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指令-条件控制类 ​

调用子程序 (CALL) ​

说明：调用另一个程序，被调用的程序运行完后返回主程序CALL指令的下一行继续运行。

指令名：CALL

参数名类型必填说明
callInParaVarDataarray否输入参数个数及选择；有0-12个元素。元素格式：{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":2,"varname":"D001"}
callOutParaVarDataarray否输出参数个数及选择；有0-12个元素。元素格式：{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":2,"varname":"D001"}
jobNamestring是调用程序名称，不能是本身，调用的程序中须有参数声明
logoutbool否是否被注释；true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
typeint是CALL在枚举数列中为15
userParamIntint否二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring否二次开发中客户自定义，目前无意义

示例：有两个参数

json
{
    "callInParaVarData": [
        {
            "data": 0.0,
            "secondvalue": 0,
            "value": 2,
            "varname": "D001"
        },
        {
            "data": 0.0,
            "secondvalue": 0,
            "value": 2,
            "varname": "D002"
        }
    ],
    "callOutParaVarData": [
        {
            "data": 0.0,
            "secondvalue": 0,
            "value": 5,
            "varname": "GD003"
        },
        {
            "data": 0.0,
            "secondvalue": 0,
            "value": 5,
            "varname": "GD004"
        }
    ],
    "jobName": "QQQQ",
    "logout": false,
    "type": 15,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": ""
}

退出 (RETURN) ​

说明：退出当前运行的作业文件，例如：子程序、后台程序。

指令名：RETURN

参数名类型必填说明
logoutbool否是否被注释；true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
typeint是RETURN在枚举数列中为251
userParamIntint否二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring否二次开发中客户自定义，目前无意义

示例：

json
{
    "logout": false,
    "type": 251,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": ""
}

调用Lua文件 (CALL_LUAFILE) ​

说明：参数定义好之后，直接上传Lua文件，然后插入调用Lua文件指令，指令运行结束后会把写好的所有参数变量传入和输出。

指令名：CALL_LUAFILE

参数名类型必填说明
logoutbool否是否被注释；true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
typeint是CALL_LUAFILE在枚举数列中为218
userParamIntint否二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring否二次开发中客户自定义，目前无意义
inParaVarDataarray否传入参数个数及选择；元素个数[0-12]。元素格式：{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":1,"varname":"I001"}
luafileNamestring是调用的lua文件
outParaVarDataarray否输出参数个数及选择；元素个数[0-12]。元素格式：{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":1,"varname":"I001"}
textEditTypebool否文本编译类型；true：文本类型，false：语句类型

示例：

json
{
    "logout": false,
    "type": 218,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "inParaVarData": [
        {
            "data": 0.0,
            "secondvalue": 0,
            "value": 1,
            "varname": "I001"
        },
        {
            "data": 2.0,
            "secondvalue": 0,
            "value": 0,
            "varname": ""
        }
    ],
    "luafileName": "demo.lua",
    "outParaVarData": [
        {
            "data": 3.0,
            "secondvalue": 0,
            "value": 0,
            "varname": ""
        },
        {
            "data": 6.0,
            "secondvalue": 0,
            "value": 0,
            "varname": ""
        }
    ],
    "textEditType": true
}

如果 (IF) ​

说明：通过判断条件是否成立来执行下一目标的指令，判断条件不满足时，执行ELSEIF语句。IF和ENDIF配对使用，不能单独删除或更改，会导致程序运行出错。ELSE IF不可脱离IF单独使用。ELSE不可脱离IF单独使用。

指令名：IF

参数名类型必填说明
logoutbool否是否被注释；true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
typeint是IF在枚举数列中为9
userParamIntint否二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring否二次开发中客户自定义，目前无意义
ifconditionArrayFINALobject是表示if判断；{}内的为if判断的数据

ifconditionArrayFINAL 结构：

参数名类型说明
conditionGrouparray元素个数表示有多少个判断
logicarrayif判断与if判断之间的关系，按数组内元素顺序；1：或，0：与
logicGrouparrayconditionGroup节点的元素的判断条件；1：或，0：与，null表示该层没有判断

conditionGroup 元素结构：

参数名类型说明
logicTypeintif判断条件比较方式；1：==，2：<，3：>，4：<=，5：>=，6：!=
paraGroupOneobject变量1，格式：{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":1,"varname":"I002"}
paraGroupTwoobject变量2，格式：{"data":0.0,"secondvalue":0,"value":1,"varname":"I002"}

