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Appearance

Modbus ​

1. 上位机设置modbus主站参数 ​

命令字： 0x7300

参数列表 ​

参数名类型必填说明
masterStationobject是主站参数，包含RTU参数和TCP参数
startAddressbool否地址偏移；true表示地址不变，false表示地址自动-1

masterStation 参数 ​

参数名类型必填说明
typestring是主站类型；取值"TCP","RTU"
processNumberint是需要设置的工艺号；范围[1,9]
RTUobject否RTU参数
TCPobject否TCP参数

RTU 参数 ​

参数名类型必填说明
baudrateint是波特率
checkBitstring是校验位；取值"N","E","O"
dataBitint是数据位；范围[5,8]
portint是端口号
slaveIdint是从站ID；范围[0,65535]
stopBitint是停止位；范围[0,1]

TCP 参数 ​

参数名类型必填说明
IPstring是IP地址
endian_typeint是Float大小端；0表示AB CD，1表示CD AB，2表示BA DC，3表示DC BA
portint是端口号；范围[0,65535]

请求示例 ​

json
{
  "masterStation": {
    "RTU": {
      "baudrate": 115200,
      "checkBit": "E",
      "dataBit": 5,
      "port": 2,
      "slaveId": 1,
      "stopBit": 1
    },
    "TCP": {
      "IP": "192.168.1.14",
      "endian_type": 1,
      "port": 503
    },
    "processNumber": 1,
    "type": "TCP"
  },
  "startAddress": false
}

2. 上位机查询modbus参数 ​

命令字： 0x7301

参数列表 ​

参数名类型必填说明
processNumberint是需要查询的工艺号；范围[1,9]

请求示例 ​

json
{
  "processNumber": 1
}

3. 控制器回复上位机modbus参数 ​

命令字： 0x7302

参数列表 ​

参数名类型必填说明
typestring是主站类型；取值"TCP","RTU"
RTUobject否RTU参数
TCPobject否TCP参数
modbus_statebool是Modbus连接状态；true表示已连接，false表示未连接
response_time_outint是读写响应时间；单位ms
startAddressbool是地址偏移；true表示地址不变，false表示地址自动-1

RTU 参数 ​

参数名类型必填说明
baudrateint是波特率
checkBitstring是校验位；取值"N","E","O"
dataBitint是数据位；范围[5,8]
portint是端口号
slaveIdint是从站ID；范围[0,65535]
stopBitint是停止位；范围[0,1]

TCP 参数 ​

参数名类型必填说明
IPstring是IP地址
endian_typeint是Float大小端；0表示AB CD，1表示CD AB，2表示BA DC，3表示DC BA
portint是端口号；范围[0,65535]

响应示例 ​

json
{
  "RTU": {
    "baudrate": 115200,
    "checkBit": "E",
    "dataBit": 5,
    "port": 2,
    "slaveId": 1,
    "stopBit": 1
  },
  "TCP": {
    "IP": "192.168.1.14",
    "endian_type": 1,
    "port": 503
  },
  "modbus_state": false,
  "response_time_out": 100,
  "startAddress": false,
  "type": "TCP"
}

4. 上位机查询modbus连接状态 ​

命令字： 0x7303

请求示例 ​

json
{}

5. 控制器回复上位机modbus连接状态 ​

命令字： 0x7304

参数列表 ​

参数名类型必填说明
ModbusConnectbool是modbus连接状态；true表示已连接，false表示未连接

响应示例 ​

json
{
  "ModbusConnect": false
}

6. 上位机设置modbus从站参数 ​

命令字： 0x7305

参数列表 ​

参数名类型必填说明
typestring是通讯方式；取值"TCP","RTU"
RTUobject否RTU参数
TCPobject否TCP参数
master-slaveint是modbus通讯的主从模式；0表示主站，1表示从站
scancycleint是扫描周期；范围[8,1000]ms
stoprunint是通讯断开时操作；0表示不停机，1表示停机

