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Appearance

焊接工艺 ​

焊接装置 ​

设置焊接装置时，发送：

0x4001 WELDEQUIPMENT_SET

json
{
  "basic_functions": {
    "arc_detection_time": 1.3,
    "arc_depletion_detection_time": 1.3,
    "arc_detection_ensure_time": 1.3,
    "pre_give_gas_time": 1.5,
    "close_time": 1.9,
    "weld_interruption_detection": 1,
    "arc_fly": 1
  },
  "micro_adjustment": {
    "single_adjustment_current": 3,
    "single_adjustment_voltage": 4,
    "single_adjustment_speed": 5,
    "swing_weld_frequency": 6,
    "swing_weld_range": 1.1
  },
  "restart": {
    "restart_times": 1,
    "restart_distance": 2,
    "restart_speed": 3,
    "re_arc_times": 4,
    "restart_enable": false,
    "re_arc_enable": false,
    "restart_mode": 0
  },
  "antiCollision": {
    "enable": false,
    "inputPort": 1,
    "inputValue": 1,
    "stopTime": 80,
    "outputPort": 2,
    "outputValue": 1,
    "shieldFlag": false,
    "shieldTime": 30
  },
  "other": {
    "break_back_time": 1.2,
    "weld_finish_time": 1.3,
    "break_back_enable": false,
    "weld_finish_function": true,
    "simulation_set_zero": false
  },
  "collisionButtonFlag": {
    "error_enable_switch": true
  }
}

basic_functions 参数说明 ​

参数名类型说明
arc_detection_timedouble起弧检测时间
arc_depletion_detection_timedouble电弧耗尽检测时间
arc_detection_ensure_timedouble起弧确认检测时间
pre_give_gas_timedouble提前送气时间
close_timedouble延后关气时间
weld_interruption_detectionint焊接中断检测
arc_flyint飞行起弧

micro_adjustment 参数说明 ​

参数名类型说明
single_adjustment_currentint焊接电流单次调整量
single_adjustment_voltageint焊接电压单次调整量
single_adjustment_speedint焊接速度单次调整量
swing_weld_frequencyint摆焊频率单次调整量
swing_weld_rangedouble摆焊幅度单次调整量

restart 参数说明 ​

参数名类型说明
restart_timesint再启动次数
restart_distanceint再启动距离
restart_speedint再启动速度
re_arc_timesint再起弧次数
restart_enablebool再启动使能
re_arc_enablebool再起弧使能
restart_modeint再启动模式：0-自动再启动，1-半自动再启动，2-停机

antiCollision 参数说明 ​

参数名类型说明
enablebool防碰撞功能使能
inputPortint防碰撞IO端口
inputValueint防碰撞触发电平
stopTimeint防碰撞快速停止时间
outputPortint防碰撞输出提示端口
outputValueint防碰撞输出提示电平
shieldFlagbool屏蔽防碰撞使能
shieldTimeint屏蔽时间

other 参数说明 ​

参数名类型说明
break_back_timedouble断弧回抽时间
weld_finish_timedouble焊接完成回抽时间
break_back_enablebool断弧回抽使能
weld_finish_functionbool焊接完成回抽功能
simulation_set_zerobool灭弧模拟量置零功能

collisionButtonFlag 参数说明 ​

参数名类型说明
error_enable_switchbool拖拽点动模式切换开关

查询焊接装置时，发送：

0x4002 WELDEQUIPMENT_INQUIRE

data：无

收到查询焊接装置时，返回：

0x4003 WELDEQUIPMENT_RESPOND

同0x4001

设置电流电压匹配 ​

设置电流电压匹配时，发送：

0x4004 CURVOLMATCH_SET

json
{
  "current_control": {
    "set_voltage": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8],
    "actual_current": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8]
  },
  "voltage_control": {
    "set_voltage": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8],
    "actual_voltage": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8]
  },
  "robot": 1
}

参数说明 ​

参数名类型说明
current_control.set_voltagearray设置电流
current_control.actual_currentarray实际电流
voltage_control.set_voltagearray设置电压
voltage_control.actual_voltagearray实际电压
robotint机器人编号

查询电流电压匹配时，发送：

0x4005 CURVOLMATCH_INQUIRE

data：无

收到查询电流电压匹配时，返回：

0x4006 CURVOLMATCH_RESPOND

json
{
  "current_control": {
    "set_voltage": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8],
    "actual_current": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8]
  },
  "voltage_control": {
    "set_voltage": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8],
    "actual_voltage": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8]
  },
  "IO": {
    "AO_setcurrent": 0,
    "AO_setvoltage": 0
  },
  "robot": 1
}