示例：

json
{
    "logout": false,
    "type": 9,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "ifconditionArrayFINAL": {
        "conditionGroup": [
            [
                {
                    "logicType": 2,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I001"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 0,
                        "varname": ""
                    }
                }
            ],
            [
                {
                    "logicType": 1,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I001"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 0,
                        "varname": ""
                    }
                }
            ],
            [
                {
                    "logicType": 6,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I002"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 0,
                        "varname": ""
                    }
                }
            ]
        ],
        "logic": [1, 0]
    }
}

结束如果 (END IF) ​

指令名：END IF

参数名类型必填说明
logoutbool否是否被注释；true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
typeint是END IF在枚举数列中为12
userParamIntint否二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring否二次开发中客户自定义，目前无意义

示例：

json
{
    "logout": false,
    "type": 12,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": ""
}

否则如果 (ELSE IF) ​

指令名：ELSE IF

参数名类型必填说明
logoutbool否是否被注释；true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
typeint是ELSE IF在枚举数列中为11
userParamIntint否二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring否二次开发中客户自定义，目前无意义
ifconditionArrayFINALobject是表示if判断；{}内的为if判断的数据

ifconditionArrayFINAL 结构：

参数名类型说明
conditionGrouparray元素个数表示有多少个并列判断，元素的数组内的元素为并列判断
logicarrayif判断与if判断之间的关系，按数组内元素顺序；1：或，0：与
logicGrouparrayconditionGroup节点的元素的判断条件；1：或，0：与，null表示该层没有判断

示例：

json
{
    "logout": false,
    "type": 11,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "ifconditionArrayFINAL": {
        "conditionGroup": [
            [
                {
                    "logicType": 2,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I001"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 0,
                        "varname": ""
                    }
                }
            ],
            [
                {
                    "logicType": 1,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I001"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 0,
                        "varname": ""
                    }
                }
            ],
            [
                {
                    "logicType": 6,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I002"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 0,
                        "varname": ""
                    }
                }
            ]
        ],
        "logic": [1, 0]
    }
}

否则 (ELSE) ​

指令名：ELSE

参数名类型必填说明
logoutbool否是否被注释；true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
typeint是ELSE在枚举数列中为10
userParamIntint否二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring否二次开发中客户自定义，目前无意义

示例：

json
{
    "logout": false,
    "type": 10,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": ""
}

等待 (WAIT) ​

说明：条件成立之前程序处于等待状态，条件成立后继续执行等待指令后面的指令。

指令名：WAIT

参数名类型必填说明
logoutbool否是否被注释；true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
typeint是WAIT在枚举数列中为8
userParamIntint否二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring否二次开发中客户自定义，目前无意义
m_filterTimedouble否滤波时间，输入信号需满足的时间；[0,9999]s。滤波时间要小于等待时间
paraTimeobject否等待时间；double类型；[0.01,9999]s
para_wait_result_object否等待结果，满足条件为true；bool类型
waitConditionFinalobject否{}内为参与判断的条件和变量
wait_value_check_bool否是否接受结果；true：存在"para_wait_result_"节点，false：不存在

waitConditionFinal 结构：

参数名类型说明
conditionGrouparray元素个数表示有多少个并列判断，元素的数组内的元素为并列判断
logicarrayif判断与if判断之间的关系，按数组内元素顺序；1：或，0：与
logicGrouparrayconditionGroup节点的元素的判断条件；1：或，0：与，null表示该层没有判断

