1,
  "success": false,
  "size": 1,
  "cause": "timeout"
}

变量、IO控制 ​

命令字： 0x1E04

字段类型说明
numGVarobject查询变量，键为变量名，值为变量值；GA 为 bool 型变量，GI 为 int 型变量，GD 为 Double 型变量
IOobject查询 IO 口，键为 IO 口名，值为状态（1 或 0）
json
{
  "numGVar": {"GA001": true, "GI033": 6, "GD666": -2.33},
  "IO": {"DO1": 1, "DO13": 0}
}

开关伺服点位运动控制 ​

该功能和"运动控制"功能不可同时使用

命令字： 0x1E10

字段类型说明
robotint机器人编号，取值范围 [1, 4]
switchbool是否开启，true 开启，false 关闭
json
{
  "robot": 1,
  "switch": true
}

回复

命令字： 0x1E11

字段类型说明
successbool判断是否成功，true 成功，false 失败
causestring接收失败的原因，接收成功时为空：busy 当前通道被占用，dataErr 数据错误，startupErr 启动失败
json
{
  "success": false,
  "cause": "busy"
}

点位发送 ​

命令字： 0x1E12

字段类型说明
robotint机器人编号，取值范围 [1, 4]
endint停止传输，为 1 时停止之前的持续传输，若为 0 可不发；在点位未传输完毕时，会清空之前接收到的数据
sumint总共要发的帧数
countint当前的帧数
PosVecdouble[][]发送的点位坐标，机器人（前 7 个）+ 外部轴（后 5 个）
json
{
  "robot": 1,
  "end": 1,
  "sum": 10,
  "count": 1,
  "PosVec": [
    [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]
  ]
}

点位发送的回复

命令字： 0x1E13

字段类型说明
robotint机器人编号，取值范围 [1, 4]
successbool是否接收成功，true 接收成功，false 接收失败
causestring接收失败的原因，接收成功时为空：notStart 未开启伺服点位运动控制模式，dataErr 数据错误，termination 发送端终止了正在传输的数据，cacheFull 缓存区已满（最大缓存 6 条轨迹）
json
{
  "robot": 1,
  "success": false,
  "cause": "dataErr"
}