RTU 参数 ​

参数名类型必填说明
baudrateint是波特率
portint是端口号
slaveIdint是从站ID；范围[0,65535]

TCP 参数 ​

参数名类型必填说明
IPstring是IP地址（默认值）
endian_typeint是Float大小端；0表示AB CD，1表示CD AB，2表示BA DC，3表示DC BA
portint是端口号；范围[0,65535]

请求示例 ​

json
{
  "RTU": {
    "baudrate": 115200,
    "port": 2,
    "slaveId": 1
  },
  "TCP": {
    "IP": "192.168.1.11",
    "endian_type": 0,
    "port": 502
  },
  "master-slave": 1,
  "scancycle": 100,
  "stoprun": 0,
  "type": "TCP"
}

7. 上位机查询modbus从站参数 ​

命令字： 0x7306

请求示例 ​

json
{}

8. 控制器回复上位机modbus从站参数 ​

命令字： 0x7307

参数列表 ​

参数名类型必填说明
typestring是通讯方式；取值"TCP","RTU"
RTUobject否RTU参数
TCPobject否TCP参数
enablebool是连接使能
master-slaveint是modbus通讯的主从模式；0表示主站，1表示从站
scancycleint是扫描周期；范围[8,1000]ms
stoprunint是通讯断开时操作；0表示不停机，1表示停机

RTU 参数 ​

参数名类型必填说明
baudrateint是波特率
portint是端口号
slaveIdint是从站ID；范围[0,65535]

TCP 参数 ​

参数名类型必填说明
IPstring是IP地址（默认值）
endian_typeint是Float大小端；0表示AB CD，1表示CD AB，2表示BA DC，3表示DC BA
portint是端口号；范围[0,65535]

响应示例 ​

json
{
  "RTU": {
    "baudrate": 115200,
    "port": 2,
    "slaveId": 1
  },
  "TCP": {
    "IP": "192.168.1.11",
    "endian_type": 0,
    "port": 502
  },
  "enable": false,
  "master-slave": 1,
  "scancycle": 100,
  "stoprun": 0,
  "type": "TCP"
}

9. 上位机设置modbus从站连接使能 ​

命令字： 0x7308

参数列表 ​

参数名类型必填说明
enablebool是modbus从站连接使能

请求示例 ​

json
{
  "enable": true
}

10. 上位机设置modbus从站心跳检测使能 ​

命令字： 0x7309

参数列表 ​

参数名类型必填说明
checkheartbool是心跳检测使能

请求示例 ​

json
{
  "checkheart": true
}

11. 上位机查询modbus从站心跳检测使能 ​

命令字： 0x703A

请求示例 ​

json
{}

12. 控制器回复上位机modbus从站心跳检测使能 ​

命令字： 0x703B

参数列表 ​

参数名类型必填说明
checkheartbool是心跳检测使能

响应示例 ​

json
{
  "checkheart": true
}

13. 上位机设置modbus程序 ​

命令字： 0x703C

参数列表 ​

参数名类型必填说明
jobnamestring是已选程序名称
programidint是程序序号；范围[1,300]
robotint是当前机器人号

请求示例 ​

json
{
  "jobname": "AA",
  "programid": 1,
  "robot": 1
}

14. 上位机查询modbus程序 ​

命令字： 0x703D

参数列表 ​

参数名类型必填说明
numint是查询数量；固定为10
robotint是当前机器人号
startprogramidint是查询序列起始程序序号；范围[1,30]

请求示例 ​

json
{
  "num": 10,
  "robot": 1,
  "startprogramid": 1
}

15. 控制器回复上位机modbus程序 ​

命令字： 0x703E

参数列表 ​

参数名类型必填说明
jobnamelistarray是程序名称列表；长度为10
robotint是当前机器人号
startprogramidint是序列起始程序序号；范围[1,30]
sumint是可选程序总数

响应示例 ​

json
{
  "jobnamelist": ["AA", "", "", "", "", "", "", "", "", ""],
  "robot": 1,
  "startprogramid": 1,
  "sum": 300
}