示例：

json
{
    "logout": false,
    "type": 8,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "m_filterTime": 66.0,
    "paraTime": {
        "data": 77.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 0,
        "varname": ""
    },
    "para_wait_result_": {
        "data": 0.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 3,
        "varname": "B005"
    },
    "waitConditionFinal": {
        "conditionGroup": [
            [
                {
                    "logicType": 1,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I002"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I003"
                    }
                }
            ],
            [
                {
                    "logicType": 2,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I004"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I005"
                    }
                }
            ],
            [
                {
                    "logicType": 3,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I006"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I007"
                    }
                }
            ]
        ],
        "logic": [1, 0]
    },
    "wait_value_check_": true
}

WHILE 循环 (WHILE) ​

说明：判断条件为真是反复执行循环语句里面的指令。插入WHILE指令的同时会同时插入ENDWHILE指令。若要删除WHILE指令请同时删掉其对应的ENDWHILE指令，否则会导致程序无法运行。当程序的开头为WHILE且最后一样指令为ENDWHILE时，请在程序的开头或结尾插入一条TIMER（延时）指令。否则当WHILE指令的条件不满足时会导致程序陷入死机。当WHILE内部的指令没有运动类指令或在某种情况下可能会陷入死循环时，请在WHILE与ENDWHILE间插入一条TIMER（延时）指令，否则当WHILE指令的条件满足时可能会导致程序陷入死机。当WHILE指令的条件满足时，会循环运行WHILE与ENDWHILE两条指令之间的指令。在运行到WHILE指令之前若判断条件不满足，在运行到WHILE指令时会直接跳转到ENDWHILE指令而不运行WHILE与ENDWHILE之间的指令；若在运行WHILE与ENDWHILE之间的指令过程中，判断条件变成不满足，会继续运行，直到运行到ENDWHILE行，不再循环而是继续运行ENDWHILE下面的指令。

指令名：WHILE

参数名类型必填说明
logoutbool否是否被注释；true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
typeint是WHILE在枚举数列中为13
userParamIntint否二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring否二次开发中客户自定义，目前无意义
whileconditionArrayFINALobject是表示while判断；{}内的为while判断的数据

whileconditionArrayFINAL 结构：

参数名类型说明
conditionGrouparray元素个数表示有多少个并列判断，元素的数组内的元素为并列判断
logicarraywhile判断与while判断之间的关系，按数组内元素顺序；1：或，0：与
logicGrouparrayconditionGroup节点的元素的判断条件；1：或，0：与，null表示该层没有判断

示例：

json
{
    "logout": false,
    "type": 13,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "whileconditionArrayFINAL": {
        "conditionGroup": [
            [
                {
                    "logicType": 1,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I002"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I003"
                    }
                }
            ],
            [
                {
                    "logicType": 2,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I004"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I005"
                    }
                }
            ],
            [
                {
                    "logicType": 3,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I007"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I006"
                    }
                },
                {
                    "logicType": 4,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I008"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I009"
                    }
                }
            ]
        ],
        "logic": [0, 1],
        "logicGroup": [null, null, [0]]
    }
}

结束循环 (ENDWHILE) ​

指令名：ENDWHILE

参数名类型必填说明
logoutbool否是否被注释；true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
typeint是ENDWHILE在枚举数列中为14
userParamIntint否二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring否二次开发中客户自定义，目前无意义

示例：

json
{
    "logout": false,
    "type": 14,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": ""
}

LABEL 标签 (LABEL) ​

说明：指定跳转目标行的标签。同一程序无法插入两条标签名相同的标签指令。标签指令不支持上移、下移操作。

指令名：LABEL

参数名类型必填说明
logoutbool否是否被注释；true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
typeint是LABEL在枚举数列中为51
userParamIntint否二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring否二次开发中客户自定义，目前无意义
labelstring是标签名；格式：[$......$]

示例：

json
{
    "logout": false,
    "type": 51,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "label": "[$EAFF$]"
}

