程序状态

程序行号

当控制器开始运行一条指令时，向上位机发送：

命令字： 0x5400

字段	类型	说明
robot	int	选择机器人，取值范围 [1，4]
jobname	string	作业文件名称
num	int	已运行指令数量

{
  "robot": 1,
  "jobname": "Q1",
  "num": 3
}

CRAFTLINE 指令跳转

当控制器执行 CRAFTLINE 指令时，向示教器发送跳转：

命令字： 0x5401

字段	类型	说明
robot	int	选择机器人，取值范围 [1，4]
num	int	已运行指令数量

{
  "robot": 1,
  "num": 2
}

查询当前行号

当示教器与控制器建立网络连接时，上位机查询当前运行到哪一行：

命令字： 0x5402

字段	类型	说明
robot	int	选择机器人，取值范围 [1，4]

{
  "robot": 1
}

控制器回复

命令字： 0x5403

字段	类型	说明
robot	int	选择机器人，取值范围 [1，4]
jobname	string	作业文件名称
num	int	行号

{
  "robot": 1,
  "jobname": "Q1",
  "num": 3
}

程序运行状态

程序状态包括：暂停、运行、停止。

查询程序运行状态

命令字： 0x5410

字段	类型	说明
robot	int	选择机器人，取值范围 [1，4]

{
  "robot": 1
}

控制器回复

命令字： 0x5411

字段	类型	说明
robot	int	选择机器人，取值范围 [1，4]
status	int	程序运行状态：0 停止，1 暂停，2 运行

{
  "robot": 1,
  "status": 0
}

查询机器人运行状态

命令字： 0x5412

字段	类型	说明
robot	int	选择机器人，取值范围 [1，4]
jobfilename	string	作业文件名

{
  "robot": 1,
  "jobfilename": ""
}

控制器回复

命令字： 0x5413

字段	类型	说明
robot	int	选择机器人，取值范围 [1，4]
status	int	运行状态：0 停止，1 暂停，2 运行
continueRun	int	是否从当前行运行：0 从头运行，1 从当前行运行
currentRun	bool	当前是否运行
mainProgramRun	int	主程序是否运行

{
  "robot": 1,
  "status": 0,
  "continueRun": 0,
  "currentRun": false,
  "mainProgramRun": 0
}

设置当前行

命令字： 0x5414

字段	类型	说明
robot	int	选择机器人，取值范围 [1，4]
jobfilename	string	作业文件名
num	int	行号

{
  "robot": 1,
  "jobfilename": "",
  "num": 1
}

查询当前行

命令字： 0x5415

字段	类型	说明
robot	int	选择机器人，取值范围 [1，4]

{
  "robot": 1
}

控制器回复

命令字： 0x5416

字段	类型	说明
robot	int	选择机器人，取值范围 [1，4]
jobfilename	string	作业文件名
num	int	行号

{
  "robot": 1,
  "jobfilename": "",
  "num": 1
}

清除运行状态

上位机在导入程序成功后发送此协议请求重置程序运行状态：

命令字： 0x5417

• 无需发送数据

控制器回复

命令字： 0x5418

• 无需回复数据

查询运动队列剩余指令数量

命令字： 0x5419

字段	类型	说明
robot	int	当前机器人，取值范围 [1, 4]

{
  "robot": 1
}

控制器回复

命令字： 0x541A

字段	类型	说明
sum	int	运动队列的行号数量

{
  "sum": 4
}

查询运动队列剩余指令数量

命令字： 0x541a

控制器回复

字段	类型	说明
sum	int	运动队列的行号

{
  "sum": 4
}