返回参数说明 ​

参数名类型说明
current_control.set_voltagearray设置电流
current_control.actual_currentarray实际电流
voltage_control.set_voltagearray设置电压
voltage_control.actual_voltagearray实际电压
IO.AO_setcurrentint电流输出端口
IO.AO_setvoltageint电压输出端口
robotint机器人编号

焊接参数 ​

设置焊接参数时，发送：

0x4007 WELDPARAMETER_SET

json
{
  "num": 1,
  "notes": "示例",
  "arcoff_parameters": {
    "arcoff_voltage": 1.1,
    "arcoff_current": 1.1,
    "arcoff_time": 1.1,
    "ramp_time": 1.1,
    "ramp_distance": 1.1,
    "ramp_enable": true,
    "ramp_mode": 1
  },
  "weld_parameters": {
    "weld_current": 1.1,
    "weld_voltage": 1.1
  },
  "arcon_parameters": {
    "arcon_current": 1.1,
    "arcon_voltage": 1.1,
    "arcon_time": 1.1,
    "arcon_ramp_time": 1.1,
    "arcon_ramp_distance": 1.1,
    "arcon_ramp_enable": true,
    "arcon_ramp_mode": 1,
    "arcon_use_param": true,
    "arcoff_use_param": true
  }
}

参数说明 ​

参数名类型说明
numint参数序号，从1开始
notesstring注释

arcoff_parameters（收弧参数） ​

参数名类型说明
arcoff_voltagedouble收弧电压
arcoff_currentdouble收弧电流
arcoff_timedouble收弧时间
ramp_timedouble渐变时间
ramp_distancedouble渐变距离
ramp_enablebool渐变使能
ramp_modeint收弧渐变方式：0-时间渐变，1-距离渐变

weld_parameters（焊接参数） ​

参数名类型说明
weld_currentdouble焊接电流
weld_voltagedouble焊接电压

arcon_parameters（起弧参数） ​

参数名类型说明
arcon_currentdouble起弧电流
arcon_voltagedouble起弧电压
arcon_timedouble起弧时间
arcon_ramp_timedouble渐变时间
arcon_ramp_distancedouble渐变距离
arcon_ramp_enablebool起弧渐变使能
arcon_ramp_modeint起弧渐变方式：0-时间渐变，1-距离渐变
arcon_use_parambool起弧参数使能
arcoff_use_parambool收弧参数使能

查询焊接参数时，发送：

0x4008 WELDPARAMETER_INQUIRE

json
{
  "num": 1,
  "robot": 1
}

收到查询焊接参数时，返回：

0x4009 WELDPARAMETER_RESPOND

同0x4007

摆焊参数 ​

设置摆焊参数时，发送：

0x400B WEAVPARAMETER_SET

json
{
  "num": 1,
  "parameter": {
    "horizontal_angle": 5.0,
    "init_direction": 1,
    "isMove": 1,
    "left_standing_time": 4.0,
    "note": "AA",
    "right_standing_time": 3.0,
    "vertical_angle": 6.0,
    "weaving_ampli": 2.0,
    "weaving_freq": 1.0,
    "weaving_type": 1
  }
}

参数说明 ​

参数名类型说明
numint参数序号，从1开始

parameter ​

参数名类型说明
horizontal_angledouble水平偏角：-180 ~ +180
init_directionint起始方向：0-正方向(+1)，1-负方向(-1)
isMoveint移动模式：0-移动，1-停留
left_standing_timedouble左停留时间
notestring注释
right_standing_timedouble右停留时间
vertical_angledouble竖直偏角：-180 ~ +180
weaving_amplidouble摆动幅度：0-50
weaving_freqdouble摆动频率
weaving_typeint摆动类型：0-正弦，1-Z字形，2-圆形摆，3-外部轴定点摆

