安全参数

说明：安全参数。

设置安全参数（上位机 → 控制器）

命令字： 0x1400

参数	类型	说明
J1 Max	double	J1 轴正向最大角度，弧度
J1 Min	double	J1 轴负向最大角度，弧度
J2 Max	double	J2 轴正向最大角度，弧度
J2 Min	double	J2 轴负向最大角度，弧度
J3 Max	double	J3 轴正向最大角度，弧度
J3 Min	double	J3 轴负向最大角度，弧度
J4 Max	double	J4 轴正向最大角度，弧度
J4 Min	double	J4 轴负向最大角度，弧度
J5 Max	double	J5 轴正向最大角度，弧度
J5 Min	double	J5 轴负向最大角度，弧度
J6 Max	double	J6 轴正向最大角度，弧度
J6 Min	double	J6 轴负向最大角度，弧度
robot	int	机器人编号，取值范围 [1, 4]

示例：

{
  "J1 Max": 3.14,
  "J1 Min": -3.14,
  "J2 Max": 3.14,
  "J2 Min": -3.14,
  "J3 Max": 3.14,
  "J3 Min": -3.14,
  "J4 Max": 3.14,
  "J4 Min": -3.14,
  "J5 Max": 3.14,
  "J5 Min": -3.14,
  "J6 Max": 3.14,
  "J6 Min": -3.14,
  "robot": 1
}

查询安全参数（上位机 → 控制器）

命令字： 0x1401

参数	类型	说明
robot	int	机器人编号，取值范围 [1, 4]

示例：

{
  "robot": 1
}

安全参数回复（控制器 → 上位机）

命令字： 0x1402

参数	类型	说明
J1 Max	double	J1 轴正向最大角度，弧度
J1 Min	double	J1 轴负向最大角度，弧度
J2 Max	double	J2 轴正向最大角度，弧度
J2 Min	double	J2 轴负向最大角度，弧度
J3 Max	double	J3 轴正向最大角度，弧度
J3 Min	double	J3 轴负向最大角度，弧度
J4 Max	double	J4 轴正向最大角度，弧度
J4 Min	double	J4 轴负向最大角度，弧度
J5 Max	double	J5 轴正向最大角度，弧度
J5 Min	double	J5 轴负向最大角度，弧度
J6 Max	double	J6 轴正向最大角度，弧度
J6 Min	double	J6 轴负向最大角度，弧度
robot	int	机器人编号，取值范围 [1, 4]

示例：

{
  "J1 Max": 3.14,
  "J1 Min": -3.14,
  "J2 Max": 3.14,
  "J2 Min": -3.14,
  "J3 Max": 3.14,
  "J3 Min": -3.14,
  "J4 Max": 3.14,
  "J4 Min": -3.14,
  "J5 Max": 3.14,
  "J5 Min": -3.14,
  "J6 Max": 3.14,
  "J6 Min": -3.14,
  "robot": 1
}