JUMP 跳转 (JUMP) ​

说明：跳转至指定标签号的指令行。判断条件成立则跳转到LABEL指令行，若判断条件不成立则忽略JUMP指令，继续运行JUMP指令的下一行指令。JUMP指令必须与LABEL（标签）指令配合使用。JUMP指令不可跨程序跳转。例如主程序里面插入LABEL [$Q1$]指令，在子程序插入JUMP [$Q1$]指令，程序运行会报错。

指令名：JUMP

参数名类型必填说明
logoutbool否是否被注释；true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
typeint是JUMP在枚举数列中为52
userParamIntint否二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring否二次开发中客户自定义，目前无意义
jumpConditionobject否表示if判断；{}内的为if判断的数据
jumpConditionFlagbool否是否使用判断条件；true：使用，false：不使用
labelstring是标签名；格式：[$......$]

jumpCondition 结构：

参数名类型说明
conditionGrouparray元素个数表示有多少个并列判断，元素的数组内的元素为并列判断
logicarrayif判断与if判断之间的关系，按数组内元素顺序；1：或，0：与
logicGrouparrayconditionGroup节点的元素的判断条件；1：或，0：与，null表示该层没有判断

示例：

json
{
    "logout": false,
    "type": 52,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "jumpCondition": {
        "conditionGroup": [
            [
                {
                    "logicType": 3,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I005"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 89.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 0,
                        "varname": ""
                    }
                },
                {
                    "logicType": 3,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I001"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 88.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 0,
                        "varname": ""
                    }
                }
            ],
            [
                {
                    "logicType": 6,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I089"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 78.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 0,
                        "varname": ""
                    }
                }
            ]
        ],
        "logic": [1],
        "logicGroup": [[0]]
    },
    "jumpConditionFlag": true,
    "label": "[$EAFF$]"
}

UNTIL 直到 (UNTIL) ​

说明：条件不成立时重复执行UNTIL和ENDUNTIL之间的指令，条件成立时直接跳到ENDUNTIL下面的指令运行。UNTIL指令插入的同时会插入ENDUNTIL指令。若要删除UNTIL指令请同时删掉其对应的ENDUNTIL指令，否则会导致程序无法运行。

指令名：UNTIL

参数名类型必填说明
logoutbool否是否被注释；true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
typeint是UNTIL在枚举数列中为87
userParamIntint否二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring否二次开发中客户自定义，目前无意义
untilconditionArrayFINALobject是{}内的为判断的数据

untilconditionArrayFINAL 结构：

参数名类型说明
conditionGrouparray元素个数表示有多少个并列判断，元素的数组内的元素为并列判断
logicarrayif判断与if判断之间的关系，按数组内元素顺序；1：或，0：与
logicGrouparrayconditionGroup节点的元素的判断条件；1：或，0：与，null表示该层没有判断

示例：

json
{
    "logout": false,
    "type": 87,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "untilconditionArrayFINAL": {
        "conditionGroup": [
            [
                {
                    "logicType": 1,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I001"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I002"
                    }
                },
                {
                    "logicType": 1,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I003"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I004"
                    }
                }
            ],
            [
                {
                    "logicType": 1,
                    "paraGroupOne": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I005"
                    },
                    "paraGroupTwo": {
                        "data": 0.0,
                        "secondvalue": 0,
                        "value": 1,
                        "varname": "I006"
                    }
                }
            ]
        ],
        "logic": [0],
        "logicGroup": [[1]]
    }
}

停止直到 (ENDUNTIL) ​

指令名：ENDUNTIL

参数名类型必填说明
logoutbool否是否被注释；true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
typeint是ENDUNTIL在枚举数列中为88
userParamIntint否二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring否二次开发中客户自定义，目前无意义

示例：

json
{
    "logout": false,
    "type": 88,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": ""
}

工艺跳行 (CRAFTLINE) ​

说明：只用于专用工艺，程序中插入该指令设置对应行数，在专用工艺界面运行程序时会先跳转到对应的行数。

指令名：CRAFTLINE

参数名类型必填说明
logoutbool否是否被注释；true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
typeint是CRAFTLINE在枚举数列中为89
userParamIntint否二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring否二次开发中客户自定义，目前无意义
lineint是专用工艺界面中对应的指令行数；[1,999]