查询摆焊参数时，发送：

0x400C WEAVPARAMETER_INQUIRE

json
{
  "num": 1
}

收到查询摆焊参数时，返回：

0x400D WEAVPARAMETER_RESPOND

同0x400B

电流电压匹配实际值 ​

设置电流电压匹配参数实际值，修改值就会发送，无需保存：

0x400E WELDFACTCURVOL_SET

json
{
  "type": 0,
  "value": 4.13
}

参数说明 ​

参数名类型说明
typeint0-电流控制匹配，2-电压控制匹配
valuedouble值

控制器返回：

0x400F WELDFACTCURVOL_RESPOND

json
{
  "result": 1,
  "robot": 1
}

返回参数说明 ​

参数名类型说明
resultint1-设置成功，0-设置失败
robotint机器人编号

开始进行模拟量匹配：建立电流电压匹配界面会发送true，离开false

0x4010 WELD_CURVOLMATCH_START

json
{
  "start": true
}

参数说明 ​

参数名类型说明
startbooltrue-开始，false-结束

焊接IO ​

设置焊接IO接口时，发送：

0x4011 WELDIOPORT_SET

json
{
  "Ain": {
    "Voltage": 2,
    "electric": 1
  },
  "Aout": {
    "given_electric_current": 1,
    "given_setvoltage": 2
  },
  "Din": {
    "arc_success": 1,
    "seek_success": 2
  },
  "Dout": {
    "arc_signal": 1,
    "gas_detection": 4,
    "positioning_mode": 5,
    "wire_feed": 2,
    "wire_feed_back": 3
  }
}

Ain（输入模拟量） ​

参数名类型说明
Voltageint焊接电压
electricint焊接电流

Aout（输出模拟量） ​

参数名类型说明
given_electric_currentint给定电流信号
given_setvoltageint给定电压信号

Din（数字输入） ​

参数名类型说明
arc_successint起弧成功
seek_successint寻位成功

Dout（数字输出） ​

参数名类型说明
arc_signalint起弧成功信号
gas_detectionint气体检测信号
positioning_modeint寻位模式
wire_feedint点动送丝信号
wire_feed_backint反向送丝信号

查询焊接IO接口时，发送：

0x4012 WELDIOPORT_INQUIRE

json
{}

控制器收到查询焊接IO接口时，返回：

0x4013 WELDIOPORT_RESPOND

data：同0x4011

查询焊接状态时，发送：

0x4015 WELDMONITOR_INQUIRE

data：无

控制器收到查询焊接状态时，返回：

0x4016 WELDSTATE_RESPOND

json
{
  "antiCollision": {
    "shieldFlag": true
  },
  "weldEnabled": true,
  "spotWeldEnabled": true,
  "feedWire": true,
  "aspiration": true,
  "returnWire": true,
  "pistolSwitch": 0,
  "arcingSuccess": 1,
  "handWireFeed": -1,
  "weldCurrent": 1.0,
  "weldVoltage": 2.0,
  "weldRunTime": 3.3,
  "weldRunDutyRatio": 4.4,
  "robot": 1
}

参数说明 ​

参数名类型说明
antiCollision.shieldFlagbool屏蔽防碰撞
weldEnabledbool焊接使能
spotWeldEnabledbool点焊使能
feedWirebool送丝
aspirationbool送气
returnWirebool退丝
pistolSwitchint焊枪开关状态：0-低(红)，1-高(绿)，-1-无(灰)
arcingSuccessint引弧成功
handWireFeedint手动送丝
weldCurrentdouble焊接电流
weldVoltagedouble焊接电压
weldRunTimedouble焊接时间
weldRunDutyRatiodouble焊接占空比
robotint机器人编号

点焊参数 ​

点焊参数设置：

0x4017 WELD_SHOTPARM_SET

json
{
  "spotWeldCurrent": 0,
  "spotWeldVoltage": 0,
  "spotWeldMaxTime": 0
}

参数说明 ​

参数名类型说明
spotWeldCurrentdouble点焊电流
spotWeldVoltagedouble点焊电压
spotWeldMaxTimedouble点焊最大时间：1-10

电流电压直接设置 ​

0x4018 WELD_CURVOL_DIRECTSET

json
{
  "type": 1,
  "value": 1
}

参数说明 ​

参数名类型说明
typeint1-设置电流，2-设置电压
valuedouble值

设置焊机模式 ​

监控设置焊机模式：

0x401A WELD_HANDOP_SET

json
{
  "type": 1,
  "value": 0,
  "robot": 1
}

参数说明 ​

参数名类型说明
typeint1-焊接使能，2-手动起弧，3-手动点焊，4-送丝，5-退丝，6-送气，7-故障复位
valueintbool型
robotint机器人编号

焊机参数查询：

0x401B WELD_HANDOP_INQUIRE

data：无

焊机参数数据返回：

0x401C WELD_HANDOP_RESPOND

json
{
  "weldEnabled": true,
  "spotWeldEnabled": true,
  "spotWeldCurrent": 33.3,
  "spotWeldVoltage": -20.2,
  "spotWeldMaxTime": 0.5,
  "newCurrent": 33.3,
  "newVoltage": -20.2,
  "feedWire": true,
  "returnWire": true,
  "aspiration": true
}

参数说明 ​

参数名类型说明
weldEnabledbool焊接使能
spotWeldEnabledbool点焊使能
spotWeldCurrentdouble点焊电流
spotWeldVoltagedouble点焊电压
spotWeldMaxTimedouble点焊最大时间：0-1秒
newCurrentdouble设置电流
newVoltagedouble设置电压
feedWirebool送丝
returnWirebool退丝
aspirationbool送气

焊机选择设置 ​

0x401D WELD_MACHINE_CHOOSE_SET

json
{
  "controlMode": 1,
  "monufactor": "瑞凌",
  "weldingMode": 1,
  "commMode": "ModBus RTU",
  "slaveIP": "192.168.1.15",
  "slaveid": 1,
  "port": 21,
  "baudRate": 115200,
  "RILAND": {
    "materialWireDiameterGasSelect": 1
  }
}

参数说明 ​

参数名类型说明
controlModeint0-模拟控制，1-数字控制
monufactorstring焊机厂家
weldingModeint0-分别，1-一元化
commModestring通讯方式：CAN，ModBus RTU，Modbus TCP，EtherCAT
slaveIPstring从站IP
slaveidint从站ID
portint端口号
baudRateint波特率
RILAND.materialWireDiameterGasSelectint材料/丝径/气体选择

查询：

0x401E WELD_MACHINE_CHOOSE_INQUIRE

data：无

返回：

0x401F WELD_MACHINE_CHOOSE_RESPOND

json
{
  "controlMode": 0,
  "monufactor": "麦格米特",
  "weldingMode": 0,
  "commMode": "CAN",
  "slaveIP": "192.168.1.14",
  "slaveid": 1,
  "port": 2,
  "baudRate": 115200,
  "monufactorList": ["麦格米特", "美佳尼克", "欢颜"],
  "RILAND": {
    "materialWireDiameterGasSelect": 1
  }
}

返回参数说明 ​

参数名类型说明
controlModeint0-模拟控制，1-数字控制
monufactorstring焊机厂家
weldingModeint0-分别，1-一元化
commModestring通讯方式
slaveIPstring从站IP
slaveidint从站ID
portint端口号
baudRateint波特率
monufactorListarray焊机厂家列表
RILAND.materialWireDiameterGasSelectint材料/丝径/气体选择

焊机通讯状态查询 ​

0x4022 WELD_MACHINE_CONNECT_STATUS_INQUIRE

data：无

返回：

0x4023 WELD_MACHINE_CONNECT_STATUS_RESPOND

json
{
  "welder": [
    {
      "status": 0
    }
  ]
}

参数说明 ​

参数名类型说明
welder[].statusint焊机通讯状态

焊接参数、摆焊参数注释查询 ​

0x4024 WELDPARAMETERNOTES_INQUIRE

json
{}

返回：

0x4025 WELDPARAMETERNOTES_RESPOND

json
{
  "weldNotes": ["112", "223", "", ""],
  "weavParameterNotes": ["112", "223", "", ""]
}

返回参数说明 ​

参数名类型说明
weldNotesarray焊接参数注释
weavParameterNotesarray摆焊参数注释

焊接微调整查询 ​

0x4029 WELDADJUSTMENT_INQUIRE

json
{}

返回：

0x402A WELDADJUSTMENT_RESPOND

json
{
  "weav": {
    "left_stay_time": [0, 1.0],
    "right_stay_time": [0, 1.0],
    "swing_amplitude": [0, 1.0],
    "swing_frequency": [0, 1.0]
  },
  "weld": {
    "weld_current": [0.0, 0.0],
    "weld_voltage": [0.0, 0.0]
  }
}

返回参数说明 ​

参数名类型说明
weav.left_stay_timearray左停留时间：[最小值, 最大值]
weav.right_stay_timearray右停留时间：[最小值, 最大值]
weav.swing_amplitudearray摆焊振幅：[最小值, 最大值]
weav.swing_frequencyarray摆焊频率：[最小值, 最大值]
weld.weld_currentarray焊接电流：[最小值, 最大值]
weld.weld_voltagearray焊接电压：[最小值, 最大值]

焊接微调整 ​

注：运行模式使用，需要在焊接装备-微调整设参

0x402B WELDADJUSTMENT_SET

json
{
  "name": "weld_current",
  "type": 0
}

参数说明 ​

参数名类型说明
namestring参数名：weld_current-焊接电流，weld_voltage-焊接电压
typeint0-增加，1-减少，2-将参数存入配置文件