示例：

json
{
    "logout": false,
    "type": 89,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "line": 3
}

指令注释 (CMDNOTE) ​

说明：专用工艺指令，程序中运行该指令后，在专用工艺界面会跳转到对应的行数。

指令名：CMDNOTE

参数名类型必填说明
logoutbool否是否被注释；true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
typeint是CMDNOTE在枚举数列中为127
userParamIntint否二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring否二次开发中客户自定义，目前无意义
notestring是注释内容；格式：##.......$$

示例：

json
{
    "logout": false,
    "type": 127,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "note": "##ADSDDD$$"
}

到达判断 (POS_REACHABLE) ​

说明：判断目标点是否能到达，点位能够到达选择的状态存入的变量置1，不能到达置0。

指令名：POS_REACHABLE

参数名类型必填说明
logoutbool否是否被注释；true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
typeint是POS_REACHABLE在枚举数列中为133
userParamIntint否二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring否二次开发中客户自定义，目前无意义
moveTypeint否运动类型；0-MOVJ，1-MOVL
positionIdstring是位置变量名
_pVarNameobject是状态存入变量

示例：

json
{
    "logout": false,
    "type": 133,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "moveType": 0,
    "positionId": "GP0001",
    "_pVarName": {
        "data": 0.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 6,
        "varname": "GB001"
    }
}

计时 (CLKSTART / CLKSTOP / CLKRESET) ​

说明：运行该指令开始计时，并将时间记录到局部或者全局DOUBLE变量。停止对应序号的计时器计时，停止后已存入变量的值不会归零。

计时开始 (CLKSTART) ​

指令名：CLKSTART

参数名类型必填说明
logoutbool否是否被注释；true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
typeint是CLKSTART在枚举数列中为128
userParamIntint否二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring否二次开发中客户自定义，目前无意义
IDint是计时序号；[1,32]
_pVarNameobject是存入变量

示例：

json
{
    "logout": false,
    "type": 128,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "ID": 5,
    "_pVarName": {
        "data": 0.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 2,
        "varname": "D001"
    }
}

计时停止 (CLKSTOP) ​

指令名：CLKSTOP

参数名类型必填说明
logoutbool否是否被注释；true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
typeint是CLKSTOP在枚举数列中为129
userParamIntint否二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring否二次开发中客户自定义，目前无意义
IDint是计时序号；[1,32]

示例：

json
{
    "logout": false,
    "type": 129,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "ID": 5
}

计时复位 (CLKRESET) ​

指令名：CLKRESET

参数名类型必填说明
logoutbool否是否被注释；true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
typeint是CLKRESET在枚举数列中为130
userParamIntint否二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring否二次开发中客户自定义，目前无意义
IDint是计时序号；[1,32]

示例：

json
{
    "logout": false,
    "type": 130,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "ID": 5
}

读取线速度 (READLINEAR / STOPREADLINEAR) ​

说明：机器人运行的时候实时读取机器人线速度，将读取到的速度存入到变量。插入读取线速度指令时会同时插入读取线速度停止，如果要删除读取线速度指令请将对应线速度停止指令删除，否则程序会报错。

读取线速度 (READLINEAR) ​

指令名：READLINEAR

参数名类型必填说明
logoutbool否是否被注释；true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
typeint是READLINEAR在枚举数列中为146
userParamIntint否二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring否二次开发中客户自定义，目前无意义
_pVarNameobject是变量；int类型或double类型

示例：

json
{
    "logout": false,
    "type": 146,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "_pVarName": {
        "data": 0.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 4,
        "varname": "GI003"
    }
}

停止读取线速度 (STOPREADLINEAR) ​

指令名：STOPREADLINEAR

参数名类型必填说明
logoutbool否是否被注释；true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
typeint是STOPREADLINEAR在枚举数列中为147
userParamIntint否二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring否二次开发中客户自定义，目前无意义

示例：

json
{
    "logout": false,
    "type": 147,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": ""
}

调用Lua语句 (CALL_LUASTRING) ​

说明：通过调用Lua语句来实现相应的功能或操作。

指令名：CALL_LUASTRING

参数名类型必填说明
logoutbool否是否被注释；true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
typeint是CALL_LUASTRING在枚举数列中为230
userParamIntint否二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring否二次开发中客户自定义，目前无意义
textEditTypebool否文本编译类型；true：文本类型，false：语句类型
variableobject否lua语句变量

示例：

json
{
    "logout": false,
    "type": 230,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "textEditType": false,
    "variable": {
        "data": 0.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 8,
        "varname": "S001"
    }
}

参数声明 (PARAM_DECLARATION) ​

说明：声明要输入或者输出的参数，输入参数将被子程序接收并使用，输出参数将返回给主程序使用。

指令名：PARAM_DECLARATION

参数名类型必填说明
logoutbool否是否被注释；true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
typeint是PARAM_DECLARATION在枚举数列中为237
userParamIntint否二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring否二次开发中客户自定义，目前无意义
declareInParaVarDataarray否输入参数变量；元素个数为输入参数个数；参数个数[0,12]
declareInParaVarValuesarray否输入参数默认值；元素个数为输入参数个数；参数个数[0,12]
declareInParaVarnotearray否输入参数注释；元素个数为输入参数个数；参数个数[0,12]
declareOutParaVarDataarray否输出参数值；元素个数为输出参数个数；参数个数[0,12]
declareOutParaVarnotearray否输出参数注释；元素个数为输出参数个数；参数个数[0,12]

示例：

json
{
    "logout": false,
    "type": 237,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "declareInParaVarData": [
        {
            "data": 0.0,
            "secondvalue": 0,
            "value": 1,
            "varname": "I001"
        },
        {
            "data": 0.0,
            "secondvalue": 0,
            "value": 1,
            "varname": "I002"
        },
        {
            "data": 0.0,
            "secondvalue": 0,
            "value": 1,
            "varname": "I003"
        }
    ],
    "declareInParaVarValues": [
        {
            "data": 0.0,
            "secondvalue": 0,
            "value": 2,
            "varname": "D001"
        },
        {
            "data": 0.0,
            "secondvalue": 0,
            "value": 2,
            "varname": "D002"
        },
        {
            "data": 0.0,
            "secondvalue": 0,
            "value": 2,
            "varname": "D003"
        }
    ],
    "declareInParaVarnote": [
        "000",
        "111",
        "222"
    ],
    "declareOutParaVarData": [
        {
            "data": 0.0,
            "secondvalue": 0,
            "value": 3,
            "varname": "B001"
        },
        {
            "data": 0.0,
            "secondvalue": 0,
            "value": 3,
            "varname": "B002"
        }
    ],
    "declareOutParaVarnote": [
        "333",
        "4444"
    ]
}

等到运动到点 (WAIT_POS) ​

说明：MOV指令执行结束并不代表伺服运行结束，仅为点位下发结束，此指令等待伺服电机运行精准到点，再执行下一个指令。此指令必须在运动指令后执行此指令才生效。此指令只能仅支持前台程序，后台无运动指令自然也不需要使用。此指令不支持提前执行。如果机器人在最小等待时间和最大等待时间之间，运动到点了，就会退出等待，执行下一条指令。

指令名：WAIT_POS

参数名类型必填说明
logoutbool否是否被注释；true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
typeint是WAIT_POS在枚举数列中为238
userParamIntint否二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring否二次开发中客户自定义，目前无意义
accurarydouble是精度；[0.0001,0.1]度/秒
waitTypeint否等待类型；0:位置，1：速度
maxTimeint是最大等待时间；[20,20000]
minTimeint是最小等待时间；[20,20000]

示例：

json
{
    "logout": false,
    "type": 238,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "accurary": 0.10,
    "maxTime": 200,
    "minTime": 20,
    "waitType": 0
}