相贯线焊接标定工件坐标系 ​

坐标标定设置：

0x4051 CYLDINTERSEC_WELDING_CALIBRATION_SET

json
{
  "workPieceNum": 1
}

参数说明 ​

参数名类型说明
workPieceNumint工件号

相贯线点击标定该点：

0x4052 CYLDINTERSEC_WELDING_CALIBRATION_INQUIRE

json
{
  "workPieceNum": 1,
  "pointNum": 0
}

参数说明 ​

参数名类型说明
workPieceNumint工件号
pointNumint点号：0~5

回复：

0x4053 CYLDINTERSEC_WELDING_CALIBRATION_RESPOND

json
{
  "workPieceNum": 1,
  "pointNum": 0,
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

返回参数说明 ​

参数名类型说明
workPieceNumint工件号
pointNumint点号：0~5
posarray当前标定的点位

标定结果返回：

0x4054 CYLDINTERSEC_WELDING_CALIBRATION_RESULT

json
{
  "result": true,
  "workPieceNum": 1,
  "cylinderIntersectLineParam": {
    "R": 7.873846098073,
    "alpha": 39.072395710472,
    "e": 9.866955106008,
    "r": 2.527536958062
  },
  "WorkPieceCoord": [459.926870686929, -2.5264800349, 632.105073382516, -0.000000248216, 0.000000069098, 2.768560904971]
}

返回参数说明 ​

参数名类型说明
resultbool标定结果
workPieceNumint工件号
cylinderIntersectLineParam.Rdouble相贯线参数R
cylinderIntersectLineParam.alphadouble相贯线参数alpha
cylinderIntersectLineParam.edouble相贯线参数e
cylinderIntersectLineParam.rdouble相贯线参数r
WorkPieceCoordarray工件坐标系

相贯线工件参数设置 ​

0x4055 CYLDINTERSEC_WELDING_PARAMETER_SET

json
{
  "workPieceNum": 1,
  "cylinderIntersectLineParam": {
    "R": 0,
    "r": 0,
    "e": 0,
    "alpha": 0
  },
  "WorkPieceCoord": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

参数说明 ​

参数名类型说明
workPieceNumint工件号
cylinderIntersectLineParam.Rdouble相贯线参数R
cylinderIntersectLineParam.rdouble相贯线参数r
cylinderIntersectLineParam.edouble相贯线参数e
cylinderIntersectLineParam.alphadouble相贯线参数alpha
WorkPieceCoordarray工件坐标系

相贯线工件参数查询：

0x4056 CYLDINTERSEC_WELDING_PARAMETER_INQUIRE

json
{
  "workPieceNum": 1
}

相贯线工件参数回复：

0x4057 CYLDINTERSEC_WELDING_PARAMETER_RESPOND

同：0x4055

相贯线焊枪参数设置 ​

0x4061 CYLDINTERSEC_WELDINGGUN_PARAMETER_SET

json
{
  "WeldingGunParam": {
    "alpha": 1.0,
    "beta": 2.0,
    "gama": 3.0,
    "pos_hf_hq": [4.0, 5.0, 6.0]
  },
  "startAngle": 7.0,
  "totalAngle": 8.0,
  "workPieceNum": 1
}

参数说明 ​

参数名类型说明
WeldingGunParam.alphadouble焊枪角度alpha
WeldingGunParam.betadouble焊枪角度beta
WeldingGunParam.gamadouble焊枪角度gama
WeldingGunParam.pos_hf_hqarray焊枪位置
startAngledouble起始角度
totalAngledouble总角度
workPieceNumint工件号

相贯线焊枪参数查询：

0x4062 CYLDINTERSEC_WELDINGGUN_PARAMETER_INQUIRE

json
{
  "workPieceNum": 1
}

相贯线焊枪参数回复：

0x4063 CYLDINTERSEC_WELDINGGUN_PARAMETER_RESPOND

同：0x4061

相贯线工艺标志量设置 ​

区分有无变位机的相贯线工艺的标志量设置：

0x4065 CYLDINTERSEC_WITHSYNCPOSFLAG_SET

json
{
  "workPieceNum": 1,
  "withSyncPosFlag": 1
}

参数说明 ​

参数名类型说明
workPieceNumint工艺号
withSyncPosFlagint0-不带变位机，1-带变位机

坐标标定查询：

0x4066 CYLDINTERSEC_WITHSYNCPOSFLAG_INQUIRE

json
{
  "workPieceNum": 1
}

回复：

0x4067 CYLDINTERSEC_WITHSYNCPOSFLAG_RESPOND

json
{
  "workPieceNum": 1,
  "withSyncPosFlag": 1
}

返回参数说明 ​

参数名类型说明
workPieceNumint工艺号
withSyncPosFlagint0-不带变位机，1-带变位机