碰撞检测 (DETECTCOLLISION_SET / DETECTCOLLISION_RESET) ​

说明：碰撞检测设置：调用临时参数，方便及时调整碰撞检测阈值。碰撞检测设置指令只是临时参数，只对碰撞检测设置指令下面的运动指令有效，不插入碰撞检测设置指令时调用人机协作-力学功能界面的碰撞检测阈值（指令）参数。碰撞检测参数复位：复位临时使用的碰撞检测阈值，执行此条指令后会调用人机协作-力学功能界面的碰撞检测阈值（指令）参数。

碰撞检测设置 (DETECTCOLLISION_SET) ​

指令名：DETECTCOLLISION_SET

参数名类型必填说明
logoutbool否是否被注释；true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
typeint是DETECTCOLLISION_SET在枚举数列中为243
userParamIntint否二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring否二次开发中客户自定义，目前无意义
axis_1_double否1轴；[1,10000]
axis_2_double否2轴；[1,10000]
axis_3_double否3轴；[1,10000]
axis_4_double否4轴；[1,10000]
axis_5_double否5轴；[1,10000]
axis_6_double否6轴；[1,10000]
axis_7_double否7轴；[1,10000]
collision_detection_enable_int否碰撞检测使能；1：使能，0：关闭使能
temp_parameters_enable_int否使用临时参数；1：使用，0：不使用

示例：

json
{
    "logout": false,
    "type": 243,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "axis_1_": 10.0,
    "axis_2_": 20.0,
    "axis_3_": 30.0,
    "axis_4_": 40.0,
    "axis_5_": 50.0,
    "axis_6_": 60.0,
    "axis_7_": 0.0,
    "collision_detection_enable_": 1,
    "temp_parameters_enable_": 1
}

碰撞检测参数复位 (DETECTCOLLISION_RESET) ​

指令名：DETECTCOLLISION_RESET

参数名类型必填说明
logoutbool否是否被注释；true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
typeint是DETECTCOLLISION_RESET在枚举数列中为244
userParamIntint否二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring否二次开发中客户自定义，目前无意义

示例：

json
{
    "logout": false,
    "type": 244,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": ""
}

Switch 条件分支 (Switch / Case / Default / EndSwitch) ​

说明：当SWITCH的参数值与某个CASE值匹配，则会跳到对应的CASE语句块中执行相应的指令，执行完该语句块则会跳出SWITCH；若SWITCH的参数值不与任何一个CASE匹配则运行DEFAULT语句。

Switch (Switch) ​

指令名：Switch

参数名类型必填说明
logoutbool否是否被注释；true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
typeint是Switch在枚举数列中为247
userParamIntint否二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring否二次开发中客户自定义，目前无意义
variable_switch_object是变量；int类型

示例：

json
{
    "logout": false,
    "type": 247,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "variable_switch_": {
        "data": 0.0,
        "secondvalue": 0,
        "value": 1,
        "varname": "I001"
    }
}

Case (Case) ​

指令名：Case

参数名类型必填说明
logoutbool否是否被注释；true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
typeint是Case在枚举数列中为248
userParamIntint否二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring否二次开发中客户自定义，目前无意义
switch_caseint是case的值

示例：

json
{
    "logout": false,
    "type": 248,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": "",
    "switch_case": 22
}

Default (Default) ​

指令名：Default

参数名类型必填说明
logoutbool否是否被注释；true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
typeint是Default在枚举数列中为249
userParamIntint否二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring否二次开发中客户自定义，目前无意义

示例：

json
{
    "logout": false,
    "type": 249,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": ""
}

EndSwitch (EndSwitch) ​

指令名：EndSwitch

参数名类型必填说明
logoutbool否是否被注释；true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
typeint是EndSwitch在枚举数列中为250
userParamIntint否二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamStringstring否二次开发中客户自定义，目前无意义

示例：

json
{
    "logout": false,
    "type": 250,
    "userParamInt": 0,
    "userParamString": ""
}